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本發(fā)明公開(kāi)了一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器，包括PC 模塊、機(jī)身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識(shí)別機(jī)器人所處環(huán)境，確定機(jī)器人的下一步動(dòng)作并將數(shù)據(jù)傳送給機(jī)身控制模塊。機(jī)身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過(guò)機(jī)身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運(yùn)算層、機(jī)身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運(yùn)算層建立在 PC 機(jī)上，根據(jù)機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)計(jì)算出機(jī)器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機(jī)身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機(jī)身控制層有較大的存儲(chǔ)空間

針對(duì)上述社會(huì)安全事件綜合研判的難題，本成果利用系統(tǒng)工程的綜合集成研討方法論，綜合公安學(xué)、管理科學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等相關(guān)學(xué)科理論、方法與技術(shù)，提出了基于多時(shí)空線索鏈的社會(huì)安全事件智能綜合研判關(guān)鍵技術(shù)以及面向社會(huì)安全警情事件的警務(wù)資源指揮調(diào)度方法。 ①基于多時(shí)空線索鏈的社會(huì)安全事件智能綜合研判關(guān)鍵技術(shù)以群體性聚集事件作為典型社會(huì)安全事件，構(gòu)建基于六空間的社會(huì)安全事件綜合集成研討廳體系：融合構(gòu)建“情景數(shù)據(jù)-元數(shù)據(jù)-知識(shí)-實(shí)體模型-形式模型-算子”六空間體系，提出多時(shí)空線索鏈生成技術(shù)，抽取知識(shí)空間中共性的時(shí)空線索鏈模式；基于知識(shí)和數(shù)據(jù)共同驅(qū)動(dòng)的思想，提出了社會(huì)安全事件的研判支持方法，包括基于知識(shí)圖譜的推理方法、基于相似案例的推理方法、以及基于貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的推理方法等；進(jìn)而結(jié)合專家研判，實(shí)現(xiàn)典型社會(huì)安全事件智能綜合研判。 ②面向社會(huì)安全警情事件的警務(wù)資源指揮調(diào)度方法是在層次任務(wù)網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃（Hierarchical Task Network, HTN）的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)任務(wù)執(zhí)行時(shí)間、空間和資源約束的推理，解決考慮多任務(wù)類(lèi)型、多警種、多出警地點(diǎn)、任務(wù)帶有時(shí)效性、考慮交通和處置時(shí)間等實(shí)際因素的警務(wù)資源調(diào)度方案制定問(wèn)題；進(jìn)而考慮執(zhí)行時(shí)間等不確定因素的影響，在規(guī)劃過(guò)程中處理不確定性，制定柔性調(diào)度方案，使生成的調(diào)度方案更好地適應(yīng)不確定的執(zhí)行環(huán)境。 ③在此上述關(guān)鍵技術(shù)基礎(chǔ)上，運(yùn)用系統(tǒng)工程方法，研究了基于云計(jì)算與邊緣計(jì)算的端網(wǎng)云的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)、通訊協(xié)議及協(xié)同計(jì)算模型，綜合考慮各方面因素對(duì)平臺(tái)體系架構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，從頂層設(shè)計(jì)層面解決信息孤島、資源有限等難題，構(gòu)建了基于云計(jì)算于邊緣計(jì)算的社會(huì)安全事件智慧化立體綜合預(yù)警與指揮平臺(tái)。整體技術(shù)路線如下圖所示： 圖 1 社會(huì)安全事件智慧化立體綜合預(yù)警與智慧平臺(tái)整體技術(shù)路線 研制的基于云計(jì)算于邊緣計(jì)算的社會(huì)安全事件智慧化立體綜合預(yù)警與指揮平臺(tái)，主要由四個(gè)系統(tǒng)組成。其中，融合“人、車(chē)、物、網(wǎng)、地”的警情大數(shù)據(jù)支撐平臺(tái)與公安部門(mén)現(xiàn)有的業(yè)務(wù)系統(tǒng)相對(duì)接，關(guān)聯(lián)研發(fā)的目標(biāo)識(shí)別與警情事件監(jiān)測(cè)預(yù)警結(jié)果，實(shí)現(xiàn)警情數(shù)據(jù)的采集、整理和分析。社會(huì)安全事件智慧化綜合預(yù)警與分析系統(tǒng)基于大數(shù)據(jù)支撐平臺(tái)提供的公安業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)、網(wǎng)絡(luò)輿情信息和研判結(jié)果數(shù)據(jù)等，提供了公安部門(mén)需要的事件分析和研判功能。面向社會(huì)安全事件的警務(wù)資源指揮調(diào)度系統(tǒng)基于研判結(jié)果，具有領(lǐng)域知識(shí)管理、調(diào)度方案生成和執(zhí)行異常識(shí)別等功能，為指導(dǎo)指揮員進(jìn)行調(diào)度方案制定提供輔助決策能力。最后，基于研發(fā)的系統(tǒng)間及與公安相關(guān)業(yè)務(wù)系統(tǒng)間的互操作模式、資源可伸縮的并發(fā)處理技術(shù)，由應(yīng)用集成管理平臺(tái)提供應(yīng)用集成和服務(wù)集成功能，包括統(tǒng)一的用戶管理和認(rèn)證、工作界面、應(yīng)用云服務(wù)管理等，實(shí)現(xiàn)各系統(tǒng)間的有機(jī)集成，平臺(tái)體系架構(gòu)如下圖所示。 圖 2 社會(huì)安全事件智慧化立體綜合預(yù)警與指揮平臺(tái)體系結(jié)構(gòu) 成果相關(guān)圖片展示： 圖 3 社會(huì)安全事件智慧化綜合預(yù)警與分析系統(tǒng)駕駛艙 圖 4 時(shí)空大數(shù)據(jù)查詢模塊 圖 5 研判規(guī)則管理模塊 圖 6 預(yù)案管理模塊

