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并聯機器人基礎實訓站由六自由度并聯工業機器人，智能視覺系統，編程學習板，PLC控制系統以及一套實訓工作臺，供料機構、輸送流水線機構、檢測機構、料倉機構、可實現對高速傳輸的工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。實訓站配套機器人編程軟件、PLC編程軟件，教學仿真軟件可進行仿真學習與程序編寫。 實訓臺采用工業標準件設計，各組件均安裝在高強度鋁合金型材桌面上，機械結構，電氣控制，執行機構相對獨立。通過此平臺可進行并聯關節機器人結構、運動軌跡、算法分析與設計、控制原理、機器人視覺原理、PLC控制原理與編程、以及系統之間的通訊、檢測、交互控制理論、機器人編程與調試、I/O通訊、程序數據、PLC程序編寫、硬件連接、視黨系統調試、通訊方式設定等多方面操作學習，適合職業院校機器人基礎實訓操作和本科院校的二次開發和深度學習。

該設備是一套由六自由度工業機器人，柔性砂帶機、料臺，卡抓、快換裝置及安全防護系統組成，可適用干有色金屬、塑料制品的自動化打磨、拋光。 本工作站按照企業應用標準模塊化設計，通過學習拋光機器人工作站結構，配置選型，控制原理、以及系統之間的通訊、打磨工藝分析、打磨拋光工裝設計原則、安全防護、I/O通訊、程序數據、程序編寫、硬件連接、通訊方式設定。掌握機器人編程操作、打磨拋光應用、工裝設計基礎以及拋光工作站的解決方案實施、產品打樣與工藝驗證。

一、設備概述         LG-IRBL02型 并聯機器人視覺分揀工作站由機器人工作臺、輸送帶、ABB四自由度并聯機器人、末端執行器、視覺系統和輔助模塊組成。該裝置的主要任務是，機器人通過視覺定位抓取散亂工件進行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。 二、技術參數 1、輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz； 2、工作環境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）； 3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm； 4、操作臺：700mm×500mm×1350mm 5、四自由度并聯機器人采用ABB IRB360-1/800并聯機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 三、設備組成及功能描述 1、輸送帶     采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機器人對物料進行高速分揀。 2、四自由度并聯工業機器人     本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并聯機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 3、機器人末端執行器     本工作站的機器人末端執行器即為吸盤。末端執行器安裝于機器人末端安裝法蘭面上，用于隨機器人對物料進行高速高精度的分揀。 4、視覺系統     本工作站采用歐姆龍FZ-350智能視覺系統，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過視覺系統對物料的位姿進行檢測，將信號傳送給控制系統，控制系統通過計算分析后指令機器人對物料進行分揀。 5、機器人工作臺     本工作站中并聯機器人、輸送帶、視覺系統等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。 6、輔助模塊     本工作站為了保證物料機器人循環分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導向裝置。 四、設備特點 1、直觀性較強：主要設備均采用直接外露的安裝形式，結構簡單，便于學生拆裝。 2、系統性強，貼近實際生產：該實訓平臺將目前兩臺典型的高速機器人（3+1軸）和機器人視覺系統有機結合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學生對機電一體化設備有了更直觀的認識。該平臺模擬了機器人實際應用，縮短學生從教室到工業現場的過度和適應時間。 3、開放性和擴展性強：該平臺還可根據自己的教學需要快捷地更換主要設備，通過現場總線實現多種設備的掛接。 4、安全性高：該實訓平臺配備相應的漏電、過載及短路保護，能夠確保操作者的人身安全。 五、實訓項目 1、并聯機器人的機構組成、工作原理、性能指標認識； 2、并聯機器人機械系統的組成； 3、并聯機器人正逆運動學分析； 4、并聯機器人控制系統的學習； 5、PLC的學習與應用； 6、CoDeSys軟件的了解與應用； 7、現場總線的應用； 8、機器人示教編程與再現控制原理與方法； 9、機器人PTP運動軌跡控制方法； 10、機器人視覺系統的認識及操作； 11、機器人的視覺分揀實驗； 12、系統故障診斷與維護。

炭材料因其具有豐富的組織結構和許多優異的性能而獲得了廣泛的應用，焦炭、炭黑、活性炭、炭纖維等炭材料早已深入到社會生活的各個領域并為人們所熟知，炭富勒烯及炭納米管的發現引起了人們對納米級炭材料的研究熱潮。炭納米空心球是一種球狀炭納米材料，以其獨特的空心、炭外殼結構，具有高比表面積、低密度、高強度及化學穩定性等特性，可以作為納米材料的包裹體、催化劑載體、吸附劑等，已經引起了人們的廣泛關注并著力于炭納米空心球的制備。 該方法先以無皂乳液聚合制備出PMMA微納米球，再在其外表面無皂乳液聚合一層聚丙烯腈，得到PMMA/PAN核殼聚合物微納米粒子，冷凍干燥后得到核殼聚合物粉末，再將其依次經過低溫穩定化及高溫炭化處理，得到炭微納米空心球，得到的炭微納米空心球粒徑均一，大小范圍在100～300nm之間可調，殼層厚度在10～50nm之間可調，并且該炭微納米空心球具有可石墨化性能，進一步高溫石墨化即可獲得具有多層石墨層片結構的石墨納米空心球。本方法具有簡單方便、產率高、質量穩定，球體大小及厚度可調的優點，獲得的空心球可作為微納米物質包裹體及催化劑載體。

