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本發(fā)明公開了一種六自由度主動(dòng)隔振裝置，具有六自由度隔振和定位功能。該裝置包括下平臺(tái)、上平臺(tái)和六條支腿；六條支腿分別通過固定塊與上平臺(tái)及下平臺(tái)連接，構(gòu)成史都華并聯(lián)機(jī)構(gòu)；在下平臺(tái)上的三個(gè)固定塊的位置形成等邊三角形，在上平臺(tái)上的三個(gè)固定塊的位置也形成等邊三角形，六條支腿結(jié)構(gòu)相同，相鄰的兩支腿互相垂直；各支腿均包括主動(dòng)執(zhí)行器和空氣彈簧，主動(dòng)執(zhí)行器與空氣彈簧形成并聯(lián)結(jié)構(gòu)，其中空氣彈簧作為被動(dòng)隔振部件。本發(fā)明采用主動(dòng)和被動(dòng)隔振組合方式，可實(shí)現(xiàn)超低頻的固有頻率，能對(duì)超過固有頻率的振動(dòng)進(jìn)行有效的隔離；能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)六個(gè)

本發(fā)明提供一種水平二自由度隔振機(jī)構(gòu)，包括一連接板，連接板中心插有活塞桿，圓盤的沿周均勻安放有四個(gè)磁浮單元。利用磁鐵(包括電磁鐵和永磁體)的同極相斥產(chǎn)生的正剛度特性，以及磁鐵異極相吸產(chǎn)生的負(fù)剛度特性，將磁浮單元設(shè)計(jì)為正負(fù)剛度并聯(lián)的水平二自由度隔振系統(tǒng)。由于正負(fù)剛度并聯(lián)使剛度相互抵消，因此，該水平二自由度隔振機(jī)構(gòu)擁有接近零的固有剛度，從而實(shí)現(xiàn)超低頻水平隔振。

本發(fā)明提供了一種結(jié)構(gòu)緊湊的三自由度超低頻減振器，屬于精密減振領(lǐng)域。該減振器在空間三個(gè)自由度上分別利用正負(fù)剛度并聯(lián)的原理實(shí)現(xiàn)超低頻減振，在保證系統(tǒng)承載力的同時(shí)可以極大地降低系統(tǒng)的剛度，實(shí)現(xiàn)超低的固有頻率。本發(fā)明所提供的三自由度超低頻減振器在 z 向采用磁正剛度和磁負(fù)剛度并聯(lián)的方式，x 和 y 向采用片彈簧和磁負(fù)剛度并聯(lián)的方式，整體結(jié)構(gòu)更加緊湊，具有極低的固有頻率，不僅對(duì)中高頻振動(dòng)干擾具有良好的減振效果，更可以有效地抑制低頻和超低頻振動(dòng)，適用于對(duì)振動(dòng)敏感的精密加工與測(cè)量設(shè)備。

本發(fā)明公開了一種適用于納米材料操控的多自由度納米操作臺(tái)，包括底座、Z 向位移臺(tái)、XY 向位移臺(tái)和納米操作臂，其中 Z 向位移臺(tái)沿著豎直方向設(shè)置在底座上，包括彼此連接的固定部件和安裝有 Z 向直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)的移動(dòng)部件；XY 向位移臺(tái)沿著水平方向設(shè)置在 Z 向位移臺(tái)的移動(dòng)部件上，并包括彼此并聯(lián)滑動(dòng)連接的第一至第三并聯(lián)部件，其中第一并聯(lián)部件上安裝有 Y 向直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第二并聯(lián)部件上安裝有 X 向直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第三并聯(lián)部件上安裝有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和納米操作臂。本發(fā)明通過對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)與位移臺(tái)的高精度控制以及主要

本發(fā)明公開了一種單自由度主被動(dòng)隔振裝置，包括由下至上依 次連接的基礎(chǔ)平臺(tái)、下彎曲片彈簧、波紋屏蔽管、上彎曲片彈簧和負(fù) 載平臺(tái);下彎曲片彈簧和上彎曲片彈簧構(gòu)成被動(dòng)隔振單元，波紋屏蔽 管內(nèi)放置主動(dòng)隔振單元。通過主動(dòng)控制單元與被動(dòng)隔振單元的復(fù)合使 用，本發(fā)明不僅對(duì)高頻振動(dòng)干擾具有良好的高衰減率隔振效果，還能 有效的實(shí)現(xiàn)低頻共振抑制，隔離低頻振動(dòng)，可有效抑制微振動(dòng)環(huán)境， 為遙感衛(wèi)星高分辨率觀測(cè)成像等設(shè)備提供穩(wěn)定的工作環(huán)境。

