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本成果提出了一種新型的移動式磨拋加工機器人方案，實現了具有高轉動輸出特性的并聯機構構型創新設計與尺寸參數優化，建立了機器人整機高剛度高能效設計方法，開發了高能量密度關鍵驅動單元，搭建了開放式機器人控制系統并研制了移動式混聯磨拋機器人系統樣機，攻克了機器人精度保證難題并實現了末端執行器的準確定位。 項目研究了曲面自適應的主被動耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進給速度與接觸力同步耦合規劃方法、開發了面向大型風電葉片磨拋加工余量檢測的原位視覺測量系統，進行了面向大型風電葉片磨拋的原位視覺測量-余量補償-力控加工的自適應打磨與驗證，為大型風電葉片力控磨拋工藝系統設計提供了理論基礎和實現手段。 并且項目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測頭，構建了面向超大葉片的多移動機器人協作型激光三維測量系統，并完成了大型風電葉片測量軟件的開發，實現風電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機器人協作測量與葉型分析。 【技術指標】 【市場前景】 目前機器人打磨技術在汽車零部件、五金衛浴、3C電子、工業零件、醫療器械、航空航天和軌道交通等行業已經有較為成熟的應用。但相對焊接、噴涂、搬運碼垛等機器人應用來說，打磨應用規模還比較小，隨著人口紅利的消失、產品成本降低和產品質量提高的要求，這一細分領域也蘊涵著巨大的發展潛力。近幾年，我國打磨機器人行業市場規模快速增長，從2012年的15.58億元增長到了2022年的96.1億元，年均復合增長率達到18%，未來隨著勞動力結構的改變及智能制造的發展仍有開拓增長空間。

浙江大學聚焦超潔凈流控系統基礎研究、技術攻關和產品研發，攻克了影響光刻分辨率、良品率與產率的1mk級溫度測控、5ppt級金屬離子測控、20μm級氣泡測控、50nm級殘留液膜測控等關鍵核心技術 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、技術分析 如何通過超潔凈流控技術降低流控污染，減少曝光缺陷，提升曝光良率，是國產高端半導體制造裝備研制面臨的重大挑戰，直接關乎整機產品的產線應用性能與市場競爭力。此外，作為各類半導體制造裝備的共性核心零部件，超潔凈流控部件市場被美國、日本等國壟斷，使我國半導體制造裝備產業面臨核心零部件“卡脖子”風險。浙江大學流體動力與機電系統國家重點實驗室啟爾團隊所承擔的高端半導體制造裝備核心分系統之一的超潔凈流控系統，自2004年以來在國家863計劃和國家02專項支持，聚焦超潔凈流控系統基礎研究、技術攻關和產品研發，攻克了影響光刻分辨率、良品率與產率的1mk級溫度測控、5ppt級金屬離子測控、20μm級氣泡測控、50nm級殘留液膜測控等關鍵核心技術，完成了超潔凈流控系統九大組件的研制和集成測試，為半導體制造設備掃描速度與產能的提高提供基礎理論與方法依據，同時自主研發的半導體機臺核心超潔凈流控零部件實現了產品化，突破了國外技術的封鎖，為我國半導體制造的發展與自主創新提供了基礎支撐。

本發明公開了一種多軸數控機床轉臺幾何誤差六位置辨識方法，包括：根據機床結構和轉臺位置，確定球桿儀在轉臺坐標系上的六個安裝位置；結合球桿儀測量方向以及轉臺幾何誤差對機床精度影響模型，建立球桿儀讀數與轉臺幾何誤差之間的關系；根據球桿儀詳細坐標和測量方向齊次向量建立轉臺的六個集成誤差表達式；根據轉臺垂直度誤差和位置偏差的性質，分離得到轉臺十項幾何誤差的辨識公式；建立球桿儀安裝誤差對球桿儀讀數影響模型；安裝球桿儀，轉動轉臺得到各個安裝位置處球桿儀讀數；對球桿儀讀數進行擬合，得到剔除安裝誤差后的球桿儀數據；利用十項幾何誤差辨識公式計算得到轉臺所有的幾何誤差。該方法操作簡單方便，辨識精度高，系統性好。

