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一、成果簡(jiǎn)介 利用畜禽糞便和農(nóng)作物秸稈栽培雙孢蘑菇等草腐型食用菌，利用木屑、枝杈和玉米芯栽培香菇等木腐型食用菌的循環(huán)經(jīng)濟(jì)發(fā)展項(xiàng)目具有經(jīng)濟(jì)效益高和不產(chǎn)生污染物等優(yōu)勢(shì)，采收食用菌后的菌渣還可以作為有機(jī)肥料促進(jìn)有機(jī)農(nóng)業(yè)的發(fā)展。農(nóng)戶栽培食用菌的投入產(chǎn)出比平均為1：2，即投入1000元錢(qián)的純利潤(rùn)也達(dá)1000元。

一種基于工藝系統(tǒng)剛度特性的多軸數(shù)控加工刀具運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，通過(guò)雅克比矩陣法和有限元法建立多軸數(shù)控裝備工藝系統(tǒng)綜合剛度場(chǎng)模型，根據(jù)剛度場(chǎng)模型建立三維空間力橢球，在復(fù)雜曲面任一控制點(diǎn)以沿進(jìn)刀方向?qū)?yīng)的力橢球軸長(zhǎng)作為剛度性能指標(biāo)，根據(jù)所有控制點(diǎn)的剛度性能指標(biāo)實(shí)現(xiàn)進(jìn)刀方向優(yōu)化，在任一控制點(diǎn)以與刀具姿態(tài)對(duì)應(yīng)的力橢球最短軸軸長(zhǎng)作為剛度性能指標(biāo)，根據(jù)所有控制點(diǎn)的剛度性能指標(biāo)實(shí)現(xiàn)刀具姿態(tài)優(yōu)化。本發(fā)明彌補(bǔ)了現(xiàn)有多軸加工運(yùn)動(dòng)規(guī)劃僅考慮幾何約束條件的不足之處，可實(shí)現(xiàn)基于多軸數(shù)控裝備工藝系統(tǒng)綜合剛度特性和幾何約束條件的多軸加

本成果提出了一種新型的移動(dòng)式磨拋加工機(jī)器人方案，實(shí)現(xiàn)了具有高轉(zhuǎn)動(dòng)輸出特性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計(jì)與尺寸參數(shù)優(yōu)化，建立了機(jī)器人整機(jī)高剛度高能效設(shè)計(jì)方法，開(kāi)發(fā)了高能量密度關(guān)鍵驅(qū)動(dòng)單元，搭建了開(kāi)放式機(jī)器人控制系統(tǒng)并研制了移動(dòng)式混聯(lián)磨拋機(jī)器人系統(tǒng)樣機(jī)，攻克了機(jī)器人精度保證難題并實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器的準(zhǔn)確定位。 項(xiàng)目研究了曲面自適應(yīng)的主被動(dòng)耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進(jìn)給速度與接觸力同步耦合規(guī)劃方法、開(kāi)發(fā)了面向大型風(fēng)電葉片磨拋加工余量檢測(cè)的原位視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)，進(jìn)行了面向大型風(fēng)電葉片磨拋的原位視覺(jué)測(cè)量-余量補(bǔ)償-力控加工的自適應(yīng)打磨與驗(yàn)證，為大型風(fēng)電葉片力控磨拋工藝系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了理論基礎(chǔ)和實(shí)現(xiàn)手段。 并且項(xiàng)目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測(cè)頭，構(gòu)建了面向超大葉片的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作型激光三維測(cè)量系統(tǒng)，并完成了大型風(fēng)電葉片測(cè)量軟件的開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)風(fēng)電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機(jī)器人協(xié)作測(cè)量與葉型分析。 【技術(shù)指標(biāo)】 【市場(chǎng)前景】 目前機(jī)器人打磨技術(shù)在汽車(chē)零部件、五金衛(wèi)浴、3C電子、工業(yè)零件、醫(yī)療器械、航空航天和軌道交通等行業(yè)已經(jīng)有較為成熟的應(yīng)用。但相對(duì)焊接、噴涂、搬運(yùn)碼垛等機(jī)器人應(yīng)用來(lái)說(shuō)，打磨應(yīng)用規(guī)模還比較小，隨著人口紅利的消失、產(chǎn)品成本降低和產(chǎn)品質(zhì)量提高的要求，這一細(xì)分領(lǐng)域也蘊(yùn)涵著巨大的發(fā)展?jié)摿Α＝鼛啄辏覈?guó)打磨機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模快速增長(zhǎng)，從2012年的15.58億元增長(zhǎng)到了2022年的96.1億元，年均復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)到18%，未來(lái)隨著勞動(dòng)力結(jié)構(gòu)的改變及智能制造的發(fā)展仍有開(kāi)拓增長(zhǎng)空間。

