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本發(fā)明公開了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的單粒子濾波導(dǎo)航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、VLC定位模塊、PDR定位模塊和測姿定位單粒子濾波器模塊；本發(fā)明中基于INS慣導(dǎo)機(jī)械編排的誤差方程作為融合濾波器的系統(tǒng)方程，用于對(duì)粒子群的粒子進(jìn)行更新。觀測方程包括VLC定位信息更新、PDR定位信息更新和磁力計(jì)觀測量更新，用于計(jì)算各個(gè)粒子的權(quán)重。輸出姿態(tài)信息給VLC定位模塊和PDR定位模塊。本發(fā)明首次在VLC定位領(lǐng)域使用融合測姿準(zhǔn)確估計(jì)VLC接收器的姿態(tài)信息，解決VLC定位容易受接收器姿態(tài)影響以及在光信號(hào)被遮擋情況下定位不連續(xù)的問題，并消除姿態(tài)對(duì)VLC定位的影響。

已有樣品/n該研究得到科技部“863計(jì)劃”資助（編號(hào)：2005AA404220），旨在研制與無損血糖監(jiān)測耦聯(lián)的閉環(huán)式人工胰島微系統(tǒng)，將檢測和治療系統(tǒng)集成。減小系統(tǒng)體積、減輕重量，提高可靠性，方便使用；集成血糖儀、微泵、硅針、微流通道與控制系統(tǒng)于一體，實(shí)現(xiàn)無痛化注射。成果的先進(jìn)性或獨(dú)特性：該研究研制與無損血糖監(jiān)測耦聯(lián)的閉環(huán)式人工胰島微系統(tǒng)，將檢測和治療系統(tǒng)集成。減小系統(tǒng)體積、減輕重量，提高可靠性，方便使用；集成血糖儀、微泵、硅針、微流通道與控制系統(tǒng)于一體，實(shí)現(xiàn)無痛化注射。目

本專利涉及一種高頻雙偏心聲波振動(dòng)鉆進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，屬于環(huán)境鉆探技術(shù)領(lǐng)域和工程裝備技術(shù)領(lǐng)域。包括：1.利用充氣式隔振器，分別斜向布置于振動(dòng)體的斜上方和斜下方，使振動(dòng)能量轉(zhuǎn)化為氣體熱能散發(fā)到大氣中，從而達(dá)到減振目的；2.減振箱體利用一體化冷軋制造工藝可以避免應(yīng)力較為集中的焊縫，且類橢圓形結(jié)構(gòu)可以起到緩沖減振作用，增加使用壽命；3.通過控制使兩偏心軸保持同步反向運(yùn)動(dòng)，具有換向作用的輪系結(jié)構(gòu)強(qiáng)制使兩偏心軸同步反向運(yùn)動(dòng)，最大化的保證偏心運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的水平激振力相互抵消。4.在振動(dòng)鉆機(jī)上加裝法蘭連接件和多級(jí)螺紋結(jié)構(gòu)，增大了螺紋壽命、強(qiáng)度，以及鉆具級(jí)配需要。

發(fā)明專利1通過采用加厚的摩擦片和摩擦圈作為主要的摩擦阻尼元件，使得隔振器具有較強(qiáng)的耐磨損和耐腐蝕等優(yōu)點(diǎn)，解決了現(xiàn)有船用橡膠隔振器易老化、金屬隔振器易磨損等問題。具有較強(qiáng)的空間三向隔振緩沖和抗沖擊性能，以及三向摩擦阻尼力便于調(diào)節(jié)等優(yōu)點(diǎn)。 發(fā)明3通過采用具有滾動(dòng)摩擦鎖死機(jī)構(gòu)的隔振器結(jié)構(gòu)提高了隔振器高頻隔振能力及抗磨損能力，解決了目前現(xiàn)有無諧振峰隔振器零部件易磨損和高頻段隔振效果不理想的問題。具有三向摩擦力大小調(diào)節(jié)簡單等特點(diǎn)。 發(fā)明3要解決的技術(shù)問題是提供一種三向摩擦可

