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本發(fā)明公開(kāi)了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級(jí)聯(lián)力控制的方法，針對(duì)液壓缸驅(qū)動(dòng)單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問(wèn)題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問(wèn)題帶來(lái)的誤差，簡(jiǎn)化了控制器設(shè)計(jì)。控制器設(shè)計(jì)采用級(jí)聯(lián)力控制方法，設(shè)計(jì)了上層控制器和下層控制器，通過(guò)上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔(dān)重物時(shí)最小化人機(jī)作用力以實(shí)現(xiàn)助力和跟隨人運(yùn)動(dòng)，利用了自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來(lái)設(shè)計(jì)上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實(shí)現(xiàn)了助力外骨骼對(duì)人運(yùn)動(dòng)的良好跟隨和助力效果，具有較強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。

本發(fā)明屬于數(shù)控機(jī)床技術(shù)領(lǐng)域，并公開(kāi)了一種用于數(shù)控機(jī)床進(jìn) 給系統(tǒng)的預(yù)緊力數(shù)字化檢測(cè)裝置，包括壓力傳感器、信號(hào)放大和調(diào)理 單元、數(shù)模轉(zhuǎn)換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設(shè)置在用于支撐進(jìn) 給系統(tǒng)滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預(yù)緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對(duì)軸承組所承受的預(yù)緊力執(zhí)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，并輸出相應(yīng)的模擬 信號(hào)；信號(hào)放大和調(diào)理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號(hào)執(zhí)行 放大和濾波處理；數(shù)模轉(zhuǎn)換單元用于將經(jīng)過(guò)放大和濾波處理后的模擬 信號(hào)執(zhí)行數(shù)模轉(zhuǎn)換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過(guò)本發(fā)明， 能夠結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控的方式直接獲得數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的預(yù)緊力 數(shù)據(jù)，同時(shí)具備高精度、高響應(yīng)度和適用面廣等特點(diǎn)。 

1、概述 Bt生物農(nóng)藥適用于糧食、棉花、蔬菜、瓜果、綠地及林木上200多種害蟲(chóng)的防治，而對(duì)人畜安全無(wú)毒，不殺死害蟲(chóng)的天敵和有益生物，環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)性低，不污染環(huán)境。北京科技大學(xué)研發(fā)的生物農(nóng)藥繼承了Bt生物農(nóng)藥的優(yōu)點(diǎn)，改進(jìn)了它的不足之處，使其具有強(qiáng)勁的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。 我國(guó)雖然加入了WTO，但發(fā)達(dá)國(guó)家針對(duì)中國(guó)入世紛紛調(diào)整和提高了產(chǎn)品進(jìn)口的技術(shù)門檻，形成了“綠色壁壘”，導(dǎo)致了我國(guó)農(nóng)產(chǎn)品出口的大幅度下滑，而生物農(nóng)藥則是實(shí)現(xiàn)農(nóng)產(chǎn)品安全生產(chǎn)與出口的重要保障，這一現(xiàn)實(shí)給生物農(nóng)藥的發(fā)展帶來(lái)了機(jī)遇和挑戰(zhàn)。 現(xiàn)在，化學(xué)農(nóng)藥殘留的危害已經(jīng)受到人們的普遍關(guān)注，綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色奧運(yùn)正在走進(jìn)人們的生活，近幾年的市場(chǎng)顯示，生物農(nóng)藥的銷量正在以5%的速度遞增。目前，我國(guó)生物農(nóng)藥占農(nóng)藥市場(chǎng)總銷售額的2%左右，專家預(yù)言國(guó)內(nèi)近10年，20%是一個(gè)比較理想的比例，因此，生物農(nóng)藥有著巨大的發(fā)展空間，市場(chǎng)前景十分廣闊 2、項(xiàng)目的水平及特點(diǎn) 本項(xiàng)目屬于高科技項(xiàng)目，技術(shù)水平處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先地位，具有5大特點(diǎn)。（1）獨(dú)立知識(shí)產(chǎn)權(quán)，已獲得3項(xiàng)發(fā)明專利；（2）生產(chǎn)工藝先進(jìn)，采用雙路循環(huán)回轉(zhuǎn)固態(tài)發(fā)酵技術(shù)；（3）產(chǎn)品性能高，主要體現(xiàn)在效價(jià)高、田間有效期長(zhǎng)、殺蟲(chóng)譜寬、安全、環(huán)保等方面；（4）產(chǎn)品價(jià)格低，能夠與化學(xué)農(nóng)藥抗衡；（5）產(chǎn)品品種多，分為純Bt、綠色Bt復(fù)配和化學(xué)Bt復(fù)配三大系列，每個(gè)系列按配方、效價(jià)和劑型又可分出15個(gè)以上品種，因此，本項(xiàng)目的產(chǎn)品品種可達(dá)45種以上。 該項(xiàng)目應(yīng)用于： （1）綠色蔬菜、綠色糧食、綠色食品、綠色水果等農(nóng)產(chǎn)品的生產(chǎn)領(lǐng)域 （2）綠地、林地、花卉、自然風(fēng)景區(qū)的保護(hù) （3）生態(tài)園、生態(tài)基地的建設(shè)