（專(zhuān)利號(hào)：ZL 201410380111.X） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開(kāi)一種加工點(diǎn)外局部加熱板料的漸進(jìn)成形方法，屬于金屬塑性加工成型技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明方法首先改進(jìn)現(xiàn)有數(shù)控成形機(jī)床的夾具，擴(kuò)大非加工區(qū)領(lǐng)域，并同時(shí)把非加工區(qū)領(lǐng)域劃分為壓緊區(qū)和加熱區(qū)；在數(shù)控成形機(jī)床中設(shè)置二套環(huán)狀加熱裝置，根據(jù)板料成形參數(shù)的要求，完成成形板料成形所需的NC代碼并輸入數(shù)控成形機(jī)床；然后根據(jù)漸進(jìn)成形加工進(jìn)度，按比例先后接通以及關(guān)閉加熱塊電源，對(duì)加工點(diǎn)外非加工區(qū)板料進(jìn)行加熱，使

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本發(fā)明公開(kāi)了基于幾何誤差補(bǔ)償和測(cè)距調(diào)整提高車(chē)床加工精度 的方法。通過(guò)激光干涉儀對(duì)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行測(cè)量，得出導(dǎo)軌在 Z 軸 的直線度和 X 軸的定位誤差;由激光位移傳感器測(cè)量刀具和被加工軸 的距離，再通過(guò)誤差辨識(shí)算法來(lái)計(jì)算真實(shí)的平行度誤差;通過(guò)誤差補(bǔ) 償和調(diào)整的方法減小各誤差項(xiàng)。本方法由誤差辨識(shí)算法來(lái)計(jì)算刀具相 對(duì)工件軸的平行度誤差，通過(guò)激光位移傳感器和激光干涉儀測(cè)得的各 項(xiàng)誤差，并進(jìn)行誤差補(bǔ)償和調(diào)整的方法來(lái)提高精度，具有精度高，加工效率高等優(yōu)點(diǎn)。

針對(duì)萜類(lèi)木本植物資源原料林基地建設(shè)和化學(xué)利用方面的不足，開(kāi)展了資源篩選與原料林基地建設(shè)研究，建立芳樟原料林基地2.5萬(wàn)畝、山蒼子優(yōu)良種質(zhì)資源圃400畝、示范林基地5000畝，為工業(yè)化生產(chǎn)與開(kāi)發(fā)利用奠定了基礎(chǔ)。集成和創(chuàng)新了天然精油提取分離與加工技術(shù)，建立了芳樟油、山蒼子油和松脂原料預(yù)處理、蒸餾提取工藝，生產(chǎn)芳樟油、山蒼子油、松香和松節(jié)油等10000余噸，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)值30000多萬(wàn)元，其中芳樟醇和山蒼子油掌握著國(guó)際市場(chǎng)定價(jià)權(quán)。研發(fā)了系列萜類(lèi)香料產(chǎn)品，以芳樟醇和山蒼子油為原料，創(chuàng)新了相關(guān)香料的合成方法與工藝，并建立了相應(yīng)的生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)值20000多萬(wàn)元；以松節(jié)油為原料，進(jìn)行了相關(guān)產(chǎn)品的合成工藝研究，并建立了年生產(chǎn)400噸的乙酸諾卜酯生產(chǎn)線。研發(fā)了系列萜類(lèi)功能性與高附加值產(chǎn)品，開(kāi)展了萜類(lèi)成分的抗菌、驅(qū)避和引誘活性以及機(jī)理研究，篩選得到高抗菌和高驅(qū)避活性化合物；開(kāi)展了松香樹(shù)脂及其改性樹(shù)脂、萜烯樹(shù)脂及其改性樹(shù)脂的制備研究，建立了相應(yīng)生產(chǎn)工藝線。本項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)了資源篩選、基地建設(shè)、初步加工、新型產(chǎn)品研發(fā)與生產(chǎn)線建立及其加工生產(chǎn)的整合，提升了萜類(lèi)木本植物資源的篩選、培育和加工利用的水平，促進(jìn)了相關(guān)行業(yè)和產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，具有顯著的經(jīng)濟(jì)、生態(tài)和社會(huì)效益。

