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本實用新型涉及一種多關(guān)節(jié)柔性水下作業(yè)機械臂，該機械臂的結(jié)構(gòu)主要由幾個重復(fù)的手臂關(guān)節(jié)單元、用于安裝手臂的底座、臂體末端的手爪以及末端傳感器等組成。安裝在底座的電機驅(qū)動柔性繩，通過改變?nèi)嵝岳K的長度來實現(xiàn)對機械臂臂體偏轉(zhuǎn)、俯仰運動的控制，臂體到達指定位置后，手爪張合來實現(xiàn)對目標物的抓取。末端傳感器主要用來檢測機械臂位置，實現(xiàn)閉環(huán)控制的要求。該種機械臂主要用做深海ROV末端作業(yè)工具，相較于典型的6自由度+手爪的結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)輕巧、質(zhì)量小以及冗余自由度大的優(yōu)點。

?  成果簡介：對于自然光照明的水下場景，不同距離上目標場景的偏振信息不同。當(dāng)采用線/圓偏振光照明時，目標場景的退偏度一般均大于水體散射光的退偏度，利用該特性來濾除傳輸路徑上的水體后向散射光。本成果研究了自然光在水下傳輸?shù)钠褡兓?guī)律，提出一種利用目標和背景偏振差異進行水下低對比度圖像復(fù)原的方法，利用偏振成像及其圖像處理技術(shù)，研制水下考察勘探成像觀察儀(照相機或攝像機)，實現(xiàn)在日光照明或全色主動照明條件下對海洋、湖泊、水庫等的水下觀察、勘探和救援等。其觀察距離較裸眼遠3~5倍，較

本發(fā)明公開了一種用于水下輪式小車的速度測量裝置，包括支架以及連接在支架上的測速輪、測速碼盤、脈沖傳感器和速度處理器，測速碼盤與測速輪同軸固定連接，脈沖傳感器通過信號線與速度處理器相連。測量時，測速輪跟隨小車同步轉(zhuǎn)動并帶動測速碼盤轉(zhuǎn)動，測速碼盤每轉(zhuǎn)動設(shè)定角度，脈沖傳感器向速度處理器輸出脈沖信號，速度處理器處理得到測速碼盤轉(zhuǎn)速以及小車速度。本發(fā)明的用于水下輪式小車的速度測量裝置為獨立裝置，與小車為可拆卸連接，測速輪設(shè)置雙重防打滑措施，測速盤采用抗腐蝕性強的特殊材質(zhì)，脈沖傳感器具有良好的密封耐壓性，整個測速裝置簡單可靠，測量精度高，特別適用水體環(huán)境。

成果描述：本項目主要針對國家機器人戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)對高可靠精密諧波減速器設(shè)計制造的重大需求，結(jié)合諧波齒輪傳動基礎(chǔ)理論研究前沿與發(fā)展方向，開展諧波齒輪傳動動態(tài)服役行為，高剛度、高傳動精度諧波齒輪傳動的新型齒廓設(shè)計技術(shù)，短筒柔輪諧波齒輪傳動的高剛度與輕量化設(shè)計技術(shù)，諧波減速器關(guān)鍵零部件材料熱處理與表面改性技術(shù)，諧波傳動關(guān)鍵零部件精密加工制造技術(shù)，基于界面力學(xué)的失效機理研究與摩擦學(xué)性能優(yōu)化設(shè)計技術(shù)，諧波齒輪傳動振動噪聲評估與控制技術(shù)，諧波齒輪傳動可靠性分析與壽命評估技術(shù)，諧波齒輪傳動綜合性能精密測試試驗技術(shù)等設(shè)計、制造、測試、試驗評價中的關(guān)鍵核心技術(shù)研究。形成自主知識產(chǎn)權(quán)與自主研制能力，研制出多個系列高可靠精密諧波減速器，性能指標達到國際先進水平，培養(yǎng)一批諧波齒輪傳動的設(shè)計制造關(guān)鍵技術(shù)人才，推動我國精密諧波傳動技術(shù)進步。市場前景分析：形成自主知識產(chǎn)權(quán)與自主研制能力，研制出多個系列高可靠精密諧波減速器，性能指標達到國際先進水平，培養(yǎng)一批諧波齒輪傳動的設(shè)計制造關(guān)鍵技術(shù)人才，推動我國精密諧波傳動技術(shù)進步。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：小模數(shù)諧波齒輪裝置原理樣機：溫度范圍：-40℃～+120℃；傳動精度、回差＜3’（最高可達1’）；傳動效率60~85%；壽命＞10000h；噪聲＜65dB；扭轉(zhuǎn)剛度8.4×103~1.6×104 Nm/rad。

