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? 氨式法HCN固定床反應(yīng)器是當(dāng)前應(yīng)用較多的由天然氣生成HCN的生成裝置，利用金屬鉑作催化劑，在1600℃高溫下反應(yīng)合成HCN。該反應(yīng)器對(duì)反應(yīng)溫度、氣體純度、氣體配比和流速等都有很高的要求。國(guó)際上先進(jìn)的氨式法反應(yīng)器的收率一般都在78~82％，而國(guó)內(nèi)該種反應(yīng)器在2000年之前的收率基本都只有45％左右，操作穩(wěn)定性差，存在一定的安全隱患。低收率造成該種反應(yīng)器在當(dāng)時(shí)使用普及度不高，也同時(shí)使HCN產(chǎn)品鏈主要依靠石化副產(chǎn)物的HCN，從而對(duì)產(chǎn)能有很大的約束。氨式法HCN固定床反應(yīng)器計(jì)算機(jī)優(yōu)化控制技術(shù)通

成果介紹 成果名稱：一種采用白泥的雙塔脫硫系統(tǒng) 成果參與單位：華北電力大學(xué) 成果完成人：馬雙忱 知識(shí)產(chǎn)權(quán)情況：成果對(duì)應(yīng)發(fā)明及實(shí)用新型專利11項(xiàng)，已形成完整知識(shí)產(chǎn)權(quán)體系 創(chuàng)新點(diǎn) 本團(tuán)隊(duì)主要從事燃煤污染控制，包括脫硫脫硝、碳減排、脫硫廢水處理、高溫高壓水化學(xué)等技術(shù)開發(fā)與工藝優(yōu)化研究，本科研團(tuán)隊(duì)瞄準(zhǔn)電力行業(yè)環(huán)保需求，切實(shí)解決行業(yè)發(fā)展中存在的技術(shù)問題，在脫硫廢水零排放、白泥脫硫、脫硝副產(chǎn)品硫酸氫銨控制、碳捕集、燃煤固廢綜合利用等領(lǐng)域開展創(chuàng)新研究，并將科研成果與生產(chǎn)實(shí)踐緊密結(jié)合，不少成果已在生產(chǎn)中得以應(yīng)用，促進(jìn)了行業(yè)可持續(xù)發(fā)展。該成果在電力污染控制領(lǐng)域開展創(chuàng)新研究，以企業(yè)需求為導(dǎo)向，解決企業(yè)生產(chǎn)過程中面臨的污染控制與節(jié)能減排方面技術(shù)難題。 應(yīng)用案例 華電瀘州電廠、國(guó)電南寧電廠白泥脫硫 華電渠東電廠ORP調(diào)控脫硫系統(tǒng)氧化風(fēng)機(jī) 華電襄陽電廠ORP與氯離子調(diào)控脫硫系統(tǒng)運(yùn)行優(yōu)化 保定深能電廠脫硫廢水零排放與脫硫系統(tǒng)優(yōu)化控制 獲獎(jiǎng)情況 2017年燃煤電廠典型環(huán)保工程運(yùn)行績(jī)效綜合評(píng)價(jià)與應(yīng)用獲中國(guó)電力創(chuàng)新獎(jiǎng)三等獎(jiǎng) 2018年大氣污染控制工程課程群的建設(shè)與改革實(shí)踐獲北京市教育教學(xué)成果獎(jiǎng)二等獎(jiǎng) 2021年燃煤電廠大氣污染防治運(yùn)行保障技術(shù)及應(yīng)用獲河南省科技進(jìn)步獎(jiǎng)二等獎(jiǎng) 2022年燃煤機(jī)組脫硝提效及空預(yù)器防堵關(guān)鍵技術(shù)研究及應(yīng)用獲河南省電力科學(xué)技術(shù)進(jìn)步獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)

