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一種基于 ROS 的復雜曲面葉片力位混合控制加工系統
本發明公開了一種基于 ROS 的復雜曲面葉片的力位混合控制加 工系統，包括:工業機器人、機器人控制單元、處理單元、力/力矩傳 感器、砂帶磨拋機;處理單元用于錄入刀路軌跡規劃、力軌跡規劃以 及實時接受力/力矩傳感器的反饋信息，從而得到刀路軌跡規劃、力軌 跡規劃的運動學逆解并實時發送到機器人控制單元;機器人控制單元 用于將接收到的運動學逆解轉換為刀路軌跡指令和力軌跡指令，并發 送給工業機器人;工業機器人用于裝夾葉片并機器人控制單元的指令 帶動葉片繞砂帶磨拋機運動以完成葉片的磨削。該系
華中科技大學
2021-04-14
面向連續監視任務的視頻衛星攝像機最優指向角控制方法
本發明提供一種面向連續監視任務的視頻衛星攝像機最優指向角控制方法，設攝像機指向角為定義 為主光軸在 UW 平面內的投影與 W 軸的夾角，ω 為主光軸在 VW 平面內的投影與 W 軸的夾角，κ 為繞 W 軸的轉動角；設連續拍攝任務起始時刻為 t 時刻，確定攝像機的指向角中 ω 和 κ 后，將攝像機的主光 軸依次繞繞 U 軸旋轉 ω 角，繞 W 軸旋轉 κ 角，確定攝像機指向角中的后，將攝像機的主光軸繞 V 軸旋 轉角；在后續拍攝任務過程中，保持
武漢大學
2021-04-14
雙光學放大倍率圖像采集裝置及圖像采集控制處理系統
通過采用兩個不同光學放大倍率圖像采集系統，進行巧妙的光路切換，實現了針對檢測對象變換圖像分辨率的要求，有效解決了高密度PCB檢測速度和微小元件檢測準確度的矛盾，破解了長期困擾自動光學檢測技術領域共性技術難題；應用企業已累計生產銷售682臺套，用戶已達到300多家，部分產品出口到了歐盟、東南亞等國家和地區，打破了相關高端設備一直被國外設備壟斷的局面，有效促進了行業的技術進步。
華南理工大學
2021-04-14
基于模型預測的雙凸極永磁同步電機直接轉矩控制方法
本發明公開了一種雙凸極永磁同步電機的新型模型直接轉矩預 測控制方法，具體為：采集雙凸極永磁同步電機的定子電流和轉子角 速度；分別在八組逆變器開關矢量信號下，結合定子電流和轉子角速 度，依據八種開關狀態下電流變化量及微分量與電壓和電流之間的約 束關系，預測出每種逆變器開關矢量下一時刻的電機輸出電流；基于 直接轉矩控制理論，進一步預測每種逆變器開關矢量下一時刻的機轉 矩和電機磁鏈；以轉矩和磁鏈波動總量最小為目標，合理選擇出相關 電壓矢量，實時控制逆變器工作。本發明能夠有效降低開關頻率及損 耗，并減小電機
華中科技大學
2021-04-14
基于反電流跟蹤的雙饋風機低電壓穿越控制方法及系統
本發明公開了一種基于反電流跟蹤的雙饋風機低電壓穿越控制 方法，涉及的雙饋風機采用定子功率外環和轉子電流內環的雙閉環矢 量控制，該方法具體為：當電網發生電壓跌落故障，將雙饋風機的轉 子電流內環指令值切換為以風機當前的定子電流乘以跟蹤系數 k 的指 令值；跟蹤系數 k 的取值使得轉子電流矢量模長的最大值小于兩倍的 額定電流，轉子線電壓最大值小于直流母線電壓。本發明還提供了實 現上述控制方法的系統，主要是在定子功率外環和轉子電流內環間串 接了指令生成切換模塊。本發明充分利用轉子側變流器的電壓和電流 裕量實
華中科技大學
2021-04-14
