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智能體感平衡車控制系統是用于獨輪車、雙輪 車、帶扶手車、滑板車等各類智能體感車的驅動控制系統，包 括硬件系統和軟件系統。智能體感平衡車領域，從 2014 年開始 興起，2015 年逐步推廣，2016 年有望更加普及。 其主要功能是為各類體感車提供安全、穩定的控制。選用 合適的主處理器，通過加速度計和陀螺儀進行測量數據和處理 數據，進而精確判斷車輛傾角，運用最優的控制算法控制電機， 進而驅動控制器，實現對

成果提出了面向實際運營需求的智能駕駛導航控制方法，突破了車輛跟蹤控制強依賴于模型的技術瓶頸，提升了大慣性車輛系統的跟蹤控制品質，為智能駕駛導航控制技術應用提供理論依據。 提出了一種大慣性電動客車的智能駕駛橫縱向解耦控制方法，提升了大慣性客車無人駕駛環境下跟蹤期望軌跡的控制精度，優化了控制結構，有效克服了其大慣性和滯后性，改善了大慣性無人駕駛客車控制的響應速度和跟蹤效果；提出了一種基于前后軸融合參考的自主招車導航及控制方法，增加了對長軸距車輛的精準控制，提高了車輛導航控制的精度。

針對礦井惡劣環境中絕對定位信息缺失，利用多源融合感知技術，構建可行駛區域兩側邊緣，利用中心參考軌跡種子點生成擬合跟蹤軌跡。建立勢場態勢圖，實現智能礦用掘進機井下動態避障，并設計了自適應變參數的軌跡跟蹤導航控制方法，突破了智能礦用掘進機礦井下自主導航規劃的技術瓶頸。 提供了一種礦井下智能駕駛的局部路徑規劃方法及系統，自適應調整軌跡，實現路口前礦車的橫向校正，保證礦車安全的通過路口，提高下無人礦車在分岔路口的安全性；提供了一種智能掘進機橫向優化控制方法及系統，在粉塵碎石惡劣環境下，并缺乏絕對定位信息時，實現智能礦用掘進機井下精確橫向軌跡跟蹤控制技術；提供了一種智能駕駛的自底向上平滑軌跡生成方法及系統，保證在直線路線參考點處于道路中間，在彎道路段參考點處于彎道內側，提高掘進機行駛過程中的安全性。

智能水硬度在線監測與控制系統是針對供暖、制冷等行業研發的一種自動化水質在線監測與控制產品，可以實現對鍋爐軟化水、供暖軟化水等待檢測樣本的自動定時取樣、檢測試劑滴定、基于溶液顏色的數據分析與處理、以及數據上傳和存儲，從而實現對水質硬度參數的自動化在線監測，并對硬度超標的水進行軟化處理從而實現對水硬度的自動控制。 圖1.智能水硬度在線監測與控制系統樣機

智能水硬度在線監測與控制系統是針對供暖、制冷等行業研發的一種自動化水質在線監測與控制產品。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、成果簡介 1、智能水硬度在線監測與控制系統是針對供暖、制冷等行業研發的一種自動化水質在線監測與控制產品，可以實現對鍋爐軟化水、供暖軟化水等待檢測樣本的自動定時取樣、檢測試劑滴定、基于溶液顏色的數據分析與處理、以及數據上傳和存儲，從而實現對水質硬度參數的自動化在線監測，并對硬度超標的水進行軟化處理從而實現對水硬度的自動控制。 2、針對供暖、制冷等行業研發的一種自動化水質在線監測與控制產品，替代傳統的人工取樣檢測，完全自動化、智能化。已在熱力集團等單位進行了多輪實際測試和應用。

針對礦井惡劣環境中絕對定位信息缺失，利用多源融合感知技術，構建可行駛區域兩側邊緣，利用中心參考軌跡種子點生成擬合跟蹤軌跡。建立勢場態勢圖，實現智能礦用掘進機井下動態避障，并設計了自適應變參數的軌跡跟蹤導航控制方法，突破了智能礦用掘進機礦井下自主導航規劃的技術瓶頸。 提供了一種礦井下智能駕駛的局部路徑規劃方法及系統，自適應調整軌跡，實現路口前礦車的橫向校正，保證礦車安全的通過路口，提高下無人礦車在分岔路口的安全性；提供了一種智能掘進機橫向優化控制方法及系統，在粉塵碎石惡劣環境下，并缺乏絕對定位信息時，實現智能礦用掘進機井下精確橫向軌跡跟蹤控制技術；提供了一種智能駕駛的自底向上平滑軌跡生成方法及系統，保證在直線路線參考點處于道路中間，在彎道路段參考點處于彎道內側，提高掘進機行駛過程中的安全性。 智能礦用掘進機井下導航控制技術

1、改變卷裝，增加紗線卷裝的容紗量： 通過絡筒將容量較少的管紗(或絞紗)連接起來，做成容量較大的筒子，一只筒子的容量相當于二十多只管紗。筒子可用于整經,并捻,卷緯,染色,無梭織機上的緯紗以及針織用紗等。這些工序如果直接使用管紗會造成停臺時間過多，影響生產效率的提高，同時也影響產品質量的提高，所以增加卷裝容量是提高后道工序生產率和質量的必要條件。 2、清除紗線上的疵點，改善紗線品質： 棉紡廠生