本發(fā)明公開了一種采用正負(fù)剛度并聯(lián)的主被動(dòng)復(fù)合隔振器，其 包括:基礎(chǔ)平臺(tái)(10)和負(fù)載平臺(tái)(30);被動(dòng)隔振單元，沿其第一方向設(shè) 有正剛度的空氣彈簧(20)和負(fù)剛度可調(diào)的磁負(fù)剛度機(jī)構(gòu)(28)，從而降低第一方向的固有頻率，第二方向設(shè)有剛度可調(diào)的正剛度片彈簧和負(fù)剛 度的倒立擺，從而降低第二方向的固有頻率;以及主動(dòng)隔振單元，其 布置在所述被動(dòng)隔振單元的外側(cè)，上端與所述負(fù)載平臺(tái)(30)鏈接，下端 與所述基礎(chǔ)平臺(tái)(10)鏈接，所述主動(dòng)隔振單元包括位移傳感器、速度傳 感器、比例壓力閥和音圈電機(jī)，所述音圈電機(jī)用于對(duì)

本發(fā)明公開了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的單卡爾曼濾波導(dǎo)航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、VLC定位模塊、PDR定位模塊和測姿定位單卡爾曼濾波器模塊；本發(fā)明基于INS慣導(dǎo)機(jī)械編排的誤差方程作為融合濾波器的系統(tǒng)方程，觀測方程包括VLC定位信息更新、PDR定位信息更新和磁力計(jì)觀測量更新。融合濾波器輸出VLC接收器的姿態(tài)給VLC定位模塊，輸出PDR設(shè)備的姿態(tài)給PDR定位模塊以校正姿態(tài)的影響。首次在VLC定位領(lǐng)域使用融合測姿準(zhǔn)確估計(jì)VLC接收器的姿態(tài)信息，主要解決了VLC定位容易受設(shè)備姿態(tài)影響以及在光信號(hào)被遮擋情況下定位不連續(xù)的問題。

本發(fā)明公開了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的雙卡爾曼濾波導(dǎo)航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、PDR定位模塊、VLC定位模塊以及測姿定位雙卡爾曼濾波器；對(duì)于測姿濾波器，基于慣導(dǎo)機(jī)械編排的誤差方程作為系統(tǒng)方程，觀測方程包括加速度計(jì)觀測量更新和磁力計(jì)觀測量更新，輸出姿態(tài)信息給VLC定位模塊和PDR定位模塊以校正姿態(tài)的影響。對(duì)于定位濾波器，二維平面的位置信息作為系統(tǒng)狀態(tài)向量，基于行人航位推算的誤差方程作為系統(tǒng)方程，而VLC的定位結(jié)果為觀測方程。本發(fā)明的技術(shù)方案解決VLC定位容易受設(shè)備姿態(tài)影響以及在光信號(hào)被遮擋情況下定位不連續(xù)的問題，消除姿態(tài)對(duì)VLC定位的影響。