一、項(xiàng)目進(jìn)展 創(chuàng)意計(jì)劃階段 二、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 學(xué)號(hào) 簡(jiǎn)凱納 機(jī)電工程學(xué)院/機(jī)械工程 2018.9/2022.6 201831031312 張星 電氣信息學(xué)院/電子信息工程 2018.9/2022.6 201831072307 陳浩彬 機(jī)電工程學(xué)院/機(jī)械設(shè)計(jì)及其自動(dòng)化 2020.9/ 202031030285 鄧青藍(lán) 機(jī)電工程學(xué)院/機(jī)械設(shè)計(jì)及其自動(dòng)化 2018.9/2022.6 201831053229 三、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 楊林君 工程訓(xùn)練中心/機(jī)械工程 實(shí)驗(yàn)師 機(jī)械工程 陳建勇 理學(xué)院/凝聚態(tài)物理 講師 凝聚態(tài)物理 四、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 目前，在移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域，輪式移動(dòng)機(jī)器人因具有結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單、驅(qū)動(dòng)和控制方便、工作效率高等優(yōu)點(diǎn)被廣泛用在需要越過(guò)障礙物的工作中。但是，一般常用的移動(dòng)裝置為四輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，動(dòng)力相對(duì)不足，越障能力差；各種零部件之間拆裝特別繁瑣，不同模塊之間管理混亂，更換屬于一個(gè)模塊的壞掉的零部件往往需要拆卸掉其它模塊的零部件，電氣元器件之間走線雜亂無(wú)序，電池等器件暴露在外部空氣中，容易造成短路等安全問(wèn)題。因此，增大驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，提高越障能力，加強(qiáng)模塊之間的管理，方便模塊之間的拆裝，提高電子元器件的安全性顯得尤為重要。 我們項(xiàng)目本次設(shè)計(jì)和研究的是一種六輪結(jié)構(gòu)的全地形機(jī)器人，使用模塊化安裝，使結(jié)構(gòu)更為緊湊穩(wěn)定，適用于多場(chǎng)景，提高輪式全地形機(jī)器人的應(yīng)用度。我們采用基于探索者的PLA材料高提純外分子重結(jié)晶化密致處理，極大增強(qiáng)了摩擦系數(shù)，底盤(pán)采用西南石油大學(xué)自主研發(fā)探索者二代原理高致合度準(zhǔn)剛性攀巖越障地盤(pán)，越野能力增強(qiáng)，其底盤(pán)后側(cè)主要為空體重心靠前，便于越障。

