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一種基于模塊化設計的潛入式管道焊縫打磨機器人
本實用新型提出了一種基于模塊化設計的潛入式管道焊縫打磨機器人。本實用新型包括動力模塊和打磨模塊。動力模塊用于帶動整個機器人在管道內移動；所述動力模塊為了適應管徑變化，分為上部、中部和下部。打磨模塊用于在管道的焊縫位置進行打磨，打磨模塊由三部分構成，包括前、后支撐結構、主軸及其打磨進給工作機構。動力模塊和打磨模塊使用萬向節進行連接，保證機器人在前進和后退時兩個模塊的協調，在通過彎曲的管道時也能正常移動。本實用新型由于采用模塊化設計，后續可以靈活地開發探測、噴涂等模塊。
浙江大學
2021-04-13
一種碟式太陽能聚光器反射面組件的安裝結構
本發明針對以大型碟式聚光器制造過程存在的工藝難題，提出了一種反射面的安裝結構，反射面組件與反射面支撐網架之間通過至少3個安裝座進行連接與固定，所述的安裝座在緊固之前均有6個自由度可供調節，使得反射面組件的安裝位置可以調節，當反射面組件處于合適的位置之后，緊固各安裝座，從而將反射面組件在合適的位置固定。 市場預測：本發明可使反射面支撐網架的精度要求大大降低，從而反射面組件更加容易地安裝在支撐網架上，之后很容易地按照要求進行調節，使得反射面組件能夠比較方
長沙理工大學
2021-01-12
一種振鏡式激光掃描大幅面材料成形加工控制系統
本發明公開了一種振鏡式激光掃描大幅面材料成形加工控制系 統，其包括上位機、激光掃描主控制器和多個激光掃描從控制器；激 光掃描主控制器和多個激光掃描從控制器基于 EtherCAT 總線冗余環 型拓撲結構連接，激光掃描主控制器作為 EtherCAT 通信主站，多個激 光掃描從控制器作為 EtherCAT 通信從站。上位機通過總線與激光掃描 主控制器雙向通信，激光掃描從控制器解析激光掃描主控制器指令、 提供/采集各類信號，
華中科技大學
2021-04-14
AT供電牽引網的非接觸式電磁感應故障定位裝置及其故障定位方法
"本發明公開了一種AT供電牽引網的非接觸式電磁感應故障定位裝置，其組成是：AT供電方式的牽引網桿塔上安裝電磁感應故障定位器(1)，在牽引變電所安裝帶GSM信號接收模塊的遠程終端計算機(2)；所述的電磁感應故障定位器由電磁感應線圈(11)、電壓放大電路(12)、單片機(13)和GSM信號發射模塊(14)依次相連構成，且電壓放大電路(12)、單片機(13)和GSM信號發射模塊(14)共用一個電源(15)。該裝置的安裝運行成本低，定位精確度高、定位速度快，能更好地保證機車運行的安全、可靠和高效。
西南交通大學
2016-07-05
一種穿過式永磁磁化器及由其構成的漏磁檢測探頭
本發明的目的在于提出一種永磁磁化器及由其構成的漏磁檢測探頭，包括第一、第二環形永磁體，環形銜鐵；環形銜鐵夾在第一、第二環形永磁體之間，三者同軸并貼合形成一穿過式永磁磁化器。由上述穿過式永磁磁化器構成的漏磁檢測探頭，它還包括探靴，探靴同軸布置在銜鐵的內腔，與銜鐵之間可拆卸式連接。本發明提供的檢測探頭集成磁化和信號輸出功能，具有體積小、重量輕、通用性強、造價低等優點，可適應某些待檢測構件擺動幅度大、速度變化快的特點。該探頭為剖分式結構，但是工作過程中又可以形成穿過式探頭的形式，且具有接近穿過式螺線管線圈
華中科技大學
2021-04-14
一種便攜式果蔬內部腐爛變質檢測裝置及其檢測方法
本發明涉及果蔬檢測設備技術領域，公開了一種便攜式果蔬內部腐爛變質檢測裝置及其檢測方法，包括：箱體，在所述箱體的內部構造有容納空間；設置在所述容納空間中并用于照射待測果蔬的光照結構；設置在所述箱體的內部并能夠沿所述箱體的縱向進行上下往復運動的果蔬支撐結構；設置在所述箱體的內部并位于所述果蔬支撐結構的下方的光譜傳導器件，用于傳導待測果蔬中的光譜信號；設置
中國農業大學
2021-04-14
一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。
華中科技大學
2021-04-14
一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。&nbs
華中科技大學
2021-04-14
一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器
本發明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環境，確定機器人的下一步動作并將數據傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數據處理成為具體運動數據，再將數據通過機身總線分發到各足單元控制模塊。本發明采用分層式控制方式，由數據運算層、機身控制層和關節控制層組成。數據運算層建立在 PC 機上，根據機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態數據。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間
華中科技大學
2021-04-14
一種適用于點型缺陷的磁軛式局部微磁化檢測裝置
本發明公開了一種適用于點型缺陷的磁軛式局部微磁化檢測裝 置，該裝置包括磁敏感元件部分，磁感應部分以及磁軛式局部微磁化 部分，磁敏感元件部分包括磁敏感元件、引線端、磁引導芯和引導芯 套筒，磁引導芯下端采用圓錐形的結構細化檢測區域，實現點型缺陷 的高分辨率檢測；磁感應部分由繞制在引導芯套筒外側的磁感應線圈 組成；由引導芯套筒支撐固定的磁軛式局部微磁化部分，包括環形導 磁構件、磁鐵連接件、磁軛式雙磁鐵以及斜向雙導磁構件，該部分將 磁場量導入待檢測金屬體內，達到局部微磁化的效果，通過與磁引導 芯連接的磁敏感
華中科技大學
2021-04-14