本發(fā)明公開了一種四自由度倒裝鍵合頭，包括一個(gè)基于滾珠花鍵副的兩自由度串聯(lián)機(jī)構(gòu)、一個(gè)兩自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)和吸嘴。在串聯(lián)機(jī)構(gòu)中，滾珠花鍵軸通過轉(zhuǎn)動(dòng)副與滑塊相連，驅(qū)動(dòng)滑塊實(shí)現(xiàn)倒裝鍵合頭 Z 方向的移動(dòng)；其套筒通過另一轉(zhuǎn)動(dòng)副固定在機(jī)架上，驅(qū)動(dòng)與套筒固連的撥叉實(shí)現(xiàn)倒裝鍵合頭 Z 方向的轉(zhuǎn)動(dòng)；并聯(lián)機(jī)構(gòu)由上、下平臺(tái)，以及連接兩者的一條固定支鏈和兩條運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)支鏈組成，驅(qū)動(dòng)兩條運(yùn)動(dòng)支鏈中的移動(dòng)副實(shí)現(xiàn)倒裝鍵合頭 X、Y 方向的微小轉(zhuǎn)動(dòng)；并聯(lián)機(jī)構(gòu)的上平臺(tái)與滾珠花鍵軸固定連接，下平臺(tái)安裝拾取/貼放裸芯的吸嘴。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了倒裝

本發(fā)明公開了一種六自由度水下機(jī)器人，包括殼體，殼體上設(shè) 置有主姿態(tài)調(diào)整推進(jìn)組、主動(dòng)力推進(jìn)組和輔助姿態(tài)調(diào)整組，三者均包 括姿態(tài)調(diào)整裝置，所述姿態(tài)調(diào)整裝置包括導(dǎo)流罩、電機(jī)座、電機(jī)和螺 旋槳；主姿態(tài)調(diào)整推進(jìn)組的三個(gè)導(dǎo)流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心線均平行于 Z 軸，并且其中的兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線所形成的平面平 行于 Y 軸，而另一個(gè)導(dǎo)流罩到這兩個(gè)導(dǎo)流罩的距離相等；主動(dòng)力推進(jìn) 組的兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線均平行于 X 軸，且這兩個(gè)導(dǎo)流罩的中心線所 形成的平面平行于 Y 軸；輔助姿態(tài)調(diào)整組的導(dǎo)流罩的中心線平行于

本發(fā)明公開了一種兩自由度超低頻隔振器，其包括基礎(chǔ)平臺(tái)(10) 和負(fù)載平臺(tái)(30)，基礎(chǔ)平臺(tái)(10)與負(fù)載平臺(tái)(30)通過支撐桿連接，其特 征在于:該隔振器還包括正剛度的空氣彈簧(20)和負(fù)剛度可調(diào)的磁負(fù)剛 度機(jī)構(gòu)(28)，其沿基礎(chǔ)平臺(tái)和負(fù)載平臺(tái)的中心軸線方向形成并聯(lián)機(jī)構(gòu)， 從而降低該方向的固有頻率;與所述中心軸線垂直方向設(shè)有剛度可調(diào) 的正剛度片彈簧和負(fù)剛度的倒立擺，形成正負(fù)剛度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，從而降 低該方向的固有頻率。本發(fā)明的隔振器沿基礎(chǔ)平臺(tái)和負(fù)載平臺(tái)的中心 軸線方向及其垂直方向均采用正負(fù)剛度

本實(shí)用新型公開了一種用于海上風(fēng)機(jī)基礎(chǔ)室內(nèi)試驗(yàn)研究的多自由度循環(huán)加載裝置，該裝置利用動(dòng)滑輪和定滑輪組成滑輪系統(tǒng)，結(jié)合循環(huán)步進(jìn)電機(jī)、彈簧基座以及特殊設(shè)計(jì)的模型箱、鋼框架和法蘭盤，通過控制循環(huán)步進(jìn)電機(jī)的移動(dòng)距離和移動(dòng)速度可以實(shí)現(xiàn)任意周期和任何形式的循環(huán)加載。此外，改變鋼框架與模型箱的連接位置，轉(zhuǎn)動(dòng)法蘭盤，同時(shí)利用控制基座底部的萬向輪，可以實(shí)現(xiàn)任意角度的循環(huán)加載。本實(shí)用新型易于加工安組裝，具有較高的經(jīng)濟(jì)性和實(shí)用性，可以應(yīng)用于海上風(fēng)機(jī)基礎(chǔ)的室內(nèi)模型試驗(yàn)研究。