左和平教授等所著《中國陶瓷產業國際競爭力研究》一書通過探索陶瓷產業國際競爭力的形成機理，發現陶瓷產業國際競爭力的培育路徑和影響因素；通過在全球視角下分析中國陶瓷產業的生產與貿易現狀，分析中國陶瓷產業的發展態勢和趨勢；通過中國陶瓷產業國際競爭力與區域競爭力的測度，明確中國陶瓷產業國際競爭力的國際地位、區域分布和發展態勢；尋找提升中國陶瓷產業國際競爭力的有效途徑和具體的戰略措施，促進中國陶瓷產業國際競爭力的提高。本書獲得第五屆江西省高等學校科技成果獎一等獎。

原子力顯微鏡(Atomic Force Microscope, AFM)，是一種可用來研究包括絕緣體在內的固體材料表面結構的分析儀器。它通過檢測待測樣品表面和一個微型力敏感元件之間的極微弱的原子間相互作用力來研究物質的表面結構及性質。將一對微弱力極端敏感的微懸臂一端固定，另一端的微小針尖接近樣品，這時它將與其相互作用，作用力將使得微懸臂發生形變或運動狀態發生變化。掃描樣品時，利用傳感器檢測這些變化，就可獲得作用力分布信息，從而以納米級分辨率獲得表面形貌結構信息及表面粗糙度信息。 原子力顯微鏡主要由帶針尖的微懸臂，微懸臂運動檢測裝置，監控其運動的反饋回路，使樣品進行掃描的壓電陶瓷掃描器件，計算機控制的圖像采集、顯示及處理系統組成。微懸臂運動可用如隧道電流檢測等電學方法或光束偏轉法、干涉法等光學方法檢測，當針尖與樣品充分接近相互之間存在短程相互斥力時，檢測該斥力可獲得表面原子級分辨圖像，一般情況下分辨率也在納米級水平。AFM 測量對樣品無特殊要求，可測量固體表面、吸附體系等。

項目簡介 原子力顯微鏡(Atomic Force Microscope, AFM)，是一種可用來研究包括絕緣體在內的固體材料表面結構的分析儀器。它通過檢測待測樣品表面和一個微型力敏感元件之間的極微弱的原子間相互作用力來研究物質的表面結構及性質。將一對微弱力極端敏感的微懸臂一端固定，另一端的微小針尖接近樣品，這時它將與其相互作用，作用力將使得微懸臂發生形變或運動狀態發生變化。掃描樣品時，利用傳感器檢測這些變化，就可獲得作用力分布信息，從而以納米級分辨率獲得表面形貌結構信息及表面粗糙度信息。原子力顯微鏡主要由帶針尖的微懸臂，微懸臂運動檢測裝置，監控其運動的反饋回路，使樣品進行掃描的壓電陶瓷掃描器件，計算機控制的圖像采集、顯示及處理系統組成。微懸臂運動可用如隧道電流檢測等電學方法或光束偏轉法、干涉法等光學方法檢測，當針尖與樣品充分接近相互之間存在短程相互斥力時，檢測該斥力可獲得表面原子級分辨圖像，一般情況下分辨率也在納米級水平。AFM 測量對樣品無特殊要求，可測量固體表面、吸附體系等。a 傳統的商業CAFM 針尖圖  b 覆蓋有石墨烯層的CAFM 針尖應用范圍原子力顯微鏡(AFM) 在許多基礎研究領域中得到廣泛使用，是超微觀察工具，特別是對于不具有導電性的生物樣品和有機材料等，AFM 同樣可以提供較高分辨率的表面形貌圖像。同時，AFM 還具有操縱和改造原子、分子世界的手段。原子力顯微鏡為了避免加寬效應，一般通過電子束加工針尖使其曲率半徑達到幾個納米，來提高圖像的分辨率和準確度。但仍然存在著一些局限性，例如：針尖性質的變化很大，獲得高分辨率的圖像變得很難。另外，針尖掃描時的磨損對分辨率也有影響。AFM 能獲得原子分辨率，主要是因為在其針尖的表面存在著原子級的突起，構成了與樣品的實際接觸。但是這些突起的尺寸形狀和化學組成是未知的，而且在實驗中經常發生改變，因此獲得可信賴的針尖是成像過程中獲得高分辨率的關鍵。不同的針尖適用于AFM 不同的應用領域。導電原子力顯微鏡（CAFM）采用固體金屬作AFM 的針尖，對材料進行納米尺度的電學表征依然存在著同樣的困擾。 項目階段北京大學工學院研究團隊利用單層石墨烯包覆CAFM 金屬針尖，發現石墨烯包覆的針尖保留了包覆前針尖的形狀，并且包覆的針尖能承受非常高的電流和摩擦力。新型針尖具有穩定、耐磨、壽命長、圖像失真度低等優點，很好的解決了現有AFM 針尖中存在的問題，提高了AFM 的儀器性能。知識產權該項研究已經申請了歐洲專利，納米技術設備領域的諸多公司表現出了對該項研究成果的強烈興趣。合作方式 技術轉讓、合作開發、技術入股。