“一種多殼層核殼微納結構Cu2O的制備方法”屬于半導體領域?，F有方法對設備要求較高，過程復雜，難以控制成本，嚴重影響Cu2O樣品的應用范圍。本發明特征在于：按照硫酸銅與檸檬酸三鈉的摩爾濃度比范圍12∶4～12∶18，硫酸銅與葡萄糖的摩爾濃度比范圍12∶2～12∶22，將檸檬酸三鈉溶液加入硫酸銅溶液中，充分絡合后加入葡萄糖溶液；調節溶液pH值至12.3～14.0；于50°C～95°C反應1.5h～6.0h；反應結束后沖洗、烘干，即得所需產物。該方法(采用葡萄糖作還原劑的化學浴沉積法)與其它液相制備核殼

本發明公開了一種高電阻率高磁性能核殼結構NdFeB磁粉，該發明首先將配好的原料進行感應熔煉，制成平均厚度為0.1~0.5mm的Nd2Fe14B速凝片；將制得的速凝片進行氫破碎，脫氫后得到粗破碎磁粉；然后在惰性氣體保護氣氛下，進行氣流磨，得到粒度在1~6μm之間且粒度接近的磁粉；然后將磁粉放入管式爐中，通入流速為50~300mL/min的氨氣加熱到300~400oC并且保溫5~30min后隨爐冷卻。保溫和隨爐冷卻時繼續通入氨氣，即可得到核殼結構的NdFeB磁粉。該磁粉由于氮化層的隔絕效果，具有電阻率高、耐腐蝕性強、去磁耦合效果好、磁性能高、氮化層厚度可控以及氮化層包覆均勻等特點。

本發明公開了一種核殼結構CuO@γ?Al2O3復合粒子的制備方法，其先將十二水硫酸鋁鉀和尿素按摩爾比為1：2加入去離子水中攪拌，得溶液A；在葡萄糖水溶液中逐滴加入乙酸銅溶液攪拌，得溶液B；將溶液A逐滴滴加至溶液B中攪拌，并加熱反應得沉淀物，沉淀物經過濾、干燥；置于馬弗爐中，以升溫速率為2～3°C/min升溫至500～600°C，并保持2～4h，得到CuO為內核、γ?Al2O3為殼層的核殼結構CuO@γ?Al2O3復合粒子。本發明采用水熱法一步合成技術，未采用有機溶劑、不產生工業廢水，綠色環保；且制備

項目已經完成了實驗室的小試階段，進入中試階段和批量生產階段，完全擁有自己的知識產權和專利。本項目創新構建了以CNT為納米莖、片狀納米過渡金屬多元氧化物為枝葉的三維納米結構材料正負電極材料。該項目創新超級電容器獲得了超大比電容、高能量密度和功率密度；充電時間遠小于鋰離子電池（小于2分鐘）；循環壽命也高于鋰離子電池10倍以上。產品量產后可以廣泛應用于軍事裝置（單兵、瞬時大推力陸用裝備、無人機、空間飛行器等）、新能源汽車、工業運輸裝載車、電站儲能設施等領域中。主要技術指標：能量密度：80Wh/kg、功率密

本發明公開了一種基于眾核和 GPU 的網絡視頻流不良內容檢測方法，包括：在眾核計算平臺下獲取網絡數據包，對網絡數據包進行分類，以提取網絡數據包中的視頻數據包，對視頻數據包進行重組，按照網絡視頻流編碼的語法對重組后的視頻數據包進行解碼，以生成圖像序列，GPU 采用基于紋理檢測和膚色點檢測相結合的方法對圖像序列進行預處理，以確定疑似不良圖像，GPU 采用 SVM 對疑似不良圖像進行精確處理，以確定不良圖像。本發明只需獲取網絡數據包，即可識別出視頻流，直接對視頻流進行解碼后，采用圖像匹配檢測技術即可識別該視頻流是否含有不良信息。

本發明公開了一種基于車輛視頻識別的混合式主線收費站交通沖突評價方法，包括如下步驟：1、在收費站的收費廣場布置攝像頭，采集車輛在收費廣場的行駛視頻；2、對采集到的車輛行駛視頻進行車輛識別和跟蹤，獲取每一幀圖像中車輛的位置坐標；3、利用車輛的M幀圖像數據，計算車輛在每一幀圖像中的速度和減速度指標如果發生跟馳沖突，計算車輛跟馳模型的時間指標TTCk；如果發生變道沖突，計算車輛轉向模型時間指標Tpet；5、將TTCk和Tpet進行同級化處理，統一為交通沖突評價指標STC，根據STC的值判斷交通沖突的嚴重程度。該方法可以對收費站交通沖突的嚴重程度進行量化，對收費站道路安全性評價、管理運營、道路引流措施等決策有重要的應用價值。