 漿果富含花色苷、黃酮、酚酸、萜類(lèi)等多種生物活性成分，具有顯著的抗氧化、提高免疫力、緩解視力疲勞等多種生理功能。遼寧省漿果栽培面積全國(guó)第一， 草莓、藍(lán)莓、樹(shù)莓、北五味子、刺五加、藍(lán)靛果等特色漿果產(chǎn)量居國(guó)內(nèi)前列。項(xiàng)目組針對(duì)漿果柔嫩多汁、易腐爛、不耐貯運(yùn)、專(zhuān)用加工裝備缺失、高附加值深加 工產(chǎn)品稀少等制約漿果產(chǎn)業(yè)發(fā)展的瓶頸問(wèn)題，自 2007 年以來(lái)，在國(guó)家科技部“十二五”科技支撐計(jì)劃、農(nóng)業(yè)部公益性行業(yè)（農(nóng)業(yè)）科研專(zhuān)項(xiàng)、國(guó)家自然科學(xué)基金 等項(xiàng)目的支持下，開(kāi)展了圍繞漿果深加工基礎(chǔ)理論和應(yīng)用技術(shù)研究，取得了多項(xiàng)技術(shù)突破，創(chuàng)立了我國(guó)特色漿果深加工關(guān)鍵技術(shù)與應(yīng)用集成體系。 主要技術(shù)內(nèi)容及指標(biāo)如下：     （1）建立了特色漿果速凍品質(zhì)評(píng)價(jià)體系及貯藏技術(shù)規(guī)程，延長(zhǎng)了特色漿果的加工周期。針對(duì)漿果加工品種混雜、加工適宜性不明確、采收集中、易腐爛變質(zhì)、不耐貯運(yùn)等問(wèn)題，構(gòu)建了代表性漿果速凍品質(zhì)評(píng)價(jià)體系信息庫(kù)；研發(fā)了低溫 冷藏結(jié)合 60Coγ輻照、冰溫結(jié)合鈣處理技術(shù)，提高了漿果貨架品質(zhì)；開(kāi)發(fā)了漿果前處理、速凍、解凍關(guān)鍵技術(shù)，為漿果速凍、凍干產(chǎn)品及裝備研發(fā)提供理論支撐。    （2）創(chuàng)建了特色漿果深加工及綜合利用技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了特色漿果資源的高值化利用。從微觀分子角度揭示了單元加工操作過(guò)程對(duì)漿果典型生物活性物質(zhì)的影 響規(guī)律，為工藝技術(shù)開(kāi)發(fā)提供理論支撐；開(kāi)發(fā)了漿果食品穩(wěn)態(tài)化加工、高效提取純化、致病性病毒檢測(cè)和指紋圖譜摻偽檢測(cè)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了漿果資源高效加工及產(chǎn) 品控制；開(kāi)發(fā)了漿果 NFC 果汁、發(fā)酵、干制、提取物等 37 種新型漿果制品。相關(guān)技術(shù)及產(chǎn)品已在 10 多家企業(yè)進(jìn)行推廣應(yīng)用，推進(jìn)了特色漿果加工產(chǎn)業(yè)的快速 發(fā)展。     （3）構(gòu)建了特色漿果及副產(chǎn)物活性物質(zhì)功能評(píng)價(jià)體系，明確了其分子作用機(jī)理。研究了特色漿果中典型活性物質(zhì)抗氧化、護(hù)肝、輔助降血脂、增強(qiáng)免疫力 等功效及分子作用機(jī)制，構(gòu)建了活性成分功能評(píng)價(jià)體系，為漿果活性成分應(yīng)用開(kāi)創(chuàng)了新領(lǐng)域。     （4）研制了特色漿果速凍、凍干、活性成分制備等專(zhuān)用裝備。針對(duì)當(dāng)前漿果 加工關(guān)鍵設(shè)備效率低、連續(xù)性差、能耗高的問(wèn)題，研制開(kāi)發(fā)了漿果速凍、凍干、活性成分制備等專(zhuān)用裝備，構(gòu)建漿果高效連續(xù)加工生產(chǎn)線。率先將裝備在我國(guó) 20 余家企業(yè)進(jìn)行了推廣應(yīng)用，部分裝備出口到美國(guó)、加拿大、韓國(guó)、德國(guó)等國(guó)家，提升了我省漿果食品加工裝備的國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力。

