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空間信息網(wǎng)絡(luò)是天、空、地一體化領(lǐng)域的國際 研究熱點，以中繼衛(wèi)星組成的天基骨干網(wǎng)是空間信息網(wǎng)絡(luò)的重 要組成部分，滿足國家戰(zhàn)略需求，同時可帶來巨大的社會、經(jīng) 濟效益。然而，我國尚處在天基骨干網(wǎng)建設(shè)的初級階段，組網(wǎng) 關(guān)鍵技術(shù)亟需深入研究。 主要功能：為一套天基骨干網(wǎng)關(guān)鍵技術(shù)的仿真和演示驗證 系統(tǒng)，硬件部分由地面若干通信節(jié)點、服務(wù)器節(jié)點組成，軟件 部分由天基骨干網(wǎng)應(yīng)用承載能力分析子系統(tǒng)、用戶按需任務(wù)編

成果簡介：3D舞臺數(shù)字仿真及控制系統(tǒng)能夠幫助舞美設(shè)計師完成數(shù)字舞臺創(chuàng)意的智能評估與選擇、仿真設(shè)計與三維生成、可行依據(jù)實施。在創(chuàng)意完成的初期階段，幫助完成空間分析與計算，預(yù)先評估、校正和選擇，最終修正和確定可行的臺形方案。在創(chuàng)意仿真設(shè)計階段，可以建立全息的時空的動態(tài)三維仿真模型，將篩選出的可行創(chuàng)意臺形方案逼真、實時的展示給設(shè)計師。在創(chuàng)意舞臺實施階段，依據(jù)運動模型生成仿真數(shù)據(jù)，提供給機械師進行編程控制，為締造全息的舞臺時空架構(gòu)提供了可行、精準(zhǔn)的設(shè)計保證。該

本發(fā)明公開了一種水下平臺控制的半實物仿真測試系統(tǒng)，包括水上控制系統(tǒng)、水下控制系統(tǒng)和半實物仿真系統(tǒng)，所述半實物仿真系統(tǒng)分別連接水上控制系統(tǒng)和水下控制系統(tǒng)。通過半實物仿真測試系統(tǒng)，對水上控制系統(tǒng)、水下控制系統(tǒng)和半實物仿真系統(tǒng)開展聯(lián)合試驗，以驗證平臺控制系統(tǒng)的接口、控制算法和控制邏輯，降低研發(fā)成本，縮短了開發(fā)周期；系統(tǒng)的可擴展性和仿真的實時性得到了極大的提高。

本發(fā)明公開了一種 H 型氣浮運動平臺的仿真方法，首先建立 H 型氣浮運動平臺的多剛體模型，包括 X1 向電機、X2 向電機、直梁以 及滑塊，并設(shè)置所述多剛體模型的參數(shù)，然后根據(jù)多剛體模型中的參 數(shù)，建立直梁和滑塊的有限元模型，對直梁和滑塊子系統(tǒng)進行仿真分 析，找出滿足系統(tǒng)設(shè)計要求的 X 向電機驅(qū)動力 F、直梁和滑塊相對位 移 P 的組合參數(shù)范圍，最后利用該分析結(jié)果，對多剛體模型中的參數(shù) 進行調(diào)整。通過本發(fā)明，消除了直梁變形而對系統(tǒng)定位造成的影響， 從而使得 H 型氣浮運動平臺的仿真分析的精確度提高。

