本發明屬于柔性薄膜轉移及貼合工藝相關設備領域,并公開了 一種基于拉伸共形原理的柔性膜曲面轉移機械手,其包括基座、X 向 伸縮機構、Y 向張合機構和共形柔性曲面吸附盤,其中該 X 向伸縮機 構設于基座用于實現共形柔性曲面吸附盤的 X 向伸縮,該 Y 向張合機 構設于 X 向伸縮機構并用于實現共形柔性吸附盤的 Y 向伸縮;該共形 柔性曲面吸附盤與目標曲面共形,具有可彎曲、拉伸的特點。