可以量產(chǎn)/n成果簡(jiǎn)介：汽車NVH性能作為衡量乘駕舒適性的一個(gè)重要指標(biāo)，在日益發(fā)展的汽車行業(yè)中受到汽車用戶和各廠商的重視。由于阻尼減振降噪方法快捷、低耗，且不改變車型設(shè)計(jì)和生產(chǎn)工藝，逐漸在各廠家車型減振降噪中得到廣泛應(yīng)用。本研究在車輛減振降噪測(cè)試分析方面，結(jié)合車內(nèi)噪聲產(chǎn)生機(jī)理，利用頻譜分析技術(shù)及國(guó)際先進(jìn)儀器設(shè)備（B&KPulse系統(tǒng)）進(jìn)行車內(nèi)噪聲特性分析、聲源診斷、及模態(tài)分析，對(duì)車身振動(dòng)及噪聲的整體特性進(jìn)行研究。在周期性減振材料研究方面，將聲子晶體局域共振帶隙相關(guān)理論模型與阻尼結(jié)構(gòu)降噪機(jī)理相結(jié)

本發(fā)明公開了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級(jí)聯(lián)力控制的方法，針對(duì)液壓缸驅(qū)動(dòng)單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡(jiǎn)化了控制器設(shè)計(jì)?？刂破髟O(shè)計(jì)采用級(jí)聯(lián)力控制方法，設(shè)計(jì)了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔(dān)重物時(shí)最小化人機(jī)作用力以實(shí)現(xiàn)助力和跟隨人運(yùn)動(dòng)，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來設(shè)計(jì)上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實(shí)現(xiàn)了助力外骨骼對(duì)人運(yùn)動(dòng)的良好跟隨和助力效果，具有較強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。

本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，旨在提供一種基于CAD導(dǎo)入的工業(yè)機(jī)器人圖形化控制系統(tǒng)。該種基于CAD導(dǎo)入的工業(yè)機(jī)器人圖形化控制系統(tǒng)包括工控機(jī)控制器、運(yùn)動(dòng)控制卡和機(jī)器人本體；工控機(jī)控制器能將圖形化任務(wù)轉(zhuǎn)化成運(yùn)動(dòng)控制指令，并發(fā)送到運(yùn)動(dòng)控制卡；運(yùn)動(dòng)控制卡能接收運(yùn)動(dòng)控制指令，控制機(jī)器人本體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；機(jī)器人本體包括伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和機(jī)械關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，用于完成具體工作動(dòng)作。本發(fā)明結(jié)合了CAD圖紙導(dǎo)入和PC機(jī)操作的優(yōu)勢(shì)，能將加工工件的CAD圖紙自動(dòng)編譯為運(yùn)動(dòng)控制卡可以執(zhí)行的機(jī)器人指令語句，不需要用戶直接輸入具體的控制指令代碼和參數(shù)，提高了參數(shù)輸入的精度、速度以及編程的速度。

本發(fā)明屬于電機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域,涉及一種永磁同步感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的混合控制方法,先通過速度檢測(cè)單元和電流檢測(cè)單元測(cè)得永磁同步感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速參數(shù)和電動(dòng)機(jī)電流值,然后將實(shí)際轉(zhuǎn)速參數(shù)和電動(dòng)機(jī)電流值分別送給信號(hào)控制器模塊和能量控制器模塊,兩個(gè)控制模塊根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)速參數(shù)、電動(dòng)機(jī)電流值和給定轉(zhuǎn)速計(jì)算出控制電壓值并送給選擇開關(guān)模塊,再由選擇開關(guān)模塊根據(jù)判斷條件選擇控制電壓值并送給相逆變器,然后三相逆變器根據(jù)控制電壓值將直流電源轉(zhuǎn)變?yōu)槿嘟涣麟娫打?qū)動(dòng)被控的永磁同步感應(yīng)電動(dòng)機(jī),實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定輸出;其設(shè)計(jì)原理簡(jiǎn)單,安全可靠,控制步驟簡(jiǎn)單,控制速度精確,控制環(huán)境友好。   

