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本成果提出了一種新型的移動式磨拋加工機器人方案，實現(xiàn)了具有高轉(zhuǎn)動輸出特性的并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計與尺寸參數(shù)優(yōu)化，建立了機器人整機高剛度高能效設(shè)計方法，開發(fā)了高能量密度關(guān)鍵驅(qū)動單元，搭建了開放式機器人控制系統(tǒng)并研制了移動式混聯(lián)磨拋機器人系統(tǒng)樣機，攻克了機器人精度保證難題并實現(xiàn)了末端執(zhí)行器的準確定位。 項目研究了曲面自適應(yīng)的主被動耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進給速度與接觸力同步耦合規(guī)劃方法、開發(fā)了面向大型風電葉片磨拋加工余量檢測的原位視覺測量系統(tǒng)，進行了面向大型風電葉片磨拋的原位視覺測量-余量補償-力控加工的自適應(yīng)打磨與驗證，為大型風電葉片力控磨拋工藝系統(tǒng)設(shè)計提供了理論基礎(chǔ)和實現(xiàn)手段。 并且項目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測頭，構(gòu)建了面向超大葉片的多移動機器人協(xié)作型激光三維測量系統(tǒng)，并完成了大型風電葉片測量軟件的開發(fā)，實現(xiàn)風電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機器人協(xié)作測量與葉型分析。 【技術(shù)指標】 【市場前景】 目前機器人打磨技術(shù)在汽車零部件、五金衛(wèi)浴、3C電子、工業(yè)零件、醫(yī)療器械、航空航天和軌道交通等行業(yè)已經(jīng)有較為成熟的應(yīng)用。但相對焊接、噴涂、搬運碼垛等機器人應(yīng)用來說，打磨應(yīng)用規(guī)模還比較小，隨著人口紅利的消失、產(chǎn)品成本降低和產(chǎn)品質(zhì)量提高的要求，這一細分領(lǐng)域也蘊涵著巨大的發(fā)展?jié)摿Α＝鼛啄辏覈蚰C器人行業(yè)市場規(guī)模快速增長，從2012年的15.58億元增長到了2022年的96.1億元，年均復合增長率達到18%，未來隨著勞動力結(jié)構(gòu)的改變及智能制造的發(fā)展仍有開拓增長空間。

（專利號：ZL 201410380111.X） 簡介：本發(fā)明公開一種加工點外局部加熱板料的漸進成形方法，屬于金屬塑性加工成型技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明方法首先改進現(xiàn)有數(shù)控成形機床的夾具，擴大非加工區(qū)領(lǐng)域，并同時把非加工區(qū)領(lǐng)域劃分為壓緊區(qū)和加熱區(qū)；在數(shù)控成形機床中設(shè)置二套環(huán)狀加熱裝置，根據(jù)板料成形參數(shù)的要求，完成成形板料成形所需的NC代碼并輸入數(shù)控成形機床；然后根據(jù)漸進成形加工進度，按比例先后接通以及關(guān)閉加熱塊電源，對加工點外非加工區(qū)板料進行加熱，使

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本發(fā)明公開了基于幾何誤差補償和測距調(diào)整提高車床加工精度 的方法。通過激光干涉儀對導軌運動過程進行測量，得出導軌在 Z 軸 的直線度和 X 軸的定位誤差;由激光位移傳感器測量刀具和被加工軸 的距離，再通過誤差辨識算法來計算真實的平行度誤差;通過誤差補 償和調(diào)整的方法減小各誤差項。本方法由誤差辨識算法來計算刀具相 對工件軸的平行度誤差，通過激光位移傳感器和激光干涉儀測得的各 項誤差，并進行誤差補償和調(diào)整的方法來提高精度，具有精度高，加工效率高等優(yōu)點。