研發(fā)階段/n該成果一方面可以彌補(bǔ)串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度低、結(jié)構(gòu)剛度低、承載能力小等缺點(diǎn)，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機(jī)器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)元件，可以使驅(qū)動(dòng)模塊安裝在機(jī)器人底座上，因而其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，慣性小，質(zhì)量輕，運(yùn)動(dòng)速度快，運(yùn)動(dòng)精度高；具有較高的負(fù)重比率；平動(dòng)工作空間較大，可實(shí)現(xiàn)變構(gòu)型且結(jié)構(gòu)易于重新配置；制造維護(hù)費(fèi)用較低。該成果的各項(xiàng)性能指標(biāo)均優(yōu)于目前市場(chǎng)上廣泛應(yīng)用的六自由度液壓并聯(lián)轉(zhuǎn)臺(tái)，其主要技術(shù)指標(biāo)有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運(yùn)動(dòng)速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運(yùn)動(dòng)誤差≤，角度運(yùn)動(dòng)誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠(yuǎn)鏡、輪船制造、起重機(jī)器人、并聯(lián)肢體康復(fù)機(jī)器人、海上精密儀器檢測(cè)系統(tǒng)等領(lǐng)域。。支持額度：。300。萬元。承接單位：。湖北省。項(xiàng)目進(jìn)展：。該成果一方面可以彌補(bǔ)串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度低、結(jié)構(gòu)剛度低、承載能力小等缺點(diǎn)，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機(jī)器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)元件，可以使驅(qū)動(dòng)模塊安裝在機(jī)器人底座上，因而其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，慣性小，質(zhì)量輕，運(yùn)動(dòng)速度快，運(yùn)動(dòng)精度高；具有較高的負(fù)重比率；平動(dòng)工作空間較大，可實(shí)現(xiàn)變構(gòu)型且結(jié)構(gòu)易于重新配置；制造維護(hù)費(fèi)用較低。該成果的各項(xiàng)性能指標(biāo)均優(yōu)于目前市場(chǎng)上廣泛應(yīng)用的六自由度液壓并聯(lián)轉(zhuǎn)臺(tái)，其主要技術(shù)指標(biāo)有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運(yùn)動(dòng)速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運(yùn)動(dòng)誤差≤，角度運(yùn)動(dòng)誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠(yuǎn)鏡、輪船制造、起重機(jī)器人、并聯(lián)肢體康復(fù)機(jī)器人、海上精密儀器檢測(cè)系統(tǒng)等領(lǐng)域。。項(xiàng)目基本內(nèi)容：。該成果一方面可以彌補(bǔ)串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度低、結(jié)構(gòu)剛度低、承載能力小等缺點(diǎn)，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機(jī)器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)元件，可以使驅(qū)動(dòng)模塊安裝在機(jī)器人底座上，因而其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，慣性小，質(zhì)量輕，運(yùn)動(dòng)速度快，運(yùn)動(dòng)精度高；具有較高的負(fù)重比率；平動(dòng)工作空間較大，可實(shí)現(xiàn)變構(gòu)型且結(jié)構(gòu)易于重新配置；制造維護(hù)費(fèi)用較低。該成果的各項(xiàng)性能指標(biāo)均優(yōu)于目前市場(chǎng)上廣泛應(yīng)用的六自由度液壓并聯(lián)轉(zhuǎn)臺(tái)，其主要技術(shù)指標(biāo)有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運(yùn)動(dòng)速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運(yùn)動(dòng)誤差≤，角度運(yùn)動(dòng)誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠(yuǎn)鏡、輪船制造、起重機(jī)器人、并聯(lián)肢體康復(fù)機(jī)器人、海上精密儀器檢測(cè)系統(tǒng)等領(lǐng)域。市場(chǎng)預(yù)期：八繩六自由度繩驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人：銷售成本：50萬元/臺(tái)；銷售價(jià)格：300萬元/臺(tái)；年產(chǎn)值：1500萬元；年利潤(rùn)：1250萬元。