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一、項目進展 創(chuàng)意計劃階段 二、負責人及成員 姓名 學院/所學專業(yè) 入學/畢業(yè)時間 學號 明興瑩 電氣信息學院/電子信息 2020.09/2023.06 202022000205 亢慶林 電氣信息學院/電子信息 2020.09/2023.06 202022000208 房蕾 電氣信息學院/控制科學與工程 2021.09/2024.06 202121000171 龔旭輝 電氣信息學院/能源動力 2021.09/2024.06 202122000146 羅華林 電氣信息學院/電子信息 2021.09/2024.06 202122000107 吳磊 電氣信息學院/控制科學與工程 2020.09/2023.06 202021000141 李婷玉 電氣信息學院/電子信息 2020.09/2023.06 202022000219 荊浩婕 電氣信息學院/電子信息 2020.09/2023.06 202022000228 吳佳航 電氣信息學院/能源動力 2021.09/2024.06 202122000131 王瀟 電氣信息學院/能源動力 2021.09/2024.06 202122000136 三、指導教師 姓名 學院/所學專業(yè) 職務/職稱 研究方向 李紅偉 電氣信息學院/電氣工程 教授 綜合能源系統(tǒng)、智能電機控制、油田用電設備控制系統(tǒng)設計及節(jié)能技術等 劉強 電氣信息學院/控制工程 講師 四、項目簡介 隨著我國“雙碳”目標的提出，風力發(fā)電迎來新的機遇；國家能源局數據顯示，計劃到2030年我國風電裝機容量將達到8億千瓦以上；工信部近日指出，打造綠色低碳產品供給體系，需進一步加大國產風機、節(jié)能電機等裝備供給，完善中小型風電裝備產業(yè)鏈。由此可見，“十四五”期間中小型風電產業(yè)需求巨大。 本項目通過優(yōu)化垂直軸風輪和開關磁阻發(fā)電機本體結構，采用更加先進的發(fā)電控制策略和算法，經過模擬試驗和現場運行，發(fā)電系統(tǒng)風能利用率提高20%、發(fā)電效率提高至80%以上，發(fā)電設備成本降低40%，起動能力和發(fā)電過程穩(wěn)定性得到大幅增強，實現2m/s微風起動，將系統(tǒng)響應速度控制在1ms以內，輸出電壓波動率控制在1%以內。 本項目是以西南石油大學智能電機控制領域專家李紅偉教授為主導，依托四川署信驅動科技有限公司為代工企業(yè)，團隊既擁有6名專攻開關磁阻發(fā)電系統(tǒng)結構優(yōu)化和先進控制策略的技術研發(fā)人員，又擁有8名熟練掌握財務分析和營銷策劃的財務人員，致力于高效垂直軸智能磁阻微風發(fā)電系統(tǒng)技術研發(fā)與財務銷售全方位推進。 目前，實驗樣機經桂林電子科技大學工程實驗中心檢測合格，與達州市石橋鎮(zhèn)簽訂產品意向合同50余萬，產品受到當地群眾一致好評，并入選《成都市科技局2022年技術創(chuàng)新研發(fā)項目》，衍生項目獲得2022年度四川省科學技術獎提名，團隊成員共申請發(fā)明專利8項，軟件著作權11項，發(fā)表高水平論文5篇。 經過充分的市場調研，我們將我們的目標市場細分為用電難地區(qū)鄉(xiāng)村振興工程、市政節(jié)能照明工程、通信基站電力系統(tǒng)建設與改造、城鄉(xiāng)智慧交通系統(tǒng)用電等。現階段，本項目主要采取to B和to G的商業(yè)模式，借著“鄉(xiāng)村振興計劃”和“十四五風電下鄉(xiāng)政策”站穩(wěn)腳跟，通過政府高校投標工程與其建立合作關系，然后面向中國電信等國企央企開展定制化風電設備銷售與服務，借助產品技術優(yōu)勢和政策支持打開市場，潛在訂單額超百億。 項目通過出售核心產品、維修保養(yǎng)服務以及零部件銷售的方式獲取利潤。計劃在今年年底成立公司，首輪融資800萬元，擬釋放股權10%，其中400萬元用于研發(fā)平臺建設與產品研發(fā)。預計到2025年銷售總營業(yè)額可達8000萬元，凈利潤可達2400萬元。 本項目可直接提供產品研發(fā)、安裝維護、市場銷售等近20個工作崗位，間接解決200多人的就業(yè)機會，實現中小型風力發(fā)電的產業(yè)化升級。通過企業(yè)與高校密切合作，實現產學研教相融合，引領高校新能源教育發(fā)展。