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種用于測(cè)量雙柱水平開(kāi)合隔離開(kāi)關(guān)觸指夾緊力的測(cè)力觸頭。現(xiàn)有的檢測(cè)裝置都是檢測(cè)觸頭在完全閉合時(shí)的夾緊力，無(wú)法檢測(cè)到開(kāi)合閘過(guò)程中觸頭觸指壓力的變化情況。本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：基座上開(kāi)有至少一個(gè)用于將其安裝在觸頭主體上的安裝孔，基座的內(nèi)部設(shè)有一可左右移動(dòng)的力傳感器；所述基座的兩側(cè)各設(shè)有一過(guò)渡座，該過(guò)渡座的外側(cè)壁上固定連接一接觸頭，所述力傳感器的左、右側(cè)分別與兩個(gè)過(guò)渡座固定連接，過(guò)渡座與基座之間存在使過(guò)渡座可左右移動(dòng)的間隙。本實(shí)用新型的測(cè)力觸頭可以替換原來(lái)的導(dǎo)電觸頭，且能夠讀出在開(kāi)合閘過(guò)程中力的變化，而不僅僅是測(cè)量合閘后的夾緊力。

本發(fā)明公開(kāi)了一種利用法諾(Fano)干涉光散射力實(shí)現(xiàn)金屬納米顆粒分揀的設(shè)備，包括微流控芯片 和能利用法諾干涉引入徑向光學(xué)散射力的光路系統(tǒng)，微流控芯片在矩形光學(xué)分離腔一側(cè)通過(guò)目標(biāo)粒子流 溝道、粒子流溝道分別與目標(biāo)粒子流出口、粒子流出口相連接，另一側(cè)設(shè)有輔助流入口一、輔助流入口 二、閾值流入口與樣品流入口，分別由各自的輔助流溝道一、輔助流溝道二、閾值流溝道和樣品流溝道 連接到矩形光學(xué)分離腔上，其輔助流