從電器文明開始，短短一個(gè)世紀(jì)的時(shí)間，人類在科學(xué)探索的步伐上已經(jīng)從工業(yè)進(jìn)入了智能化的技術(shù)環(huán)境。隨著物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展，數(shù)據(jù)時(shí)代到來，各行各業(yè)也在爭相抓住契機(jī)，利用新時(shí)代科技智能手段，幫助企業(yè)更好發(fā)展。其中，傳感器技術(shù)的應(yīng)用，為工業(yè)監(jiān)測帶來了新的驚喜。它在工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)的監(jiān)測過程中，起到巨大作用，可以實(shí)時(shí)監(jiān)測將監(jiān)測到的信號(hào)經(jīng)過轉(zhuǎn)化后以數(shù)據(jù)的方式提供給人們，做到實(shí)時(shí)監(jiān)測，確保工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)的正常運(yùn)行。現(xiàn)階段，監(jiān)測工業(yè)機(jī)械運(yùn)行一般使用振動(dòng)傳感、溫振一體化傳感器等，存在成本高、易誤報(bào)、不能對(duì)早前故障進(jìn)行監(jiān)測等問題；而故障早期診斷對(duì)于維護(hù)設(shè)備安全、保障工業(yè)體系正常運(yùn)轉(zhuǎn)具有重要意義。 針對(duì)現(xiàn)有故障監(jiān)測系統(tǒng)存在的問題，團(tuán)隊(duì)開發(fā)了基于聲紋、振動(dòng)、溫度一體的聲振溫一體傳感器，該傳感可綜合感知監(jiān)測對(duì)象聲音、振動(dòng)、沖擊脈沖、溫度以及傾角數(shù)據(jù)，全面覆蓋旋轉(zhuǎn)設(shè)備早中晚期故障信息。同時(shí)，開發(fā)了旋轉(zhuǎn)設(shè)備聲振溫一體化監(jiān)測診斷系統(tǒng)，其由有線/無線聲振溫一體傳感器、采集網(wǎng)關(guān)、電腦 WEB 端構(gòu)成，同時(shí)適配云平臺(tái)、手機(jī)端小程序。通過有線/無線聲振溫一體傳感器將設(shè)備運(yùn)行時(shí)的沖擊脈沖、三軸振動(dòng)、噪聲、溫度數(shù)據(jù)采集傳輸至數(shù)據(jù)庫服務(wù)器，依托獨(dú)有的異音分析、健康因子指標(biāo)專利算法，實(shí)現(xiàn)設(shè)備狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)測與故障診斷。 核心優(yōu)勢： （1）全面集成沖擊脈沖、三軸振動(dòng)、聲音、溫度多維度深度感知專利技術(shù)； （2）快捷部署(磁吸膠粘/紋可選)，無線方式，快速聯(lián)網(wǎng)； （3）數(shù)字信號(hào)傳輸，抗干擾能力強(qiáng)準(zhǔn):獨(dú)有異音、健康因子指標(biāo)專利算法； （4）高性價(jià)比，大容量電池，長維護(hù)周期。

本成果可滿足新一代軌道列車隔音降噪要求，提高旅客的乘坐舒適性。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹技術(shù)參數(shù)：1、頻振誘控技術(shù)2、誘集光源：頻振燈管(波長320～680nm)3、符合Q/JD 01－2007標(biāo)準(zhǔn)4、撞擊面積：≥0.15㎡5、電網(wǎng)采用耐弧鍍膜材料，網(wǎng)線直徑0.6mm，電網(wǎng)電壓：2300±115V6、觸殺蟲橫網(wǎng)螺旋繞制，防止因蟲體殘余電網(wǎng)短路，網(wǎng)間距可根據(jù)不同靶標(biāo)害蟲進(jìn)行選擇（一般≤10mm）7、雨天自動(dòng)保護(hù)：當(dāng)濕度大于95%RH，頻振燈能進(jìn)入自動(dòng)保護(hù)狀態(tài)，當(dāng)濕度不大于95%RH時(shí)，可正常工作8、絕緣柱：瞬間耐高溫1000攝氏度，耐腐蝕，耐高壓性能，雨天高壓電網(wǎng)連續(xù)拉弧30min,絕緣柱無炭化現(xiàn)象9、控制面積：30～60畝10、電源電壓/頻率： 220V/50Hz11、電壓波動(dòng)范圍： 160V～280V時(shí)正常工作12、絕緣電阻：≥2.5MΩ13、功率：≤35W14、設(shè)計(jì)壽命：3～5年15、當(dāng)電源電壓為200～280V，燈管啟輝時(shí)間：≤5s16、當(dāng)電源電壓160～200V，燈管啟輝時(shí)間：≤15s