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該成果 2010 年獲江蘇省科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)。 該成果對(duì)發(fā)酵肉制品品質(zhì)形成機(jī)理進(jìn)行研究； 研發(fā)了發(fā)酵肉制品發(fā)酵關(guān)鍵工藝技術(shù)；天然腸衣保質(zhì)關(guān)鍵技術(shù)；肝素鈉提取關(guān)鍵技術(shù)。如：高郵琵琶鴨、揚(yáng)州風(fēng)鵝、如皋火腿等。

本發(fā)明公開(kāi)了一種多軸加工系統(tǒng)的刀具偏離量的建模方法，包 括：建立一種新的未變形切屑厚度模型，采用向量法建立圓弧刀變姿 態(tài)銑削加工切削力預(yù)測(cè)模型；運(yùn)用等效圓柱法建立機(jī)床傳動(dòng)軸的柔度 模型，并應(yīng)用力橢球方法和坐標(biāo)系變換建立了加工系統(tǒng)的綜合柔度度 模型；最后通過(guò)變姿態(tài)加工過(guò)程的切削力模型和多軸加工系統(tǒng)末端柔 度模型，得到刀具偏離量模型。本發(fā)明公開(kāi)的刀具偏離量的建模方法， 通過(guò)建立新的刀具切削刃的未變形切削厚度模型和多軸加工系統(tǒng)的綜 合柔度模型，得到更準(zhǔn)確的加工過(guò)程中的刀具偏離量變化規(guī)律，從而 在多軸加工中

本發(fā)明公開(kāi)了船舶復(fù)雜曲率板自動(dòng)成型加工路徑確定及變形檢測(cè)方法，包括以下步驟：1)在組成目標(biāo)曲面的數(shù)據(jù)點(diǎn)中選取若干個(gè)離散的特征點(diǎn)；2)確定待加工平板的初次滾壓路徑：3)初次滾壓：驅(qū)使冷熱一體成型體系對(duì)待成型板材執(zhí)行力/位移加載，通過(guò)冷加載凸、凹輪和熱加載元件在板材板面上沿步驟 2)得出的滾壓路徑自動(dòng)滾壓，形成板材的整體雙向曲率塑性變形；4)修正滾壓；5)重復(fù)執(zhí)行步驟 4)，直至形成符合加工目標(biāo)的雙向曲率板。本方法能夠獲取采用滾壓方法成型雙向曲率板的最優(yōu)滾壓路徑，大幅度提高加工成型效率，減少成型所需工序

一、成果簡(jiǎn)介 利用畜禽糞便和農(nóng)作物秸稈栽培雙孢蘑菇等草腐型食用菌，利用木屑、枝杈和玉米芯栽培香菇等木腐型食用菌的循環(huán)經(jīng)濟(jì)發(fā)展項(xiàng)目具有經(jīng)濟(jì)效益高和不產(chǎn)生污染物等優(yōu)勢(shì)，采收食用菌后的菌渣還可以作為有機(jī)肥料促進(jìn)有機(jī)農(nóng)業(yè)的發(fā)展。農(nóng)戶栽培食用菌的投入產(chǎn)出比平均為1：2，即投入1000元錢的純利潤(rùn)也達(dá)1000元。

一種基于工藝系統(tǒng)剛度特性的多軸數(shù)控加工刀具運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，通過(guò)雅克比矩陣法和有限元法建立多軸數(shù)控裝備工藝系統(tǒng)綜合剛度場(chǎng)模型，根據(jù)剛度場(chǎng)模型建立三維空間力橢球，在復(fù)雜曲面任一控制點(diǎn)以沿進(jìn)刀方向?qū)?yīng)的力橢球軸長(zhǎng)作為剛度性能指標(biāo)，根據(jù)所有控制點(diǎn)的剛度性能指標(biāo)實(shí)現(xiàn)進(jìn)刀方向優(yōu)化，在任一控制點(diǎn)以與刀具姿態(tài)對(duì)應(yīng)的力橢球最短軸軸長(zhǎng)作為剛度性能指標(biāo)，根據(jù)所有控制點(diǎn)的剛度性能指標(biāo)實(shí)現(xiàn)刀具姿態(tài)優(yōu)化。本發(fā)明彌補(bǔ)了現(xiàn)有多軸加工運(yùn)動(dòng)規(guī)劃僅考慮幾何約束條件的不足之處，可實(shí)現(xiàn)基于多軸數(shù)控裝備工藝系統(tǒng)綜合剛度特性和幾何約束條件的多軸加