本實用新型公開了一種簡便的膨脹力測量裝置，包括支撐裝置、固結裝置和測量裝置。支撐裝置包 括底座、螺母、支柱和帶孔橫梁；固結裝置包括水槽、護環、護箍、環刀、上下透水石、透水板和濾紙； 測量裝置包括量力環。底座上垂直固定有支柱，帶孔橫梁通過螺母固定在支柱上；底座上設置有水槽， 水槽底部安裝有護環，護環底部由下至上依次放置下透水石、濾紙、環刀、濾紙、上透水石和透水板； 環刀和上透水石之間通過護箍箍??；量力環上端固定于帶孔橫梁下端。根據需要可增設溫控裝

肌肉功能測試訓練儀用于測試受試者主動運動時肌肉或肌群的收縮力量，常用來評價患者肌肉功能損害的程度，通過肌力測試可獲得較為準確的肌肉功能定量評價的數據，對制定合理的、有針對性的康復治療方案具有重要的指導意義，在康復醫學科、神經內科、外科、骨科及運動醫學科等都有廣泛應用。

簡單介紹： ZL-010大小鼠抓力儀對大、小鼠抓力進行測試是為了肌肉松馳劑、神經抑制劑、興奮劑等對動物肢體力量的影響程度，同時也可對動物的衰老、神經損傷、骨骼損傷、肌肉損傷、韌帶損傷程度以及其恢復程度進行鑒定，該設備這是一種使用范圍很廣的儀器。 詳情介紹： 產品參數： 1、設備外形尺寸：400*235*260mm2、小鼠抓力網尺寸：80*60mm3、大鼠抓力網尺寸：120*150mm4、電源輸入：110~220V 50hz5、*大量程：2000g6、*小分辨率：0.1g7、顯示屏方式：5寸電容液晶屏8、數據導出方式：U盤導出9、大值保持功能:大值顯示直至手動清零;  9、顯示分辨率：800*4809、*大數據存儲：4000條10、凈重(WEIGHT)：2.2kg

產品詳細介紹DL系列電子拉力試驗機(力特) 　　 本試驗機適用于各種防水卷材、橡膠、編織物、紙張、布匹及小截面金屬細絲，本試驗機參照GBT529 GB326-89 GB/T4686-93 JC/T560-94 GB/173.1-2000 GBl2590-2003 GBl2592-2003 GBl2593-2003 GBl8242-2000GBl8243-2000GBl8173.1—2000 GBl8967-2003等相關標準制造，具有大屏幕液晶顯示，大，小變形測量，七檔變頻調速峰值保持，拉力值，伸長值，拉伸速度，同時自動顯示， 自動回車復位等功能也可與微機通訊，打印機連接實現，即實打印N/mm曲線與斷裂平均值。本試驗機具有造型美觀，性能穩定，操作方便等優點。 　　 規格型號：DL--100、200、500、1000、2000、5000 　　 測力范圍：0—100.0-200.0-500.O—1000N.0-2000N.0-5000N 　　 負荷量程：5%，10%， 20%，50%，100% 　　 大變形精度：1mm 　　 最小分辨率：0.02% 　　 示值精度：±1% 　　 拉伸速度：25mm/min-500mm/min 分七檔 　　 拉伸長度：800(900)mm 　　 電　　源：220V變頻 　　 外型尺寸：400×650×1580mm 　　 整機質量：200kg