本實(shí)用新型公開了一種通過壓電元件對(duì)電機(jī)定子齒切向振動(dòng)主動(dòng)控制的結(jié)構(gòu)。包括壓電執(zhí)行器、振動(dòng)傳感器、振動(dòng)控制器和功率放大器，齒的兩側(cè)側(cè)面上固定鋪設(shè)有壓電執(zhí)行器及振動(dòng)傳感器，振動(dòng)傳感器檢測(cè)采集電機(jī)定子齒的切向振動(dòng)信號(hào)，并將切向振動(dòng)信號(hào)發(fā)送給振動(dòng)控制器，振動(dòng)控制器驅(qū)動(dòng)鋪設(shè)在電機(jī)定子齒側(cè)面上的壓電執(zhí)行器來改變電機(jī)定子齒的切向動(dòng)力特性，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)定子齒的切向振動(dòng)進(jìn)行主動(dòng)控制。本實(shí)用新型能夠?qū)﹄姍C(jī)定子上齒的切向振動(dòng)進(jìn)行主動(dòng)控制，從而達(dá)到控制電機(jī)振動(dòng)和噪聲的目的。

本發(fā)明公開了一種單機(jī)無窮大仿射非線性系統(tǒng)最優(yōu)控制方法，基于單機(jī)無窮大系統(tǒng)，進(jìn)行非線性最 優(yōu)控制設(shè)計(jì)，將單機(jī)無窮大系統(tǒng)發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子運(yùn)動(dòng)方程寫成單輸入單輸出仿射非線性系統(tǒng)的形式，通過坐 標(biāo)映射得一個(gè)完全可控的精確線性化后的系統(tǒng)，再根據(jù)二次型最優(yōu)控制 LQR 的設(shè)計(jì)方法求解精確線性 化后系統(tǒng)的控制量，從而得到原系統(tǒng)的非線性最優(yōu)控制器，并進(jìn)行實(shí)時(shí)在線半實(shí)物仿真，驗(yàn)證方案的實(shí) 際可行性。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)對(duì)單機(jī)無窮大系統(tǒng)的精確線性化，同時(shí)考慮了純數(shù)字離線仿真非實(shí)時(shí)性的情 況，通過半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了基于理論設(shè)計(jì)的控制器在實(shí)際真實(shí)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用中的控制效果。通過在實(shí)際 應(yīng)用中檢查被設(shè)計(jì)控制器的效果，這有利于被設(shè)計(jì)的算法更符合實(shí)際。 

本發(fā)明公開了一種融合擴(kuò)張觀測(cè)器的超臨界火電機(jī)組機(jī)爐協(xié)調(diào)控制方法。首先根據(jù)1000MW超臨界火電機(jī)組的非線性模型，基于非線性分析的方法在機(jī)組的不同工況點(diǎn)建立多個(gè)局部線性模型。之后采用該組局部線性模型，設(shè)計(jì)了一種融合擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的多模型預(yù)測(cè)控制器(MMPC)。通過擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的引入，估計(jì)并補(bǔ)償了機(jī)組在不同通道內(nèi)的擾動(dòng)及模型不確定性，提升了預(yù)測(cè)控制器的擾動(dòng)抑制性能。本發(fā)明的算法能在保證控制系統(tǒng)全局穩(wěn)定的前提下實(shí)現(xiàn)機(jī)組負(fù)荷的大范圍跟蹤，并且具有良好的擾動(dòng)抑制性能。

成果簡(jiǎn)介：本課題是運(yùn)用控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，建立了一個(gè)良好的研究開發(fā)與實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，使高校的科學(xué)研究能上一個(gè)新臺(tái)階。為提高研究生（包括碩士、博士生）的創(chuàng)新能力，提供了實(shí)驗(yàn)環(huán)境。 項(xiàng)目來源：學(xué)校和教育部共同資助 技術(shù)領(lǐng)域：電子信息 應(yīng)用范圍：遠(yuǎn)程控制、自動(dòng)化遠(yuǎn)程教學(xué) 現(xiàn)狀特點(diǎn)：建立了一套具有國(guó)際先進(jìn)水平的遠(yuǎn)程控制平臺(tái)，在滿足教學(xué)研究 的基礎(chǔ)上，促進(jìn)科研的發(fā)展。 技術(shù)創(chuàng)新：Matlab 平臺(tái)下的遠(yuǎn)程可上傳控制算法