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一種用于多自由度機(jī)械臂的制動(dòng)裝置及控制方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種用于多自由度機(jī)械臂制動(dòng)的制動(dòng)裝置及控制方法，所述制動(dòng)裝置包括：用于與制動(dòng)執(zhí)行元件配合完成制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)架，提供軸向移動(dòng)自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動(dòng)執(zhí)行元件的安裝的球鉸制動(dòng)座，用于完成多自由度機(jī)械臂斷電狀態(tài)下的制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)執(zhí)行元件以及用于測(cè)量制動(dòng)執(zhí)行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測(cè)多自由度機(jī)械臂的工作、非工作狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)測(cè)裝置，用于控制制動(dòng)執(zhí)行元件的制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)控制器，以及驅(qū)動(dòng)制動(dòng)執(zhí)行元件工作的氣路元件。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、裝配方便、制動(dòng)安全可靠的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)不約束多自
華中科技大學(xué)
2021-04-14
高效容多錯(cuò)的快速恢復(fù)編碼方法及其驗(yàn)證矩陣生成方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種高效容多錯(cuò)的快速恢復(fù)編碼及其驗(yàn)證矩陣生 成方法，該編碼是基于 XOR 運(yùn)算的一種編碼。且該編碼是以編碼單元 為單位的編碼。在一個(gè)編碼單元中存在多個(gè)條帶集，每個(gè)條帶集之間 存在著一定的聯(lián)系。在該種編碼中一個(gè)編碼單元的前面 Rp 行存放著校 驗(yàn)碼，后面的 Rp 行存放著數(shù)據(jù)，Rp 行中的數(shù)據(jù)通過(guò)一個(gè)或幾個(gè)條帶 集中的一些數(shù)據(jù)塊進(jìn)行異或得到。同時(shí)還提供了一種驗(yàn)證該編碼的容 錯(cuò)能力的方法，用一個(gè)變換矩陣來(lái)表示
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種便攜式的水質(zhì)檢測(cè)裝置及水質(zhì)檢測(cè)方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種便攜式的水質(zhì)檢測(cè)裝置及水質(zhì)檢測(cè)方法，包括檢測(cè)腔、紫外光源模塊、檢測(cè)模塊以及數(shù)據(jù)處理模塊；所述紫外光源模塊設(shè)置于所述檢測(cè)腔內(nèi)部前方，用于提供檢測(cè)所用的檢測(cè)紫外光，所述檢測(cè)紫外光的峰值波長(zhǎng)為 254nm～265nm；所述檢測(cè)腔用于隔絕檢測(cè)腔內(nèi)部與外部的紫外光；所述檢測(cè)模塊置于所述檢測(cè)腔內(nèi)部后方，且與所述紫外光源模塊相對(duì)，所述檢測(cè)模塊置的輸出端連接所述數(shù)據(jù)處理模塊的輸入端。本發(fā)明通過(guò)以普遍使用、價(jià)格親民、能耗低的紫外發(fā)光二極管代替造價(jià)不菲的分外分光光度計(jì)來(lái)測(cè)量水質(zhì)，從而節(jié)約了時(shí)間和成本，提
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種適用于水下聲發(fā)射燃速測(cè)試系統(tǒng)的液壓裝置
本發(fā)明屬于水下聲發(fā)射燃速測(cè)試相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開(kāi)了一種 適用于水下聲發(fā)射燃速測(cè)試系統(tǒng)的液壓裝置，所述液壓裝置包括增壓 系統(tǒng)，所述增壓系統(tǒng)包括增壓組件，所述增壓組件包括一次通過(guò)管道 相連接的油箱、柱塞泵、第二單向閥、壓油精濾器、第一比例減壓閥、 第二電磁換向閥、水增壓器、不銹鋼高壓水閥及燃燒室、連接于所述 柱塞泵的變頻電機(jī)及連接于所述水增壓器的水箱;所述水增壓器包括 兩個(gè)串聯(lián)的等徑、同心、共用一個(gè)活塞桿的液壓缸，兩個(gè)液壓缸分別 為液壓油入口液壓缸及出口液壓缸，所述液壓油入口液壓缸連接于所 述第二電磁換
華中科技大學(xué)
2021-04-14
蔥蓮中具有抗腫瘤作用的化合物及其分離制備方法和應(yīng)用
本發(fā)明公開(kāi)了從蔥蓮中分離得到的具有抗腫瘤作用的化合物及其分離制備方法和應(yīng)用，具體公開(kāi)了來(lái)源于植物蔥蓮的生物堿類化合物的活性及結(jié)構(gòu)，包括抗腫瘤活性良好的化合物 N-苯乙基文殊蘭定堿及蔥蓮堿 A 和蔥蓮 B 的分離純化制備方法和相關(guān)活性。研究證實(shí)其對(duì)白血病 HL-60、K562、肺癌 A-549、肝癌 HepG2 和結(jié)腸癌 HT-29 腫瘤細(xì)胞增殖有抑制活性，可以作為治療白血病、肺癌、肝癌、結(jié)腸癌等腫瘤疾病的藥物。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種基于拉伸共形原理的柔性膜曲面轉(zhuǎn)移機(jī)械手
