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基于MEMS傳感器和VLC定位融合的單卡爾曼濾波導航裝置和方法
2021-04-11 00:00:00
云上高博會
http://www.gxf2npi.xyz
關鍵詞：
光信號被遮擋
所屬領域:
項目成果/簡介:
本發(fā)明公開了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的單卡爾曼濾波導航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、VLC定位模塊、PDR定位模塊和測姿定位單卡爾曼濾波器模塊；本發(fā)明基于INS慣導機械編排的誤差方程作為融合濾波器的系統(tǒng)方程，觀測方程包括VLC定位信息更新、PDR定位信息更新和磁力計觀測量更新。融合濾波器輸出VLC接收器的姿態(tài)給VLC定位模塊，輸出PDR設備的姿態(tài)給PDR定位模塊以校正姿態(tài)的影響。首次在VLC定位領域使用融合測姿準確估計VLC接收器的姿態(tài)信息，主要解決了VLC定位容易受設備姿態(tài)影響以及在光信號被遮擋情況下定位不連續(xù)的問題。
項目階段:
產業(yè)化應用
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