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LG-RCZ02型工業(yè)機器人拆裝綜合實訓系統(tǒng)

LG-RCZ02型工業(yè)機器人拆裝綜合實訓系統(tǒng)包括了工業(yè)機器人機械拆裝實訓工作站、工業(yè)機器人電氣控制拆裝實訓平臺、工業(yè)機器人裝調(diào)與維修仿真系統(tǒng)三部分組成，機械部分采用真實工業(yè)機器人，真實機械元件，真實電機電纜，保證此類機型與生產(chǎn)一線機型一致，然后將拆卸的螺絲，接口，卡槽等連接部位進行特殊設計，以保證能夠多次重復拆卸與安裝零件。在這個工作站中包含針對工業(yè)機器人諧波減速器的檢測軟件，以保證設備重新安裝后調(diào)試成功。在電氣拆裝實訓平臺中需能夠掛放所有機器人控制柜里面的各大模塊，并清晰體現(xiàn)機器人集成板的電氣原理，能夠方便學員對機器人控制柜內(nèi)部結(jié)構(gòu)、電氣原理及電氣故障檢測進行了解、學習。一、工業(yè)機器人機械拆裝實訓工作站功能要求：（一）工業(yè)機器人本體輕量型機器人,適用于做繼續(xù)拆裝實訓。外形小巧、重量輕，也能適合用于組裝小型單元機器人，能夠高速、高精度的完成上下料、分揀、裝配等各項工作。同時所有機器人線纜內(nèi)置，能夠在狹小的空間靈活的進行作業(yè)，安裝方式可以選擇地面安裝、掛裝、倒裝。工業(yè)機器人拆裝設備本體必須保證一定的使用壽命，保證能夠安全地重復多次拆裝零件。 1、工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù)：（1）自由度：6自由度（2）驅(qū)動方式：AC全伺服電機驅(qū)動（3）負載能力：額定3KG （4）最大5 KG （5）重復定位精度： ±0.05mm （6）每軸運動范圍：關(guān)節(jié)1 ±170° 關(guān)節(jié)2 ±110° 關(guān)節(jié)3 +40°/-200° 關(guān)節(jié)4 ±185° 關(guān)節(jié)5 ±120° 關(guān)節(jié)6 ±360° （7）每軸運動速度關(guān)節(jié)1 370°/s 關(guān)節(jié)2 370°/s 關(guān)節(jié)3 430°/s 關(guān)節(jié)4 300°/s 關(guān)節(jié)5 460°/s 關(guān)節(jié)6 600°/s （8）最大扭矩：關(guān)節(jié)5 35Nm 關(guān)節(jié)6 24Nm （9）最大工作半徑： 700mm （10）通信方式: MODBUS TCP/以太網(wǎng) （11）操作方式: 示教再現(xiàn)/編程（12）供電電源: 兩相/220V/50Hz （二）機械拆裝平臺 1、機械平臺主要用于機器人本體1-6軸的拆裝實訓。 2、平臺分為兩部分：一部分為機器人本體拆裝實訓區(qū)域，一部分為拆裝好定位及精度調(diào)試區(qū)域。 3、由鋁型材搭建，尺寸約：長1.2米，寬1米。 4、配置碼垛及軌跡兩套實訓模塊，用于拆裝后的定位及、精度調(diào)試。 5、設有內(nèi)層抽屜收納。拆裝后將機器人零部件，減速機，伺服電機等放入相對應的槽中，這樣更加有利于同學們記憶機器人的結(jié)構(gòu)組成，從而達到拆裝工作站的建設目的。 6、含工具車一臺。