　　3D一體機智能教室方案采用3D多媒體教學觸控一體機設備，配備3D偏光眼鏡，簡潔輕便，節(jié)省空間，可移動易操作。適用于小型3D多媒體教室、STEAM教室、創(chuàng)客教室、班班通項目等。? 方案特點： 不受光線影響，可視角度大 支持可移動式教學 能耗較低，使用壽命長 搭配3D優(yōu)質教學資源庫 ３Ｄ多媒體教室效果圖

3D投影機智能教室方案采用激光光源的3D投影機，搭配中央控制系統(tǒng)、3D服務器、3D信號處理器、3D互動講臺、3D白幕、3D紅外眼鏡、消毒推車、音響等構成。設備集中管理，一鍵聯(lián)動控制。適用于：學校升級改造、3D多媒體教室、興趣實驗室、特色教室、3D影院、生物實驗室、地理實驗室、專用教室、3D智能化教室、3D多功能教室等。? 方案特點： 與常規(guī)教室整合，可復用易部署 臭氧紫外線殺菌，3D眼鏡安全衛(wèi)生 3D效果出眾，調動學生多感官參與 搭配3D優(yōu)質教學資源庫 3D多媒體教室效果圖

渡眾機器人為滿足智能駕駛實訓系統(tǒng)演示需求，開發(fā)了各種定制化智慧交通模型行駛系統(tǒng)沙盤。模型車輛搭載實車使用的各類傳感器，模擬在實際交通場景中車輛自動啟停、信號燈自動識別、障礙物識別等智能駕駛行為。自動駕駛實訓沙盤構建主要分為智能路側系統(tǒng)、微縮沙盤系統(tǒng)、基于V2X的自動駕駛三部分內容。車路協(xié)同自動駕駛演示沙盤為各高校提供必要的實踐環(huán)境與研發(fā)平臺，可完成當前智能網聯(lián)技術的理論學習和工作實踐。  