臨床腫瘤的診斷和分期依賴于影像學(xué)，核醫(yī)學(xué)2-氟-2-脫氧-D-葡萄糖（18F-FDG）正電子發(fā)射計(jì)算機(jī)斷層掃描/計(jì)算機(jī)體層掃描(Positron Emission Computed Tomography / Computed Tomography, PET/CT)技術(shù)在腫瘤的診斷及分期（尋找惡性腫瘤原發(fā)灶及同步探測(cè)轉(zhuǎn)移灶），探測(cè)未知原發(fā)腫瘤的原發(fā)灶，探測(cè)腫瘤復(fù)發(fā)、鑒別腫瘤殘留與治療后瘢痕或壞死組織，監(jiān)測(cè)治療，幫助制定放療計(jì)劃等方面較傳統(tǒng)的影像學(xué)方法如：CT、MIR、超聲等均已顯示出獨(dú)特的優(yōu)越性。然而，18F-FDG不具有腫瘤特異性。炎癥、感染性疾病如活動(dòng)性肺結(jié)核、隱球菌性肉芽腫、肺膿腫、結(jié)節(jié)病等也可出現(xiàn)18F-FDG高攝取，導(dǎo)致假陽(yáng)性結(jié)果；同時(shí)，許多分化良好的低級(jí)別腫瘤，包括大多數(shù)前列腺癌、腎細(xì)胞癌、肝癌、肺類癌、支氣管肺泡細(xì)胞癌、消化道和結(jié)腸粘液性腫瘤、低度惡性淋巴瘤、高分化腺癌等，葡萄糖代謝水平相對(duì)較低，更接近正常組織，18F-FDG攝取低或不攝取，可出現(xiàn)假陰性結(jié)果。上述18F-FDG PET/CT腫瘤顯像的假陽(yáng)性和假陰性結(jié)果無(wú)疑會(huì)給臨床腫瘤的診斷及鑒別診斷帶來(lái)巨大的挑戰(zhàn)。因此，開(kāi)發(fā)新型非18F-FDG腫瘤靶向顯像診斷藥物勢(shì)在必行！ 研究發(fā)現(xiàn)，黃連素——一種從小檗科植物家族中提取的芐基四異喹啉類生物堿，通過(guò)選擇性作用于腫瘤細(xì)胞的線粒體，包括抑制線粒體復(fù)合物I和與腺嘌呤核苷酸轉(zhuǎn)運(yùn)蛋白相互作用等，誘導(dǎo)線粒體功能障礙，從而抑制腫瘤細(xì)胞的生長(zhǎng)。腫瘤細(xì)胞的線粒體已成為一種優(yōu)良的抗腫瘤治療靶標(biāo)。黃連素似乎可以抑制多種腫瘤細(xì)胞，包括結(jié)腸癌、前列腺癌、膠質(zhì)母細(xì)胞瘤、胃癌、表皮樣癌、肝癌、胰腺癌、乳腺癌、口腔癌、舌癌、白血病和黑色素瘤等多種腫瘤細(xì)胞的生長(zhǎng)。利用黃連素對(duì)腫瘤細(xì)胞線粒體的高度靶向性特性，用放射性釋放γ射線的放射性核素標(biāo)記黃連素衍生物可完成活體腫瘤的靶向分子顯像；用釋放α離子或β等射線的治療用放射性核素標(biāo)記該黃連素衍生物，利用黃連素衍生物自身的抗癌活性和放射性核素釋放射線的輻射損傷生物學(xué)效應(yīng)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)腫瘤的化學(xué)-放射雙重治療。 首次成功合成新的黃連素衍生物并完成18F標(biāo)記，形成一種新分子——18F標(biāo)記黃連素衍生物；運(yùn)用PET/CT技術(shù),初步實(shí)現(xiàn)了18F標(biāo)記黃連素衍生物（新分子）的新用途——活體荷VX2瘤兔的腫瘤靶向分子顯像，具有創(chuàng)新性。 查新報(bào)告顯示：國(guó)內(nèi)外均無(wú)相關(guān)專利及文獻(xiàn)報(bào)道。

氣動(dòng)摩擦離合制動(dòng)器主要用于鍛壓設(shè)備、印刷機(jī)械、紡織機(jī)械、造紙機(jī)械 等傳動(dòng)系統(tǒng)的接合、分離與制動(dòng)，尤其適用于與高速數(shù)控機(jī)械配套。如高速數(shù) 控壓力機(jī)，由于速度快，慣性大，離合器必需具備瞬間離合，快速制動(dòng)的性能。