二、工業(yè)機器人電氣拆裝實訓系統(tǒng) （一）控制系統(tǒng)要求：工業(yè)機器人控制系統(tǒng)采用國際流行的開放式軟硬件平臺。配以自主研發(fā)的專用多軸運動控制卡、數(shù)據(jù)采集卡及機器人專用端子和安全接口；模塊化的軟件設計，針對不同的本體結(jié)構(gòu)、應用行業(yè)、功能等。可實現(xiàn)垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)機器人、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形機器人、垂直多關(guān)節(jié)L形手腕機器人、垂直多關(guān)節(jié)球形手腕機器人、極坐標機器人、多軸專用機械等多類機器人的控制；應用在搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨等領(lǐng)域。標準的計算機總線可擴展現(xiàn)場總線、機器視覺系統(tǒng)等。（二）系統(tǒng)技術(shù)要求： 1、優(yōu)化結(jié)構(gòu)算法，適應多種結(jié)構(gòu)形式的本體控制。 2、模塊化功能設置，適應多種應用場合。 3、8軸控制，可實現(xiàn)外部軸（行走軸、變位機）的控制。 4、改進性機算機總線連接方式，確保可靠性和實用性。 5、開放式結(jié)構(gòu)，同步國際水平、方便功能擴展。 6、軟件PLC功能，方便邏輯控制。 7、工藝功能，簡化編程操作簡便。 8、適配EtherCAT伺服。 9、安全模塊，確保機器人安全生產(chǎn)。（三）技術(shù)指標： 1、用戶儲存空間：200M 2、示教盒：8寸TFT-LCD,鍵盤+觸摸屏,模式選擇開關(guān)、安全開關(guān)。 3、控制軸數(shù)：6+2軸,6個軸本體軸+2個外部軸。 4、接口：數(shù)字I/O接口,24路輸入/24路輸出(可擴展)； 4路0-10V模擬量輸出,12位精度；多路編碼器信號接口(位置跟蹤)；機器人專用端子接口,硬限位、防碰撞、維護開關(guān)；以太網(wǎng)接口、串行通訊(RS232、485、422)接口。 5、安全模塊：關(guān)聯(lián)急停、機器人異常信號確保機器人快速停止。 6、控制伺服：絕對、增量型；國產(chǎn)、臺達、安川、三菱、山洋、松下、富士、多摩川。 7、操作模式：示教、再現(xiàn)、遠程。 8、編程方式：示教再現(xiàn)、工藝編程(碼垛、焊接、涂膠、跟蹤、視覺、預約）。 9、運動功能：點到點、直線、圓弧。 10、控制方式：運動、邏輯、工藝、運算。 11、指令系統(tǒng)：位置控制。 12、坐標系統(tǒng)：關(guān)節(jié)坐標、直角坐標、工具坐標、基座標。 13、軟件：PLC功能梯形圖編輯,5000步。 14、異常檢出功能：急停異常、伺服異常、防碰撞、安全維護、起弧異常、用戶坐標異常、工具坐標異常。 15、結(jié)構(gòu)算法：垂直多關(guān)節(jié)串聯(lián)、垂直多關(guān)節(jié)平行四邊形、垂直多關(guān)節(jié)L型手腕等。 16、原點功能。絕對式:電池記憶;增量:開機回零、坐標自動保存。 17、應用：搬運、焊接、噴涂、碼垛、切割、拋光打磨、鍛壓。 18、電源：AC220V±15%50/60Hz200W。（四）機器人控制器及示教盒技術(shù)參數(shù)： 1、控制部分構(gòu)造：開放式。 