本產(chǎn)品技術(shù)由華南理工大學(xué)模式識(shí)別與智能系統(tǒng)研發(fā)團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)，獲得具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的發(fā)明專利和實(shí)用新型專利12項(xiàng)。該產(chǎn)品采用最新技術(shù)讓電極壽命增加了50%以上，節(jié)能30%左右，且在全球范圍內(nèi)首次實(shí)現(xiàn)了整個(gè)控制器都集成再一塊核心電路板上，集控制、驅(qū)動(dòng)、電源于一體，既減少了控制器尺寸，又便于售后維護(hù)，技術(shù)水平處于世界領(lǐng)先地位。該產(chǎn)品主要用于家電、汽車(chē)生產(chǎn)線、制冷壓縮機(jī)、電池、精密五金、航空航天、低壓電器、汽配五金等行業(yè)的生產(chǎn)過(guò)程。目前已在8家企業(yè)中得到成功應(yīng)用，獲得廣泛好評(píng)。

針對(duì)高濃度難降解廢液處理的難點(diǎn)問(wèn)題，開(kāi)發(fā)了綠色、高效、降解徹底的紫外催化濕式氧化工藝。現(xiàn)階段，該技術(shù)已應(yīng)用于高濃度危險(xiǎn)有機(jī)廢液、垃圾滲濾液、油墨廢水、電鍍廢水、印染廢水等有機(jī)廢水的處理。?

本發(fā)明公開(kāi)了一種通過(guò)施加低電平脈沖實(shí)現(xiàn)微納尺寸 GST 相變 材料非晶化率連續(xù)變化的控制方法，包括控制非晶化率連續(xù)單調(diào)增大 和連續(xù)單調(diào)減小的操作，通過(guò)利用兩個(gè)或兩個(gè)以上的連續(xù)脈沖的幅值、 寬度和間隔等三個(gè)參量綜合自適應(yīng)變化精確控制焦耳熱產(chǎn)生，繼而實(shí) 現(xiàn) GST 相變材料晶化率的連續(xù)變化，具體包括步驟：對(duì)相變存儲(chǔ)單元 施加具有一定參量的兩個(gè)或兩個(gè)以上的連續(xù)脈沖；在連續(xù)脈沖的作用 下，相變材料獲得一定的熱量，使部分相變材

本發(fā)明提出了一種軟硬件協(xié)同管理的 DRAM-NVM 層次化異構(gòu) 內(nèi)存系統(tǒng)。該系統(tǒng)把 NVM 作為大容量的非易失內(nèi)存使用，而 DRAM 視為 NVM 的緩存。有效利用 TLB 和頁(yè)表結(jié)構(gòu)中的一些預(yù)留位，消除 了傳統(tǒng)硬件管理的層次化異構(gòu)內(nèi)存架構(gòu)中的硬件開(kāi)銷(xiāo)，將異構(gòu)內(nèi)存系 統(tǒng)中緩存管理問(wèn)題轉(zhuǎn)移到軟件層次，同時(shí)降低了最后一級(jí) cache 缺失 后的訪存時(shí)延。考慮到大數(shù)據(jù)應(yīng)用環(huán)境中，很多應(yīng)用數(shù)據(jù)局部性比較 差，在 DRAM 緩

用于耐藥性結(jié)核病的治療，為制備抗結(jié)核桿菌藥物提供了一個(gè)新 的選擇，解決了已有異煙肼衍生物不能有效抑制耐藥性結(jié)核桿菌、易 引起肝損傷等問(wèn)題，該衍生物在抑制耐藥性結(jié)核桿菌活性方面高于異 煙肼，而且不易引起肝損傷。

一、項(xiàng)目分類(lèi) 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡(jiǎn)介 離子液體是第一種由離子組成的液態(tài)熔鹽，作為一種新型綠色介質(zhì)或“軟”功能材料可應(yīng)用于分離，催化，材料，新能源，石油化工等諸多領(lǐng)域。本技術(shù)通過(guò)利用高效清潔的電離輻射接枝技術(shù)結(jié)合化學(xué)手法相結(jié)合將離子液體牢固化學(xué)鍵合負(fù)載到不同的載體上，得到一系列新型固體材料，兼具了離子液體與載體的特征，能夠顯著提升離子液體的利用率，無(wú)需引發(fā)劑，接枝產(chǎn)物中不殘留催化劑等優(yōu)點(diǎn)。目前已經(jīng)成功將多種離子液體成功固載到微晶纖維素微球、二氧化硅微球、聚苯乙烯微球等基材，制備出一系列新型吸附分離用途的分離層析樹(shù)脂材料。

本項(xiàng)目主要面向商業(yè)用戶，提供技術(shù)服務(wù)或者成套的商用解決方案，目標(biāo)客戶為銀行、互聯(lián)網(wǎng)金融公司等。