本發(fā)明提供了一種鋰離子電池正極材料 LiFePO4/C 復合材料的 制備方法，具體為：（1）將碳酸鋰、磷酸鐵和草酸加入聚合物水溶液 中攪拌，得到混合物；（2）對混合物進行球磨，在球磨過程中，草酸 作為還原劑將磷酸鐵鋰化，制備出無定型的前驅(qū)體；（3）對前驅(qū)體進 行煅燒，在煅燒過程中，通過聚合物的高溫分解將前驅(qū)體進一步還原 鋰化，并且聚合物作為碳源合成出 LiFePO4/C 復合材料。本發(fā)明方法 環(huán)境友好，制備過程簡單，制備成本低，制備產(chǎn)物顆粒均勻，易實現(xiàn) 工業(yè)化生產(chǎn)。

新能源學院趙學波教授領(lǐng)銜的氫能團隊在具有工業(yè)應(yīng)用前景的丙烷氧化脫氫制丙烯高性能催化劑研究方面取得新進展，相關(guān)論文《含硼金屬有機框架化合物衍生的球形超結(jié)構(gòu)氮化硼納米片》（A Spherical Superstructure of Boron Nitride Nanosheets Derived from Boron-Contained Metal-Organic Frameworks）在國際化學領(lǐng)域頂級期刊Journal of the American Chemical Society發(fā)表。我校2016級博士生曹磊、新能源學院代鵬程副教授為該論文共同第一作者，新能源學院趙學波教授、代鵬程副教授、昆士蘭大學Yusuke Yamauchi教授為共同通訊作者，中國石油大學（華東）為第一署名單位。 丙烯是極為重要的大宗化工基礎(chǔ)原料，后續(xù)衍生出的眾多有機化工產(chǎn)品在建筑、汽車、包裝紡織等領(lǐng)域有廣泛應(yīng)用。近年來隨著丙烯下游產(chǎn)業(yè)規(guī)模的迅速擴張，傳統(tǒng)的丙烯來源已無法滿足市場需求，因而亟需開發(fā)新的丙烯來源。丙烷氧化脫氫制丙烯具有底物轉(zhuǎn)化率高、工藝能耗低和無積碳不易失活等優(yōu)勢，極具工業(yè)應(yīng)用前景。但是由于產(chǎn)物丙烯容易與氧化劑發(fā)生過度氧化，降低了目標產(chǎn)物的選擇性，從而讓丙烷氧化脫氫工藝一直無法達到工業(yè)化的要求。因此，開發(fā)一種高效催化劑，抑制過度氧化，提升產(chǎn)物中丙烯的選擇性是推動丙烷氧化脫氫發(fā)展最直接有效的手段。 氮化硼是目前烯烴選擇性最高的丙烷氧化脫氫催化劑，但是單程烯烴收率離工業(yè)化需求仍有一定差距。通過可控合成提高活性物種在氮化硼表面的含量和分散度是一種提升催化性能的有效途徑。構(gòu)建分層的三維結(jié)構(gòu)，尤其是基于二維氮化硼納米片為基本單元的球狀三維結(jié)構(gòu)，有助于提高邊緣活性物種的含量。除豐富的邊緣活性位點外，特殊的三維球狀結(jié)構(gòu)促使反應(yīng)混合氣沿著球面進行有效地擴散并充分與活性位接觸，提高催化劑的催化活性。然而迄今為止，如何控制氮化硼納米片自組裝形成三維球狀超結(jié)構(gòu)仍是一個充滿挑戰(zhàn)性的工作。 針對上述問題，研究人員以金屬有機框架化合物（MOFs）為前驅(qū)體，通過溶劑熱轉(zhuǎn)換的方式制備了三維球形超結(jié)構(gòu)MOFs納米片（SS-MOFNSs），并進一步以SS-MOFNSs為自犧牲模板，制備了球形超結(jié)構(gòu)氮化硼納米片（SS-BNNSs）催化劑。 SS-BNNSs在丙烷氧化脫氫反應(yīng)中表現(xiàn)出了優(yōu)異的催化性能，510 ºC的操作溫度下，產(chǎn)物中烯烴的收率達到了40.2%（丙烯，27.8%；乙烯，12.4%），遠超商業(yè)化的氮化硼納米片（丙烯，23.8%；乙烯，8.6%）和高比表面積的氮化硼纖維（丙烯，20.7%；乙烯，10.2%）。通過系統(tǒng)的表征可以發(fā)現(xiàn)，SS-BNNSs表面富含B-OH，讓催化劑無須活化就可以直接催化反應(yīng)進行，同時特殊的結(jié)構(gòu)優(yōu)勢提高了活性物種的分散度，利于反應(yīng)氣與活性位點快速接觸和產(chǎn)物丙烯的迅速脫附，提升了產(chǎn)物丙烯的單程收率。SS-BNNSs自組裝的構(gòu)造過程和結(jié)構(gòu)優(yōu)勢帶來的性能提升拓寬了催化劑的設(shè)計思路。 該研究成果獲得審稿專家充分肯定，審稿專家一致認為該工作提出的含硼MOFs衍生三維超結(jié)構(gòu)氮化硼納米片具有很好的創(chuàng)新性，其作為丙烷氧化脫氫催化劑表現(xiàn)出的高烯烴收率在工業(yè)應(yīng)用方面具有較大潛力，為丙烷氧化脫氫催化劑的研究提供了新的參考。