本發(fā)明屬于柔性薄膜轉(zhuǎn)移及貼合工藝相關(guān)設(shè)備領(lǐng)域，并公開(kāi)了 一種基于拉伸共形原理的柔性膜曲面轉(zhuǎn)移機(jī)械手，其包括基座、X 向 伸縮機(jī)構(gòu)、Y 向張合機(jī)構(gòu)和共形柔性曲面吸附盤，其中該 X 向伸縮機(jī) 構(gòu)設(shè)于基座用于實(shí)現(xiàn)共形柔性曲面吸附盤的 X 向伸縮，該 Y 向張合機(jī) 構(gòu)設(shè)于 X 向伸縮機(jī)構(gòu)并用于實(shí)現(xiàn)共形柔性吸附盤的 Y 向伸縮;該共形 柔性曲面吸附盤與目標(biāo)曲面共形，具有可彎曲、拉伸的特點(diǎn)，在
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種基于全特性空間曲面建模的梯級(jí)負(fù)荷經(jīng)濟(jì)分配方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于全特性空間曲面建模的梯級(jí)負(fù)荷經(jīng)濟(jì)分配方法，屬于水電能源優(yōu)化運(yùn)行技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括：建立以梯級(jí)總蓄能最大為目標(biāo)的梯級(jí)負(fù)荷分配模型；根據(jù)水電站各機(jī)組的動(dòng)力特性，構(gòu)建水電站全特性空間曲面；根據(jù)水電站各機(jī)組的振動(dòng)區(qū)，運(yùn)用組合理論，推求水電站的組合振動(dòng)區(qū)；根據(jù)水電站全特性空間曲面和水電站組合振動(dòng)區(qū)，運(yùn)用差分進(jìn)化算法求解所述梯級(jí)負(fù)荷分配模型；將最優(yōu)梯級(jí)負(fù)荷分配方案下發(fā)至各水電站。本發(fā)明以水電站作為梯級(jí)負(fù)荷分配的計(jì)算單元，通過(guò)組合振動(dòng)區(qū)直接推求水電站的出力可行域，在兼顧求解精度的前提下，有效
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種適用于 IC 封裝設(shè)備變形物體的匹配方法
本發(fā)明屬于圖像處理相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開(kāi)了一種適用于 IC 封裝設(shè)備變形物體的匹配方法，其包括以下步驟:(1)提取模板圖像中物 體的輪廓及目標(biāo)圖像中物體的輪廓;(2)獲得目標(biāo)擬合多邊形及模板擬 合多邊形;(3)建立目標(biāo)圖像哈希表及模板圖像哈希表;(4)對(duì)目標(biāo)圖像 及模板圖像進(jìn)行粗匹配;(5)計(jì)算目標(biāo)擬合多邊形及模板擬合多邊形的 各邊中點(diǎn)在對(duì)應(yīng)參考質(zhì)心極坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo);(6)計(jì)算模板擬合多 邊形及目標(biāo)擬合多邊形各邊的梯度方向、線性變換矩陣及相似度分?jǐn)?shù); (7)所述目標(biāo)圖
華中科技大學(xué)
2021-04-14
基于多工況時(shí)域響應(yīng)的 PID 水輪機(jī)調(diào)速器參數(shù)優(yōu)化方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多工況時(shí)域響應(yīng)的 PID 水輪機(jī)調(diào)速器參數(shù)優(yōu)化方法，包括以下步驟：（1）建立水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)模型，具體包括：PID 水輪機(jī)調(diào)速器模型，水輪機(jī)-引水管道模型和發(fā)電機(jī)模型；（2）通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)和參數(shù)辨識(shí)的方式求得水輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)模型參數(shù)；（3）設(shè)計(jì)基于多工況時(shí)域響應(yīng)的綜合適應(yīng)度函數(shù)，確定優(yōu)化目標(biāo)為：找到最優(yōu) PID 控制參數(shù)，使得綜合適應(yīng)度函數(shù)值達(dá)到最小；（4）利用智能優(yōu)化算法求取最優(yōu)控制參數(shù)。該方法求取的控制參數(shù)使得系統(tǒng)能夠在不同的工況下都保持滿意的動(dòng)態(tài)特性，增強(qiáng)了系統(tǒng)魯棒性。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種薄壁零件的銑削變形在線測(cè)量與補(bǔ)償加工方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種薄壁零件的銑削變形在線測(cè)量與補(bǔ)償加工方 法，包括:(1)建立薄壁零件的三維模型，獲得數(shù)控代碼;(2)在三維模 型中提取測(cè)量的點(diǎn)位;(3)基于模型進(jìn)行測(cè)量路徑規(guī)劃;(4)對(duì)工件毛坯 進(jìn)行粗加工和半精加工;(5)進(jìn)行在機(jī)測(cè)量，獲取所有規(guī)劃的測(cè)量點(diǎn)位 的坐標(biāo)值;(6)將獲得的測(cè)量點(diǎn)位的坐標(biāo)值與薄壁零件三維模型上對(duì)應(yīng) 點(diǎn)進(jìn)行對(duì)比，計(jì)算出實(shí)際加工工件的每個(gè)點(diǎn)位的坐標(biāo)與三維模型上對(duì) 應(yīng)點(diǎn)的偏差;(7)根據(jù)加工偏差施以補(bǔ)償系數(shù)優(yōu)化加工軌跡據(jù)此進(jìn)行精 加工，得到最終的加工變形偏差及補(bǔ)償值。本發(fā)明的方
華中科技大學(xué)
2021-04-14