基于模型預測的雙凸極永磁同步電機的電流控制方法
本發明公開了一種雙凸極永磁同步電機（DSPM）的電流控制方 法，包括如下步驟：得到八組逆變器開關矢量信號；在當前時刻 k， 在每一組逆變器開關矢量信號下，預測下一時刻 k+1 的 p 相定子電流 其中，p 表示電機 A、B 和 C 相；在每一組逆變器開關矢量信號下， 根 據得到 d 軸和 q 軸的電流預測值；在每一組逆變器開關矢量 信 號 下 ， 計 算 下 一 時 刻 k+1 的 d 軸 預 測 電 流 誤 差 選取轉矩波動和磁鏈波動總量最小時的 開關矢量信號作為逆變器開關的驅動信號，實時控制逆變
華中科技大學
2021-04-14
一種超精密雙層宏微運動平臺的同步控制系統
本發明公開了一種超精密雙層宏微運動平臺的同步控制系統，該系統包括設置在計算機內的主控制模塊、兩個宏微運動平臺控制模塊和同步控制模塊；兩個宏微運動平臺控制模塊均包括微動平臺控制模塊，跟隨控制模塊，宏動平臺控制模塊，激光測量模塊，以及光柵測量模塊。本發明引入了微動平臺位置轉換器，簡化了微動平臺的控制；提出了力作用轉換器，提高了宏動平臺的跟蹤精度；采用宏動平臺跟蹤微動平臺的控制方式，防止了微動平臺運動飽和的發生，提高了宏微運動平臺的定位精度；采用了雙層宏微運動平臺同步控制器，減小了同步誤差，并改善了雙層宏
華中科技大學
2021-04-14
一種適用于盾構機的失效預測與診斷控制方法
本發明公開了一種適用于盾構機的失效預測與診斷控制方法， 其包括以下步驟：(1)分析盾構機的失效機理；(2)建立盾構機的失效故 ·1093· 障樹模型，同時確定各個系統構件之間的失效邏輯關系；(3)根據建立 的失效故障樹模型，將故障門向離散時間貝葉斯網絡轉化以得到與失 效故障樹模型相對應的盾構機失效的離散貝葉斯網絡；(4)采用貝葉斯 網絡的正向推理技術及后驗概率對盾構機進行失效預測及風險診斷控 制。
華中科技大學
2021-04-14
基于控制沖擊能量的微幅沖擊磨損試驗裝置及其試驗方法
本發明公開了一種基于控制沖擊能量的微幅沖擊磨損試驗裝置，解決了現行沖擊磨損研究方法的不足的問題。基于控制沖擊能量的微幅沖擊磨損試驗裝置包括驅動電機，受所述驅動電機驅動的阻尼沖頭，一端與所述阻尼沖頭連接的拉桿，位于所述拉桿另一端且在所述拉桿作用下的可作直線運動的能量塊，設置在所述能量塊一側的磁柵尺，與所述磁柵尺配合使用的磁柵尺讀數頭，與所述能量塊連接的塊夾具，以及位于所述能量塊尾端方向且其上固定有管夾具的試樣裝夾底板。本發明采用控制速度來控制能量塊能量的設計，實現了從能量角度來研究微幅沖擊磨損，有效地克服了現有通過力的角度來研究微幅沖擊磨損的缺陷。
西南交通大學
2018-09-19
驅控一體化裝配機器人控制系統
針對工業裝配，尤其是3C裝配中產品差異化、周期短、精度高、工藝復雜等難題，提出了開放、工藝可重構的層次化軟件體系與高性能、高精度、低能耗、拓展靈活的CPU+DSP+FPGA硬件架構，并結合基于機器人動力學模型的規劃和控制以及基于電流環的機器人實時碰撞檢測算法，滿足了實際裝配系統的高柔性與高精度的需求。 本項目研發了驅控一體化裝配機器人控制系統，實現產業化，產生良好的經濟效益和社會效益。項目獲得了科技部863計劃重大項目和深圳市科創委的項目資助，獲得了2019年度深圳市科技進步一等獎。
哈爾濱工業大學
2021-04-14