化學化工學院婁永兵教授課題組在國際頂級期刊《ACS Nano》上發(fā)表題為“MoS2-Stratified CdS-Cu2?xS Core?Shell Nanorods for Highly Efficient Photocatalytic Hydrogen Production”（二硫化鉬層化硫化鎘?硫

1、成果簡介：（500字以內(nèi)） 基于前期對纖維素降解起關(guān)鍵性作用的過程內(nèi)切酶Cel48F水解中心關(guān)鍵氨基酸的優(yōu)化結(jié)果，定制具有高效水解活性的纖維素酶，與復合菌劑聯(lián)合使用，高效降解秸稈同時發(fā)酵制肥，突破交通運輸秸稈距離的瓶頸，便于在農(nóng)村蔬菜種植大范圍推廣及應(yīng)用。項目提供秸稈降解發(fā)酵工藝流程，提供秸稈降解效率，肥料酸含量，pH等標準。 項目可試點推廣秸稈制肥技術(shù)，應(yīng)用在大棚蔬菜種植中，提高蔬菜質(zhì)量及增產(chǎn)。項目建成后，秸稈的循環(huán)利用產(chǎn)生的有機質(zhì)、礦物元素和抗病微生物，能夠提供作

針對萜類木本植物資源原料林基地建設(shè)和化學利用方面的不足，開展了資源篩選與原料林基地建設(shè)研究，建立芳樟原料林基地2.5萬畝、山蒼子優(yōu)良種質(zhì)資源圃400畝、示范林基地5000畝，為工業(yè)化生產(chǎn)與開發(fā)利用奠定了基礎(chǔ)。集成和創(chuàng)新了天然精油提取分離與加工技術(shù)，建立了芳樟油、山蒼子油和松脂原料預處理、蒸餾提取工藝，生產(chǎn)芳樟油、山蒼子油、松香和松節(jié)油等10000余噸，實現(xiàn)產(chǎn)值30000多萬元，其中芳樟醇和山蒼子油掌握著國際市場定價權(quán)。研發(fā)了系列萜類香料產(chǎn)品，以芳樟醇和山蒼子油為原料，創(chuàng)新了相關(guān)香料的合成方法與工藝，并建立了相應(yīng)的生產(chǎn)線，實現(xiàn)產(chǎn)值20000多萬元；以松節(jié)油為原料，進行了相關(guān)產(chǎn)品的合成工藝研究，并建立了年生產(chǎn)400噸的乙酸諾卜酯生產(chǎn)線。研發(fā)了系列萜類功能性與高附加值產(chǎn)品，開展了萜類成分的抗菌、驅(qū)避和引誘活性以及機理研究，篩選得到高抗菌和高驅(qū)避活性化合物；開展了松香樹脂及其改性樹脂、萜烯樹脂及其改性樹脂的制備研究，建立了相應(yīng)生產(chǎn)工藝線。本項目實現(xiàn)了資源篩選、基地建設(shè)、初步加工、新型產(chǎn)品研發(fā)與生產(chǎn)線建立及其加工生產(chǎn)的整合，提升了萜類木本植物資源的篩選、培育和加工利用的水平，促進了相關(guān)行業(yè)和產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，具有顯著的經(jīng)濟、生態(tài)和社會效益。