一、產品概述       本設備以工業(yè)機器人與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、變頻調速、編碼器技術、PLC控制技術有機地進行整合，結構模塊化，便于組合，實現對高速傳輸線上的不同物料進行快速的檢測、組裝。為了方便實訓教學，系統(tǒng)進行了專門的設計，可以完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練，可完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練。可以進行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配等訓練，        包含六自由度工業(yè)機器人、智能視覺檢測系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實現對高速傳輸的工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執(zhí)行機構相對獨立，采用工業(yè)標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺流程編輯、工業(yè)機器人編程與調試應用等多方面訓練，適合職業(yè)院校、技工學校自動化類相關專業(yè)《工業(yè)機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。二、技術性能1、輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz2、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m3、裝置容量：＜1.5kVA4、實訓平臺尺寸：2200mm×1200mm×1500mm5、安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準三、設備結構與組成      該實訓平臺由ABB IRB120-3型六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)、海康智能視覺檢測系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、四工位供料單元、環(huán)形輸送單元、工件存儲盒供料單元、工件組裝單元、倉庫單元、廢品回收桶、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。 1、工業(yè)機器人本體： ABB IBR120/3六自由度工業(yè)機器人本體；最大負載≥3 kg； 最大臂展半徑≥580mm； 軸數：≥6軸；位置重復精度：≦0.01mm； 防護等級： ≥IP30； 軸運動范圍： （1）1軸：≥±165°  （2）2軸：≥±110° （3）3軸：≥+70°至 -110° （4）4軸：≥±160° （5）5軸：≥±120° （6）6軸：≥±400° 機器人本體重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。 2、工業(yè)機器人控制器： （1）緊湊型工業(yè)機器人控制柜，與配套的工業(yè)機器人本體配套； （2）控制硬件：多處理器系統(tǒng)大容量閃存、 UPS 備份電源（≥20S）； （3）控制軟件：軟件出廠預裝； （4）額定功率：≥3KVA(變壓器容量)； （5）電源輸入：200V/230V 50-60Hz （6）尺寸：710*449*442mm （7）重量：30kg （8）防護等級：IP20 3.FlexPendant示教器 （1）重量：1kg （2）支持：彩色觸摸屏、操縱桿，緊急停、支持慣用左/右手切換，支持U盤、熱插拔、恢復程序，支持USB儲存器，帶時間標記登錄，支持遠程服務。 4、海康智能視覺檢測系統(tǒng)   主要是配合工業(yè)機器人做智能檢測工件角度缺陷及自動對位等以及工業(yè)機器人視覺學習開發(fā)使用；工業(yè)相機，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光譜：彩色； 支持自定義AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工業(yè)鏡頭，百萬像素相機； 配套同軸光源，光源大小≥80mm×80mm；準環(huán)形光源，直徑≥70mm，照射角度≥90度，帶模擬控制器；配套同軸光源及光源控制器：發(fā)光窗口≥50mm*50mm含調光控制電源；機器視覺兼視覺開發(fā)環(huán)境。5、西門子可編程控制器單元     配備西門子S7-1200可編程控制器，自帶以太網通訊模塊、數字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執(zhí)行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務。   6、四工位供料單元     由移動井式料庫、推料氣缸、無桿氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實訓桌上，用于將工件庫中的工件依次推出到環(huán)形輸送線。提供不同顏色的標準工件，雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設計，使得供料方式多樣化，可以進行單一的上料，也可以進行不同顏色的組合上料，以及對上料速 度進行控制，實現上料形式的多樣化。7、環(huán)形柔性輸送單元      包含一套交流調速系統(tǒng)，由三菱D720變頻器、三相交流電機、環(huán)形板鏈（傳送帶）、光纖傳感器等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件。8、工件存儲盒供料單元      包含一套步進電機推桿、DM556步進驅動、料盒存儲槽等組成，安裝在型材實訓桌上，當一個工件存儲盒被取走會自動退出下一個工件存儲盒，用于工件存儲盒自動供料。9、工件組裝單元      由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓桌上，用于裝配工件。工件盒內設有4個工件槽用于放置工件，機器人可以根據不同配方按照上位機設定顏色進行放置工件。10、倉庫單元      由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓桌上，機器人用于放置裝配完的組件進行堆垛，也可以通過機器人對裝配完成的組件進行拆垛。11、廢品回收桶      安裝在型材實訓桌左后側，用于機器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品。 四、實訓項目1. 機器視覺系統(tǒng)的原理、使用和調試2. 六軸工業(yè)機器人系統(tǒng)的原理、使用和調試3. 六軸工業(yè)機器人坐標系統(tǒng)和機器視覺坐標系統(tǒng)標定及相互轉換4. 工業(yè)機器人與機器視覺系統(tǒng)綜合應用的安裝與調試5. 機器視覺系統(tǒng)模板設置、編程與調試6. 通過示教單元手動調試工業(yè)機器人7. 通過示教單元設置、修改各控制點坐標8. 通過示教單元編寫、修改工業(yè)機器人程序9. 機器人追蹤坐標整定10. 工業(yè)機器人系統(tǒng)的軟件二次開發(fā)編程  11.智能視覺圖像輸入編輯與調試12.智能視覺結果給出編輯與調試13.智能視覺顏色比對測量14.智能視覺編號比對測量15.智能視覺尺寸比對測量16.智能視覺角度測量17.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應用18.PLC程序編程與調試19.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應用