2、電源：3 相 AC380V(+10%～-15%)， 50/60 Hz。 3、相對濕度：最大 90%。 4、輸入輸出信號：輸入/64，輸出/64。 5、驅(qū)動單元: 交流伺服。 6、加減速控制: 軟件伺服控制。 7、接口: RS-232。 8、周邊溫度：0℃～+45℃(運轉(zhuǎn)時)， -10℃～+60℃(運輸保管時)。 9、控制柜功能說明（1）具有獨立示教器，坐標系選擇：關(guān)節(jié)、直角、工具及用戶坐標系。（2）示教點修改：插入，刪除或修改。（3）微動操作：可實現(xiàn)。（4）軌跡確認：單步前進，后退，連續(xù)行進。（5）速度調(diào)整：在機器人工作中和停止中均可微調(diào) 快捷功能：直接打開功能、多窗口功能。（6）應用：搬運。（7）安全措施 a.安全速度設定：可實現(xiàn) 5 級調(diào)速(微動、低速、中速、高速、超高速)。 b.安全開關(guān)：三位型，伺服電源僅在中間位置能被接通。 c．用戶報警顯示：能顯示周邊設備報警信息。 d．機械鎖定：對周邊設備進行運行測試(機器人不動作)。 e．門互鎖：只有主電源關(guān)閉時，才可開安全門。 f．報警顯示：報警內(nèi)容及以往報警記錄。 g．輸入/輸出診斷：可模擬輸出編程功能。（8）編程方式：菜單引導方式。（9）動作控制：關(guān)節(jié)運動、直線及圓弧插補、工具姿態(tài)。（10）速度設定功能：百分比設定(關(guān)節(jié)運動)。（11）程序控制命令：跳轉(zhuǎn)命令，調(diào)用命令，定時命令，機器人停止，機器人工作中一些命令的執(zhí)行輸入/輸出命令：模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理。（五）控制系統(tǒng)技術(shù)指標 1、主要功能（1）示教方法：示教再現(xiàn)。（2）驅(qū)動方式：交流伺服驅(qū)動。（3）控制軸數(shù)量： 6~8。（4）位置控制方式： PTP/CP。（5）速度控制： TCP 恒速控制。（6）坐標系統(tǒng)：軸坐標，直角坐標，用戶坐標，工具坐標動作。（7）插補功能：線性插補、圓弧插補。（8）手動操作速度： 4 段可調(diào)。 2、基本參數(shù) （1）噪聲≤70dB。（2）電源： DC 24V 50HZ。（3）機器人控制系統(tǒng)、驅(qū)動和電機、減速器均為國產(chǎn)自主品牌。（六）電氣拆裝實訓平臺參數(shù)指標 1、鋁型材支架。 2、加工件：鋁合金表面氧化處理；鈑金件表面噴涂處理。 3、模塊展示掛板用鈑金噴塑處理，用于掛機器人控制柜各大模塊。 4、考慮安全性，必須對所有模塊進行保護。 5、參考外形尺寸：長*寬*高≥800mm×400mm×1500mm。

北京智控理工偉業(yè)科教設備有限公司 2022-06-30

h1 DQP-600型（手提型）電動氣溶膠噴霧器