本技術(shù)可以提供一種利用工業(yè)廢棄物硼泥和廢玻璃為原料制備的鈦合金高溫防護(hù)涂料。該涂料可直接刷涂在鈦合金工件表面上，并在熱加工過(guò)程中形成高溫防護(hù)層，達(dá)到減少鈦合金的氧化燒損，提高出材率及鈦合金表面質(zhì)量的目的；同時(shí)涂層具有在熱處理完成后的冷卻過(guò)程中從鈦合金表面自剝落的能力。 本技術(shù)綠色環(huán)保，成本低廉；工藝簡(jiǎn)單，適用范圍廣；涂層保護(hù)效果好，易于清除。 本涂料技術(shù)可廣泛應(yīng)用于鈦合金材料工件在后期熱加工中的抗氧化保護(hù)，尤其在汽車(chē)工業(yè)和航空航天工業(yè)中對(duì)鈦合金工件大量需要的工業(yè)部門(mén)可廣泛推廣。

技術(shù)優(yōu)勢(shì): 1）輸出功率：>200瓦連續(xù)波輸出； 2）輸出波長(zhǎng)：在1900 nm -2050 nm范圍內(nèi)，波長(zhǎng)任選； 3）中心波長(zhǎng)定位誤差：±0.5 nm； 4）波長(zhǎng)線寬：小于0.05nm； 5）波長(zhǎng)精細(xì)調(diào)諧范圍：±0.5 nm；（高精度） 技術(shù)能力： 1）能夠提供1-200瓦全光纖2μm光纖激光器的可靠技術(shù)解決方案； 2）能夠提供50-200瓦2μm光纖激光器的技術(shù)解決方案； 3）能夠提供1-200瓦窄線寬、可調(diào)諧連續(xù)波2μm光纖激光器的技術(shù)解決方案； 4）能夠提供1-20瓦2μm波長(zhǎng)的納米/皮秒高能脈沖激光器的可靠解決方案。 主要應(yīng)用領(lǐng)域： 1）工業(yè)加工領(lǐng)域 由于許多透明有機(jī)材料在2 μm 附近有較強(qiáng)的吸收，直接利用激光對(duì)其進(jìn)行切割、熔接和雕刻處理可以避免使用有毒添加劑，這在醫(yī)療器械制造領(lǐng)域具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，也簡(jiǎn)化了加工工藝。    2）醫(yī)療應(yīng)用領(lǐng)域 由于人體組織中的水對(duì)2 μm激光有很強(qiáng)的吸收，激光的滲透深度小，手術(shù)創(chuàng)口區(qū)的破壞小；另外，2 μm波長(zhǎng)激光器的特殊凝結(jié)作用，可以減少手術(shù)時(shí)的流血。大量實(shí)驗(yàn)研究表明，2 μm高功率摻銩光纖激光器是軟/硬組織外科手術(shù)的優(yōu)良候選光源，可以廣泛應(yīng)用于高精確的組織切除手術(shù)、眼科手術(shù)和牙科手術(shù)。    3）軍事應(yīng)用領(lǐng)域 2 μm波長(zhǎng)位于損耗較低的“大氣窗口”，在大氣中的傳輸能力遠(yuǎn)高于短波長(zhǎng)激光；同時(shí)也位于人眼安全波長(zhǎng)范圍，使其在對(duì)人眼安全要求較高的自由空間光通信領(lǐng)域極具應(yīng)用潛力，也是激光雷達(dá)等精密空間探測(cè)裝置的理想光源，更符合軍方的需求；此外，2 μm激光通過(guò)光學(xué)非線性轉(zhuǎn)換可以產(chǎn)生3~5 μm的中遠(yuǎn)紅外激光，而后者是光電對(duì)抗中最重要的大氣窗口，在軍事戰(zhàn)略上具有重要意義。