機器人仿真系統(tǒng)為機器人系統(tǒng)的前期設(shè)計、后期驗證提供了平臺，利用機器人仿真實驗替代實體機器人實驗，能夠有效避免機器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。 一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 作為機器人研究中的重要方面，機器人仿真技術(shù)始終是機器人領(lǐng)域的熱點之一。將計算機仿真技術(shù)的優(yōu)勢引入到機器人的研究中，使實驗者更加逼真地感受到機器人的空間三維環(huán)境。機器人仿真系統(tǒng)為機器人系統(tǒng)的前期設(shè)計、后期驗證提供了平臺，利用機器人仿真實驗替代實體機器人實驗，能夠有效避免機器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。同時，可用于機器人學(xué)的教學(xué)中，豐富教學(xué)的內(nèi)容。 項目特色： 對機器人的三維仿真實現(xiàn)。根據(jù)真實機器人的幾何尺寸，利用AutoCAD和3dsMax進行機器人建模，最終通過Managed Direct3D實現(xiàn)高仿真度的仿真機器人場景，并允許用戶以各種方式控制仿真場景的平移、旋轉(zhuǎn)、縮放操作。 根據(jù)“可配置”的設(shè)計目標(biāo)，采用模塊化的設(shè)計思路，實現(xiàn)與真實網(wǎng)絡(luò)多機器人系統(tǒng)相同的架構(gòu)，保證仿真系統(tǒng)與真實系統(tǒng)各個模塊之間的相互替代，允許用戶在仿真模塊與真實模塊間的自由切換。 通過對機器人學(xué)中正逆運動學(xué)、雅克比矩陣、軌跡規(guī)劃等基礎(chǔ)知識的研究，依據(jù).Net開發(fā)平臺，采用C#語言實現(xiàn)了三維仿真系統(tǒng)的整體架構(gòu)，利用Managed Direct3D實現(xiàn)了仿真場景，并利用計算機強大的圖形顯示優(yōu)勢實現(xiàn)了可擴展功能，例如：機器人末端點標(biāo)記，機器人數(shù)據(jù)文件的記錄回放功能等。 主要技術(shù)性能指標(biāo)： 萬次無故障運行，運行過程中內(nèi)存占用為55M。 可運行于不同的操作系統(tǒng)中，包括：Windows 2000，Windows XP及Windows Vista。 仿真場景可以實現(xiàn)60fps的刷新率。 可通過Internet實現(xiàn)與真實網(wǎng)絡(luò)多機器人系統(tǒng)的連接。

提出了結(jié)構(gòu)和零件的靜強度和疲勞強度特征預(yù)測模型，并通過結(jié)構(gòu)和零件的靜強度和強度特征而非材料的靜強度和強度特征進行疲勞仿真。

XM-W314上肢神經(jīng)損傷判斷檢查訓(xùn)練仿真模型 ? 功能特點： ■ XM-W314上肢神經(jīng)損傷判斷檢查訓(xùn)練仿真模型采用4組微電腦語音電路燈光指示，自動語音提示，四人可同時操作提高教學(xué)效果。 ■ 用叩診錘中的痛覺檢查針，每組學(xué)員根據(jù)教學(xué)和考核需要用針刺方法檢查相應(yīng)編號仿真前臂及手部的痛覺，痛覺正常處手臂的揚聲器中發(fā)出“痛”的聲音，同時該編號的控制器燈顯示綠色，痛覺消失處手臂的揚聲器中發(fā)出“不痛”的聲音，根據(jù)痛覺感覺障礙區(qū)的不同，判斷神經(jīng)損傷的種類。 ■ 該仿真模型由4個前臂組成，分別為：尺神經(jīng)損傷前臂、橈神經(jīng)損傷前臂、正中神經(jīng)損傷前臂和正常手臂模型各一支，在上述四個前臂上布置了傳感器，病變部位準(zhǔn)確，檢查結(jié)果真實符合臨床實際，可供學(xué)生反復(fù)進行上述三種神經(jīng)損傷檢查、診斷訓(xùn)練。