產(chǎn)品詳細介紹h1 DQP-600型（手提型）電動氣溶膠噴霧器產(chǎn)品介紹：　本產(chǎn)品應用廣泛，是醫(yī)院、雞場、鴨場、防疫站、消毒站、機關(guān)食堂、車站碼頭、倉庫、輪船車輛等室內(nèi)條件空氣消毒、殺菌、殺蟲、除臭、加濕的理想器具。曾在2003年的SARS預防工作方面做出了重要的貢獻！在目前全球流行的H1N1流感中也得到了廣泛的應用。主要特點：l 攜帶方便；l 流量可調(diào)；l 質(zhì)量可靠；技術(shù)參數(shù)：l電　源：交流220V 50Hz l功　率：600W l噴霧流量：0-700毫升/分（可調(diào)）l粒譜直徑：5-100微米l噴霧射程：5-6米 l藥液容量：250毫升或1200毫升 l整機重量：約1.5Kg h2 DQP-800型(臂挎型) 電動氣溶膠噴霧器產(chǎn)品介紹：　本產(chǎn)品應用廣泛，是醫(yī)院、雞場、鴨場、防疫站、消毒站、機關(guān)食堂、車站碼頭、倉庫、輪船車輛等室內(nèi)條件空氣消毒、殺菌、殺蟲、除臭、加濕的理想器具。曾在2003年的SARS預防工作方面做出了重要的貢獻！在目前全球流行的H1N1流感中也得到了廣泛的應用。主要特點：l容量大；l攜帶方便；l噴霧射程遠；l在空氣中滯留時間長；l流量可調(diào)；l質(zhì)量可靠；技術(shù)參數(shù)：l電　　源：交流220V 50Hz l功　　率：800W l噴霧流量：0-700毫升/分（可調(diào)）l粒譜直徑：5-100微米l噴霧射程：7-10米 l藥液容量：6-8升l整機凈重：約2Kg h3 DQP-1200A型(移動型) 電動氣溶膠噴霧器產(chǎn)品介紹：　本產(chǎn)品應用廣泛，是醫(yī)院、雞場、鴨場、防疫站、消毒站、機關(guān)食堂、車站碼頭、倉庫、輪船車輛等室內(nèi)條件空氣消毒、殺菌、殺蟲、除臭、加濕的理想器具。曾在2003年的SARS預防工作方面做出了重要的貢獻！在目前全球流行的H1N1流感中也得到了廣泛的應用。主要特點：　本電動噴霧器是一種新型電動手提移動式多用途的氣溶膠噴霧器，噴灑部件采用耐腐蝕的工程塑料制作；霧化效率高，噴出的霧滴細、在空氣中滯留時間長粒譜集中，能夠殺死附著在空氣灰法顆粒上的病毒、細菌；可噴灑氧化性較強的消毒、殺蟲制劑(如過氧乙酸等)。更適合于醫(yī)院、賓館、機場等公共場所消毒、殺蟲、加濕等用途。技術(shù)參數(shù)：l電動手提移動式多用途氣溶膠噴霧器,噴灑部件采用耐腐蝕的工程塑料制作；l金屬外殼外加消音套，使噪音小于55dB；l電源：交流220V/50HZ；l功率：1200W；l噴霧射程；8～10m；l噴霧流量：0～700ml/min（連續(xù)可調(diào)）；l粒譜直徑：0-100微米連續(xù)可調(diào)： 20-50微米，用于噴霧給藥； 50-70微米，用于噴霧免疫；　　　　　　　70-100微米，用于噴霧消毒；l藥液容量：1.2升；l整機重量：約5.5Kg。 h4 ZR-4010C 電動氣溶膠噴霧器產(chǎn)品簡介ZR-4010系列藥物氣溶膠發(fā)生器是我公司最新研制的電動氣溶膠噴霧設備，通過更換不同的噴嘴可實現(xiàn)吸入治療和免疫給藥、空氣消毒、表面消毒等功能。該儀器外觀新穎、操作簡單、攜帶方便、噴灑藥液效率高，很適合養(yǎng)殖場、各類醫(yī)院、學校、政府單位、汽（火）車站、禮堂、出入境檢驗檢疫、海關(guān)等部門場所的給藥、消毒、免疫等。執(zhí)行標準Q/0212 ZRB002-2010 藥物氣溶膠發(fā)生器技術(shù)特點采用氣流霧化原理將藥液以高速和極微細的霧狀顆粒噴出。更換不同的噴嘴，控制噴霧粒徑大小，可適應不同的場合及用途。首創(chuàng)的獨立過濾器設計，可更換濾芯，保證了該儀器能夠在惡劣環(huán)境下穩(wěn)定工作。外殼采用高強度工程塑料制造，防摔耐磨。