基于自適應權重與多傳感器融合的雙車協同避障及路徑規劃方法
本發明公開了基于自適應權重與多傳感器融合的雙車協同避障及路徑規劃方法,涉及路徑規劃避障領域,該方法包括:建立包含障礙和地面摩擦力標記的地圖;基于考慮依賴關系的遺傳算法對運輸任務進行排序,得到最佳運輸順序;對當前道路安全進行風險判斷,計算出道路安全性評價系數;基于考慮自適應權重的路徑規劃算法,計算車輛的最佳路徑;按照最佳運輸順序和最佳路徑執行當前運輸任務;確定路徑上的受影響障礙物,根據后車跟隨避障與自適應引導車策略進行自適應避障;計算安全間距閾值;根據車輛之間有效距離與安全間距閾值的比較結果,控制后車的速度。本發明確保任務分配和路徑規劃智能化,提升了雙車控制系統的效率和可靠性。
南京工業大學
2021-01-12