 漿果富含花色苷、黃酮、酚酸、萜類等多種生物活性成分，具有顯著的抗氧化、提高免疫力、緩解視力疲勞等多種生理功能。遼寧省漿果栽培面積全國第一， 草莓、藍莓、樹莓、北五味子、刺五加、藍靛果等特色漿果產(chǎn)量居國內(nèi)前列。項目組針對漿果柔嫩多汁、易腐爛、不耐貯運、專用加工裝備缺失、高附加值深加 工產(chǎn)品稀少等制約漿果產(chǎn)業(yè)發(fā)展的瓶頸問題，自 2007 年以來，在國家科技部“十二五”科技支撐計劃、農(nóng)業(yè)部公益性行業(yè)（農(nóng)業(yè)）科研專項、國家自然科學基金 等項目的支持下，開展了圍繞漿果深加工基礎(chǔ)理論和應(yīng)用技術(shù)研究，取得了多項技術(shù)突破，創(chuàng)立了我國特色漿果深加工關(guān)鍵技術(shù)與應(yīng)用集成體系。 主要技術(shù)內(nèi)容及指標如下：     （1）建立了特色漿果速凍品質(zhì)評價體系及貯藏技術(shù)規(guī)程，延長了特色漿果的加工周期。針對漿果加工品種混雜、加工適宜性不明確、采收集中、易腐爛變質(zhì)、不耐貯運等問題，構(gòu)建了代表性漿果速凍品質(zhì)評價體系信息庫；研發(fā)了低溫 冷藏結(jié)合 60Coγ輻照、冰溫結(jié)合鈣處理技術(shù)，提高了漿果貨架品質(zhì)；開發(fā)了漿果前處理、速凍、解凍關(guān)鍵技術(shù)，為漿果速凍、凍干產(chǎn)品及裝備研發(fā)提供理論支撐。    （2）創(chuàng)建了特色漿果深加工及綜合利用技術(shù)，實現(xiàn)了特色漿果資源的高值化利用。從微觀分子角度揭示了單元加工操作過程對漿果典型生物活性物質(zhì)的影 響規(guī)律，為工藝技術(shù)開發(fā)提供理論支撐；開發(fā)了漿果食品穩(wěn)態(tài)化加工、高效提取純化、致病性病毒檢測和指紋圖譜摻偽檢測技術(shù)，實現(xiàn)了漿果資源高效加工及產(chǎn) 品控制；開發(fā)了漿果 NFC 果汁、發(fā)酵、干制、提取物等 37 種新型漿果制品。相關(guān)技術(shù)及產(chǎn)品已在 10 多家企業(yè)進行推廣應(yīng)用，推進了特色漿果加工產(chǎn)業(yè)的快速 發(fā)展。     （3）構(gòu)建了特色漿果及副產(chǎn)物活性物質(zhì)功能評價體系，明確了其分子作用機理。研究了特色漿果中典型活性物質(zhì)抗氧化、護肝、輔助降血脂、增強免疫力 等功效及分子作用機制，構(gòu)建了活性成分功能評價體系，為漿果活性成分應(yīng)用開創(chuàng)了新領(lǐng)域。     （4）研制了特色漿果速凍、凍干、活性成分制備等專用裝備。針對當前漿果 加工關(guān)鍵設(shè)備效率低、連續(xù)性差、能耗高的問題，研制開發(fā)了漿果速凍、凍干、活性成分制備等專用裝備，構(gòu)建漿果高效連續(xù)加工生產(chǎn)線。率先將裝備在我國 20 余家企業(yè)進行了推廣應(yīng)用，部分裝備出口到美國、加拿大、韓國、德國等國家，提升了我省漿果食品加工裝備的國際競爭力。