技術(shù)指標主要參數(shù)指標粒譜直徑1號噴嘴（10±5）um, 用于吸入治療和免疫給藥2號噴嘴（20±10）um, 用于空氣消毒3號噴嘴（50±10）u m , 用于表面消毒4號噴嘴（100±10）u m , 用于表面消毒噴霧時間1號噴嘴約30 m i n / L2號噴嘴約20 m i n / L3號噴嘴約10 m i n / L4號噴嘴約5m i n / L藥液容量C型2.0L靜風噴霧射程>6 m工作溫度范圍（0～40）℃主機尺寸W×D×H（5 2 0 ×1 4 2 × 2 3 0） m m儀器噪聲<80dB(A)整機重量約3.5kg工作電源AC220V±10%，50Hz功耗<1000Wh5 DQP-20L型(推車式，藥液容量20升) 電動氣溶膠噴霧器 1 用途與特點：本產(chǎn)品是一種可噴灑消毒劑或殺蟲劑的電動氣力超低量噴霧器。特點是：消毒劑或殺蟲劑經(jīng)過加壓裝置（動力及連接部件）、釋放裝置（噴灑部件）在空氣中形成懸浮的液態(tài)微粒，從而起到對噴灑范圍內(nèi)空氣及表面的殺菌消毒作用。本產(chǎn)品廣泛滿足醫(yī)院病房、手術(shù)室、無菌室，賓館客房、廚房、餐廳、儲藏室、食品加工間，養(yǎng)殖場、動物房、倉庫、溫室及輪船、飛機、車輛等場所對噴霧消毒滅菌、殺蟲、除臭、加濕的需要。本產(chǎn)品結(jié)構(gòu)新穎，輕便牢靠，效率高，維護使用方便。動力采用1800W高速氣泵。動力部件與噴灑部件之間用波紋軟管連接。通過本機特有的噴頭操作機構(gòu)，操作人員只需輕推、拉噴頭手柄調(diào)整好噴頭角度，打開電源開關(guān)，就能輕而易舉的向你所要噴霧的地方噴霧。若踩下萬向輪剎車固定噴霧器后，可實現(xiàn)無人噴灑。需要增大噴霧范圍時，抬起萬向輪剎車，手把左右轉(zhuǎn)動即可。噴灑部件是采用耐腐蝕工程塑料制造的新型專利產(chǎn)品（專利號為92201249.0），可噴灑氧化性較強的各種水基和油基的消毒劑或殺蟲劑。 2 結(jié)構(gòu)及工作原理：2.1整機由四部分組成：?·動力部分：電機殼內(nèi)裝有電動離心風機組件。?·連接部件：由特有的噴頭操作機構(gòu)及波紋管兩端的接頭組成。?·噴灑部件（專利號9221249.0）：由噴頭外罩、端部壓蓋等部件組成。?·藥液箱：由藥液箱進風管、輸液管、隔板閥組成。2.2工作原理：工作時，電機帶動離心風機旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生氣流，經(jīng)氣泵出口進入波紋軟管，另外有一部分氣體通過導氣管進入藥液箱，把藥液通過導液管導進噴灑部件，經(jīng)霧化組件形成漩渦氣流從噴口噴出，噴霧嘴設置在漩渦氣流的中心。藥液在氣壓和漩渦氣流的吸引下溶進氣流中被霧化成微小氣溶膠霧粒，隨氣流一起噴出，形成氣溶膠灑向目標空間，達到空氣消毒、殺蟲的目的。 3 技術(shù)參數(shù)：3.1 電動推車式多用途氣溶膠噴霧器,噴灑部件采用耐腐蝕的工程塑料制作3.2 金屬外殼外加消音套，使噪音小于55dB3.3 電源：交流220V/50HZ3.4 功率：額定輸入功率1800W3.5 噴霧射程；12～15m3.6 噴霧流量：0～1000ml/min （連續(xù)可調(diào)）3.7 粒譜直徑：0-100微米連續(xù)可調(diào)； 20-50微米，用于噴霧給藥； 50-70微米，用于噴霧免疫； 70-100微米，用于噴霧消毒；3.8 藥液容量：20L3.9 握持處溫度：不大于45攝氏度3.10整機凈重：20公斤毛重：25公斤（含包裝）4 使用方法：4.1 檢查電源應符合使用要求：220V 50Hz 10A。