專利名稱：

研究內(nèi)容及用途 ：焊接機器人是焊接自動化發(fā)展的主要方向，在汽車 制造、工程機械等產(chǎn)業(yè)已有廣泛的應(yīng)用。本項目用半導(dǎo)體激光器作為主動 光源，柱面透鏡組產(chǎn)生結(jié)構(gòu)光片， ICCD 攝取光紋圖樣送計算機、經(jīng)高速 數(shù)據(jù)采集、數(shù)值濾波等運算，給出焊縫位置信息，送運行機構(gòu)實現(xiàn)智能控 制．《弧焊機器人結(jié)構(gòu)光三維視覺傳感器》外型尺寸 40x 70xll0mm ，距焊 件 80mm 處產(chǎn)生線長 30-40mm，線寬 1mm

主要研究內(nèi)容和目標如下： 給老人情感呵護； 它一款通訊溝通工具，方便老人與家人、醫(yī)生進行溝通； 簡單易用，僅僅需要語音對話，就可交互，完全解放雙手； 豐富老人的娛樂生活； 老人的學(xué)習(xí)工具，老人可通過它學(xué)習(xí)知識（養(yǎng)生、廣場舞、按摩等）； 老人的生活助手； 一鍵求救； 健康監(jiān)控伴侶。 

產(chǎn)品詳細介紹i-sobot 身高只有16.5cm,體重僅350g!置有17個超小型伺服器，擁有17個自由度；裝有微型陀螺羅盤感應(yīng)器（陀螺儀），自動取得平衡，跌倒后可自動爬起來；富有睿智、靈敏、頑皮的個性；是網(wǎng)絡(luò)時代智能玩具的化身，網(wǎng)絡(luò)信息的演繹；帶有LED眼睛，Ⅱ代將會升級帶攝像頭；能夠行走、做體操、可隨音樂或掌聲表演舞蹈、坐立、翻跟頭、做各種套路動作；可播放音樂，還可發(fā)出與動作相應(yīng)的聲音；可以做240個動作、說200句短語、發(fā)出90多種音樂

本項目產(chǎn)品屬于無線通信技術(shù)領(lǐng)域，基于可見光通信技術(shù)，設(shè)計開發(fā)了一種海陸空全覆蓋的高速通信產(chǎn)品，本產(chǎn)品能夠在射頻信號可以或不可以到達的場景下實現(xiàn)遠距離、低延時的高清音視頻或大容量數(shù)據(jù)的傳輸，提出了面向國家海洋戰(zhàn)略、民用監(jiān)測技術(shù)的全新通信解決方案。 產(chǎn)品簡介：我們的可見光通信系統(tǒng)是一種新興的空間無線通信設(shè)備，它在隧道監(jiān)測、礦道勘探、水下養(yǎng)殖環(huán)境監(jiān)測和水下通訊等領(lǐng)域優(yōu)勢明顯，將發(fā)揮重要作用。從技術(shù)層面來看，鑒于光波頻段大的天然優(yōu)勢，它的頻段資源是無線電的100多倍，完全可以彌補如今無線電資源匱乏的問題；從實際應(yīng)用上來看，光在黑暗環(huán)境與水中受外界影響小，抗干擾能力強，可以解決所有無線電與聲波無法到達的地方的通信問題，并且傳輸速度比聲波快上數(shù)百倍；從安全性來說，光波具有良好的方向性，當(dāng)光信號被第三方攔截時，接收方能及時發(fā)現(xiàn)通信鏈路故障，更加易于保密。 技術(shù)壁壘：自主研發(fā)設(shè)計的水下可見光通信系統(tǒng)，水下實際傳輸速度可達1Mbps以上，支持音視頻、大量傳感信息實時傳輸，相比市場其他同類產(chǎn)品，碾壓式的“高速”是我們的核心競爭力。并且，本產(chǎn)品采用自主研制的高性能垂直結(jié)構(gòu)LED，也是目前世界上已報道的最薄垂直結(jié)構(gòu)LED，完美解決了散熱高、出光效率低的問題。擁有相關(guān)自主知識產(chǎn)權(quán)的授權(quán)專利20余項，做到了“國際一流，國內(nèi)領(lǐng)先”的水平。 市場行情：反觀近年來的市場行情，高亮度照明LED的推廣和普及為可見光通信技術(shù)創(chuàng)造了重大發(fā)展機會。日本啟動的“21世紀照明計劃”、美國能源部的“下一代照明計劃（NGLI）”以及歐盟的“彩虹計劃”，都極大推動了LED照明市場在全球規(guī)模的迅速增長。中國跨部委的半導(dǎo)體照明工作小組啟動了“國家半導(dǎo)體照明工程”。隨著LED性能的不斷提升，可見光通信作為空間無線通信技術(shù)的一種，將扮演越來越重要的角色。