XM-YC腰椎穿刺模擬人 ? 一、功能特點： ■ XM-YC腰椎穿刺訓(xùn)練仿真標(biāo)準(zhǔn)化病人模型為成年人大半身結(jié)構(gòu)，采用高分子材料制成，仿真度高。 ■ 取側(cè)臥位，背部與床面垂直，頭向前胸彎曲，雙膝向腹部屈曲，軀干呈弓狀。 ■ 腰部可以活動，操作者需一手挽仿真病人頭部，另一手挽雙下肢腘窩處抱緊，使脊柱盡量后凸增寬椎間隙，才能完成穿刺。 ■ 腰部解剖結(jié)構(gòu)準(zhǔn)確，體表標(biāo)志明顯，有完整的1-5腰椎（椎體、椎弓板、棘突）、骶骨、骶裂孔、骶角、棘上韌帶、棘間韌帶、黃韌帶、硬脊膜與珠網(wǎng)膜，以及由上述組織形成的珠網(wǎng)膜下腔、硬膜外腔、骶管、髂后上棘、髂嵴、胸椎棘突、腰椎棘突可真實觸知。 ■ 可進行腰麻、腰椎穿刺、硬膜外阻滯、尾神經(jīng)阻滯、骶神經(jīng)阻滯、腰交感神經(jīng)阻滯訓(xùn)練。 ■ 腰椎穿刺模擬真實：當(dāng)穿刺針抵達模擬黃韌帶，阻力增大有韌性感，突破黃韌帶有明顯的落空感，即進入硬脊膜外腔，有負壓呈現(xiàn)(這時推注麻醉藥液即為硬脊膜外麻醉)，繼續(xù)進針將刺破硬脊膜和珠網(wǎng)膜，出現(xiàn)第二次落空感，即進入珠網(wǎng)膜下腔，將有模擬腦脊液流出，全程模擬臨床腰椎穿刺真實情節(jié)。 ■ 可反復(fù)進行練習(xí)。 ■ 皮膚和模擬脊髓腔可更換。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 腰椎穿刺訓(xùn)練模型：1臺 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

XM-64A多媒體經(jīng)穴學(xué)及針刺仿真訓(xùn)練系統(tǒng) ? 一、功能特點： ■ XM-64A多媒體經(jīng)穴學(xué)及針刺仿真訓(xùn)練系統(tǒng)模型為成人上半身，采用高分子材料制成。 ■ 共有54個穴位，與軟件配套使用，若使用刺穴正確，電腦顯示器上會自動顯示當(dāng)前所刺身體部位，并同步播報該穴位名稱、穴位代碼、穴位經(jīng)絡(luò)、穴位部位。 ■ 系統(tǒng)融計算機技術(shù)、電子控制技術(shù)、多媒體技術(shù)、腧穴理論于一體，軟件含“子午流注”。 ■ 聲音、屏幕、人體模型同步控制經(jīng)絡(luò)腧穴的信息。 ■ 顯示十二經(jīng)脈循環(huán)流注，經(jīng)脈絡(luò)屬表里對經(jīng)關(guān)系，特定穴的分布。 ■ 顯示表層、淺層、深層穴位解剖圖譜。 ■ 常見病的辯證施治，隨證選穴的查詢及處方輸出。 ■ 54個穴位：四白穴、率谷穴、頭維穴、上星穴、神庭穴、陽白穴、印堂穴、攢竹穴、陽白穴、絲竹空穴、睛明穴、承泣穴、百會穴、瞳子髎、下關(guān)穴、耳門穴、聽宮穴、聽會穴、迎春穴、水溝穴、承漿穴、地倉穴、顴髎穴、頰車穴、翳風(fēng)穴、風(fēng)池穴、風(fēng)府穴、天柱穴、大椎穴、肩井穴、巨骨穴、云門穴、中府穴、期門穴、章門穴、中脘穴、檀中穴、天突穴、肩貞穴、天宗穴、膏盲穴、肺俞、膈俞、至陽穴、肝俞、脾俞、胃俞、腎俞、命門。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 多媒體經(jīng)穴學(xué)及針刺仿真訓(xùn)練系統(tǒng)模型：1臺 ■ 針灸針：1套 ■ 連接線：1根 ■ 加密狗：1個 ■ 操作軟件：1套 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張 ? 三、可選配置： ■ 計算機 ■ 觸控一體機