4.2將配好的藥劑加入藥液箱或藥液瓶，加液完成后蓋好密封蓋。4.3插上電源，輕推、拉噴頭手柄調(diào)整好噴頭角度，將噴頭流量旋鈕旋至需要位置（一般旋至最大），打開機箱后面電源開關(guān)，就能輕而易舉的向你所要噴霧的地方噴霧。若踩下萬向輪剎車固定噴霧器后，可實現(xiàn)無人噴灑。需要增大左右噴霧范圍時，抬起萬向輪剎車，手把左右轉(zhuǎn)動即可。4.5本機可連續(xù)工作30分鐘。（為保證機器壽命，在室溫比較高時噴灑15分鐘后應停機休息10分鐘。） 5 注意事項：5.1藥液桶內(nèi)有藥液時，不可側(cè)放或倒置（包括噴灑完后藥液桶內(nèi)有殘液時），以防藥液進入電機倉損壞電機。5.2啟動電機時，噴頭不能對著有人的方向必須向空間。5.3本產(chǎn)品作殺蟲用時不能噴灑劇毒農(nóng)藥。5.4本產(chǎn)品是氣溶膠級電動氣力超低量噴霧器不能噴灑低閃點的油劑，現(xiàn)場禁止有明火。5.5為保證人身安全，在使用本機時請做好個人防護。5.6每次噴液完畢后，務必使用清水對藥液箱、管路及噴頭進行噴灑清洗。5.7清潔機具外殼及附件，可用沾有肥皂水的軟布擦拭，注意：不要用汽油或酒精等擦拭，不可用水沖洗電器以免引起漏電或短路。 6 故障維修：1、故障名稱：電動機不能啟動或運行時自動停機。排除方法：1、檢查電源及插頭；2、檢查電機開關(guān)，修理或更換。2、故障名稱：電機運轉(zhuǎn)正常、風量正常，但沒有水霧噴出。排除方法：1、擰緊藥液桶蓋；2、檢查噴頭中間噴液孔是否堵塞，可用小螺絲刀通開；3、檢查進風管或輸液管，維修或更換。3、故障名稱：電機運轉(zhuǎn)正常，風壓不足或噴霧量小。排除方法：1、檢查出風管（黑色波紋管），連接密封或更換； 4、故障名稱：電機聲音異?；虺鲲L有異味。排除方法：1、更換電機或碳刷。h6 DQP-1200B型(推車式) 電動氣溶膠噴霧器產(chǎn)品介紹：　本產(chǎn)品應用廣泛，是醫(yī)院、雞場、鴨場、防疫站、消毒站、機關(guān)食堂、車站碼頭、倉庫、輪船車輛等室內(nèi)條件空氣消毒、殺菌、殺蟲、除臭、加濕的理想器具。曾在2003年的SARS預防工作方面做出了重要的貢獻！在目前全球流行的H1N1流感中也得到了廣泛的應用。主要特點：　本電動噴霧器是一種新型電動推車式多用途的氣溶膠噴霧器，噴灑部件采用耐腐蝕的工程塑料制作；霧化效率高，噴出的霧滴細、在空氣中滯留時間長粒譜集中，能夠殺死附著在空氣灰法顆粒上的病毒、細菌；可噴灑氧化性較強的消毒、殺蟲制劑(如過氧乙酸等)。更適合于醫(yī)院、賓館、機場等公共場所消毒、殺蟲、加濕等用途。技術(shù)參數(shù)：l電動推車式多用途氣溶膠噴霧器,噴灑部件采用耐腐蝕的工程塑料制作；l金屬外殼外加消音套，使噪音小于55dB；l電源：交流220V/50HZ；l功率：額定輸入功率1400W；l噴霧射程；10～12m；l噴霧流量：0～700ml/min（連續(xù)可調(diào)）；l粒譜直徑：0-100微米連續(xù)可調(diào)： 20-50微米，用于噴霧給藥； 50-70微米，用于噴霧免疫；70-100微米，用于噴霧消毒；l藥液容量：10升；l整機重量：約7.5Kg。

北京唐林電子科技研究院 2021-08-23

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