本發(fā)明涉及一種適用于并網逆變器的無電流傳感器型進網電流控制方法，涉及由并網逆變器主電路和并網逆變器控制電路組成的系統(tǒng)，并網逆變器控制電路包括進網電流開環(huán)控制模塊和PWM產生模塊，進網電流開環(huán)控制模塊包括第一比例調節(jié)器、第二比例調節(jié)器、延時器和加法器，第一比例調節(jié)器和第二比例調節(jié)器的輸入端均引出作為進網電流參考信號輸入端，第一比例調節(jié)器的輸出端連接加法器的輸入端，第二比例調節(jié)器的輸出端連接延時器的輸入端，延時器的輸出端連接加法器的輸入端，加法器的輸出端連接PWM產生模塊。本系統(tǒng)采用的開環(huán)電流控制方法能夠實現進網交流電流無靜差跟蹤進網電流參考信號，能夠適應電網諧波、不平衡和故障等惡劣運行情景。

本發(fā)明公開了一種磺胺酸?β?環(huán)糊精介導的超分子納米粒子在胰島素的控制釋放方面的應用，用于對胰島素的pH響應可控釋放。本發(fā)明的超分子納米粒子組裝體，由兩種水溶性和生物相容性糖類，磺胺酸?β?環(huán)糊精(SCD)和殼聚糖(CS)構成，并通過動態(tài)光散射(DLS)，紫外?可見光，掃描電子顯微鏡(SEM)和透射電子顯微鏡(TEM)表征。結果表明，這種納米粒子具有良好的穩(wěn)定性和可控的加載/釋放性能，使其成為胰島素的良好載體。換句話說，納米顆粒可以在胃的低pH環(huán)境中以高穩(wěn)定性加載胰島素，但是當移動到像腸的高pH環(huán)境時釋放胰島素。

本發(fā)明公開了一種對稱故障下基于勵磁控制的雙饋風電機組故 障穿越評估方法，對稱故障下獲得雙饋風電機組的轉子最小故障電流 峰值與機組參數、故障前初始工況、電網電壓跌落深度等多種因素間 的簡化解析表達式；基于該簡化表達式可以得到對稱故障下勵磁控制 方法的極限，進而評估基于勵磁控制的雙饋風電機組對于對稱故障的 穿越能力；此外，該簡化解析表達式也可以用來指導雙饋風電機組轉 子側變流器容量的設計。該評估方法不依賴于具體的勵磁控制方法和 特定的機組參數，更具有通用性；可排除仿真或實驗中各種干擾因素 的影響如控制參數的合理性、觀測量的準確性等，更適用于評估機組 硬件約束下的勵磁控制方法的理論極限；計算簡便，易于實施，準確 性高。 

一種具有環(huán)境適應性的足式機器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)，該控制方法通過利用上一觸地過程相關參數信息與期望達到的控制目標進行比較，對飛行相水平運動速度和系統(tǒng)總能量實行反饋控制，預測控制觸地角度并進行系統(tǒng)能量補償控制，最終實現足式機器人 SLIP 等效模型在不同地面環(huán)境下的期望穩(wěn)定周期運動。系統(tǒng)包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測模塊和穩(wěn)定控制模塊。本發(fā)明不需要建立具體的機器人動力學模型，不需要計算精確的不動點觸地角度，通過反饋控制實現控制收斂，控制方法簡單，計算迅速，很好的解決了現有方法控制實時性不足、適應性不夠等問題。且具有較好的未知環(huán)境適應性，為足式機器人穩(wěn)定性控制提供了一種較好的解決方案。