本成果提出了一種新型的移動(dòng)式磨拋加工機(jī)器人方案，實(shí)現(xiàn)了具有高轉(zhuǎn)動(dòng)輸出特性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計(jì)與尺寸參數(shù)優(yōu)化，建立了機(jī)器人整機(jī)高剛度高能效設(shè)計(jì)方法，開(kāi)發(fā)了高能量密度關(guān)鍵驅(qū)動(dòng)單元，搭建了開(kāi)放式機(jī)器人控制系統(tǒng)并研制了移動(dòng)式混聯(lián)磨拋機(jī)器人系統(tǒng)樣機(jī)，攻克了機(jī)器人精度保證難題并實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器的準(zhǔn)確定位。 項(xiàng)目研究了曲面自適應(yīng)的主被動(dòng)耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進(jìn)給速度與接觸力同步耦合規(guī)劃方法、開(kāi)發(fā)了面向大型風(fēng)電葉片磨拋加工余量檢測(cè)的原位視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)，進(jìn)行了面向大型風(fēng)電葉片磨拋的原位視覺(jué)測(cè)量-余量補(bǔ)償-力控加工的自適應(yīng)打磨與驗(yàn)證，為大型風(fēng)電葉片力控磨拋工藝系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了理論基礎(chǔ)和實(shí)現(xiàn)手段。 并且項(xiàng)目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測(cè)頭，構(gòu)建了面向超大葉片的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作型激光三維測(cè)量系統(tǒng)，并完成了大型風(fēng)電葉片測(cè)量軟件的開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)風(fēng)電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機(jī)器人協(xié)作測(cè)量與葉型分析。 【技術(shù)指標(biāo)】 【市場(chǎng)前景】 目前機(jī)器人打磨技術(shù)在汽車零部件、五金衛(wèi)浴、3C電子、工業(yè)零件、醫(yī)療器械、航空航天和軌道交通等行業(yè)已經(jīng)有較為成熟的應(yīng)用。但相對(duì)焊接、噴涂、搬運(yùn)碼垛等機(jī)器人應(yīng)用來(lái)說(shuō)，打磨應(yīng)用規(guī)模還比較小，隨著人口紅利的消失、產(chǎn)品成本降低和產(chǎn)品質(zhì)量提高的要求，這一細(xì)分領(lǐng)域也蘊(yùn)涵著巨大的發(fā)展?jié)摿Α＝鼛啄辏覈?guó)打磨機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模快速增長(zhǎng)，從2012年的15.58億元增長(zhǎng)到了2022年的96.1億元，年均復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)到18%，未來(lái)隨著勞動(dòng)力結(jié)構(gòu)的改變及智能制造的發(fā)展仍有開(kāi)拓增長(zhǎng)空間。

（專利號(hào)：ZL 201410380111.X） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開(kāi)一種加工點(diǎn)外局部加熱板料的漸進(jìn)成形方法，屬于金屬塑性加工成型技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明方法首先改進(jìn)現(xiàn)有數(shù)控成形機(jī)床的夾具，擴(kuò)大非加工區(qū)領(lǐng)域，并同時(shí)把非加工區(qū)領(lǐng)域劃分為壓緊區(qū)和加熱區(qū)；在數(shù)控成形機(jī)床中設(shè)置二套環(huán)狀加熱裝置，根據(jù)板料成形參數(shù)的要求，完成成形板料成形所需的NC代碼并輸入數(shù)控成形機(jī)床；然后根據(jù)漸進(jìn)成形加工進(jìn)度，按比例先后接通以及關(guān)閉加熱塊電源，對(duì)加工點(diǎn)外非加工區(qū)板料進(jìn)行加熱，使

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本發(fā)明公開(kāi)了基于幾何誤差補(bǔ)償和測(cè)距調(diào)整提高車床加工精度 的方法。通過(guò)激光干涉儀對(duì)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行測(cè)量，得出導(dǎo)軌在 Z 軸 的直線度和 X 軸的定位誤差;由激光位移傳感器測(cè)量刀具和被加工軸 的距離，再通過(guò)誤差辨識(shí)算法來(lái)計(jì)算真實(shí)的平行度誤差;通過(guò)誤差補(bǔ) 償和調(diào)整的方法減小各誤差項(xiàng)。本方法由誤差辨識(shí)算法來(lái)計(jì)算刀具相 對(duì)工件軸的平行度誤差，通過(guò)激光位移傳感器和激光干涉儀測(cè)得的各 項(xiàng)誤差，并進(jìn)行誤差補(bǔ)償和調(diào)整的方法來(lái)提高精度，具有精度高，加工效率高等優(yōu)點(diǎn)。

目前我國(guó)開(kāi)始發(fā)展單體泵燃油噴射系統(tǒng)以使發(fā)動(dòng)機(jī)的排放達(dá)到歐III排放標(biāo)準(zhǔn)，這對(duì)于我國(guó)節(jié)約能源、保護(hù)環(huán)境、降低車輛運(yùn)輸成本等具有重要意義。本項(xiàng)目開(kāi)發(fā)對(duì)單體泵內(nèi)的關(guān)鍵零件—柱塞進(jìn)行表面改性的工業(yè)化應(yīng)用技術(shù)，使表面改性處理的柱塞不僅具有優(yōu)異的耐磨壽命（顯著優(yōu)于表面覆有TiN薄膜的柱塞），同時(shí)具有很低的摩擦系數(shù)（為TiN薄膜的～1/6），使柱塞/泵體摩擦副均具有高度的壽命水平和保持長(zhǎng)期精度。