本項目針對復雜環境下的移動式服務機器人系統，探究高環境適應性的感知與導航控制方法，以及高人機協調性的共享控制機制，解決動態環境中的魯棒自定位、擁擠受限環境中的導航規劃與控制、人機共享控制等難題，為提高服務機器人在復雜環境中的自主能力提供理論基礎和技術方法。 通過本項目的實施，在服務機器人的感知與控制方面取得了一系列技術突破，對于地圖創建、自定位、導航控制和共享控制等問題已取得國際前沿的理論和實驗結果。 “交龍”智能輪椅入選2010年上海世博會展出，獲得上海世博工作優秀個人等榮譽。 “交龍”服務機器人作為國家863計劃先進制造技術領域代表性成果入選“十一五”國家重大科技成就展。曾獲國際機器人領域旗艦大會IEEE ICRA 2011服務機器人最佳論文獎（大陸學者首次）、機器人世界杯亞軍和多屆中國機器人大賽冠軍。國際權威技術評估機構WTEC和美國國家科學基金會在2012年發表的技術評估報告《Human-Robot Interaction》（每5年全球評估一次）報道了本項目的研究成果。

為了減少炭排放量和解決交通阻塞問題，公眾交通，如地鐵，公共汽車和快速公交等是目前大力推廣的交通方式。為使公共汽車行駛更快，減少在路口等候時的尾氣排放等，政府希望在交通燈系統中實現公共汽車優先的策略。 本項目的主要目標是研究和開發使用2.4GHz主動式超低功耗RFID技術的快速公交系統。該系統可以通過讀取公交車上的標簽發出的信號來識別即將到來的汽車，并將信息傳遞給交通燈控制系統，從而保證公交車輛的快速通過。系統由2.4GHz RFID有源標簽、讀卡器、發卡器等組成。每輛公交車前玻璃上安裝RFID標簽，標簽周期性的發出無線信號，信號包含其ID。安裝在十字路口的RFID讀卡器接受到標簽發出的無線信號后，通過RSSI及TOF聯合智能算法測出公交車距離路口的距離并給信號燈以指示。信號燈系統根據智能算法控制路口紅綠燈轉換時間，從而讓公共汽車優先快速穿過十字路口。如果公共汽車優先系統成功實現，將會帶來巨大的社會和經濟效益。 本項目在湖北武漢市已進行了初期局部測試，共一千輛公交車安裝了智能標簽，六十個路口安裝了智能信號燈控制系統。經過一年多的實際運行，效果良好。將于2016年初在武漢一萬多輛公交車上全面實施。

逸刻暢行面向當前的L2級以下車輛和未來的智能網聯汽車，研發了節能效果顯著，行駛安全性高、操縱靈活性好、架構通用性強的 eGo 智能車速控制系統。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業信息 企業名稱 南京逸刻暢行暢行科技有限公司 企業法人 李兵兵 注冊時間 2020年11月26日 注冊所在省市 江蘇南京 組織機構代碼 91320115MA23CMHM7L 經營范圍 技術開發、技術咨詢、物聯網技術研發、,新興能源技術研發、軟件開發,智能機器人的研發;人工智能基礎軟件開發:人工智能應用軟件開發 企業地址 南京市江寧區迎翠路7號科創大廈八層樓8010-3 獲投資情況 無 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業 入學/畢業時間 李兵兵 機械工程學院/車輛工程專業 2020.9/2024.6 劉昊吉 機械工程學院/車輛工程專業 2019.9/2022.6 李志翰 機械工程學院/車輛工程專業 2020.9/2023.6 四、指導教師 姓名 學院/所學專業 職務/職稱 研究方向 莊偉超 機械工程學院/車輛工程專業 車輛工程系主任/副教授 智能網聯汽車 殷國棟 機械工程學院/車輛工程專業 教務處處長/教授 車輛動力學控制 五、項目簡介 逸刻暢行面向當前的L2級以下車輛和未來的智能網聯汽車，研發了節能效果顯著，行駛安全性高、操縱靈活性好、架構通用性強的 eGo 智能車速控制系統。該產品借助網聯通訊獲取的道路坡度、前方交通流和路口信號燈相位等交通信息，可實現對L2級以下車輛實現車速引導。對于未來智能網聯汽車，通過規劃與控制節能車速譜、安全通行和跟馳軌跡，以及控制車輛擋位切換，可以實現不等紅燈一路暢行，在節省行駛能耗的同時延長電動汽車電池壽命。 當前對于安全、節能和舒適駕駛的需求廣泛，本公司產品所涉及的車速規劃是破解需求困境的核心科技，市場上預計存在超2500萬輛車輛和4.5萬億元市場規模。產品主要應用于商用車，以提供在高速場景下的節能和安全車速與擋位控制，同時實現乘用車在城市場景下的舒適性車速控制。公司采用“軟件+硬件+服務”全棧解決方案，面向企業和個人用戶，提供多元技術支持和一站式配套服務。核心業務為智能車速控制系統銷售，包括企業客戶產品前裝，個人用戶產品后裝。此外，盈利來源還包括升級和維護、以及技術服務。營銷方面，通過多渠道曝光深度挖掘客戶資源，并樹立標桿企業形象建立品牌加持。 公司股權結構良好，資金來源渠道豐富，包括股東投入的資本金（實收資本）、債權人投入的資金（短期借款、長期借款）、企業經營凈利潤等，并針對自身的公司特征及其生命周期規律，選擇可行的融資渠道和融資形式，計劃A輪融資2000萬元、釋放10%股權，制定了風險投資資金引入方案。分析企業在技術、市場、管理等方面的風險，將風險劃分為輕微、較低、較嚴重、嚴重四個等級，并結合企業實際情況制定了相應的應對方案。團隊負責人李兵兵創業經驗豐富，各部門總監及專家咨詢團隊均具有豐富的相關技術或從業經驗