一種適用于多視角自動化配準多站地面激光點云數(shù)據(jù)的方法
本發(fā)明涉及一種多視角地面激光點云數(shù)據(jù)自動化全局配準方法。該方法分為兩個關鍵的模塊:語義 特征點的提取與特征匹配。第一步,進行語義特征點的提取,通過數(shù)據(jù)切片、距離聚類、幾何基元擬合 等一系列方式,獲得語義特征點;第二步,進行語義特征點的匹配,通過構建三角幾何約束條件與語義 約束條件來匹配語義特征點;并采用幾何一致性的聚類方式剔除其中錯誤的匹配;最后,以匹配的特征 點個數(shù)的倒數(shù)作為權值,構建一個加權無向圖,以加權無向圖的最小生成樹作為配準的路徑,最終得到 各個站的全局配準參數(shù),實現(xiàn)全局最優(yōu)配準。本發(fā)明構筑了一種適用于多視角的自動化地面站激光點云 配準方法,該方法能夠有效抵抗噪聲、點密度與遮擋的影響,提高了激光掃描作業(yè)效率,具有很好的實 用價值。
武漢大學
2021-04-13