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本發明涉及一種兩自由度機器人肩關節機構，由基座、運動輸出座和聯接上述兩連 接座的三條支鏈組成。其中，第一、二條支鏈結構相同，自上而下分別由一個移動副和兩個 轉動副以及它們之間的連桿組成；第三條支鏈通過一個萬向節將基座和運動輸出座相聯接， 且萬向節的十字軸的兩軸線分別與第一、二支鏈的轉動副軸線相平行。本發明的運動輸出座 可與機械手臂相連，實現兩個轉動的運動輸出，機構關節少，運動副自由度總數只有 8 個，使得它可以有效地改善并聯機構因為運動副自由度過度而導致的容易發生撓曲和扭轉變形 的問題。本發明具有結構簡單、承載能力強、響應速度快和工藝性好等優點，適合作人形機 器人的肩關節機構。 

研究內容 ：目前國內普通紅色熒光粉的生產大都采用固相反映，二次 煅燒球磨過濾分級工藝。非球磨熒光粉研究多采用尿素沉淀等工藝，而采 用草酸沉淀制備小于 1μm的非球磨納米晶紅色熒光粉的工藝研究， 尚未見 報道。 本課題采用草酸作為沉淀劑，并添加少量表面活性劑，通過對草酸沉 淀過程條件的控制獲得了一次粒徑 15—20nm、團聚尺寸小于 1μm，C1 的 含量小于 50ppm 的非

本發明公開了附加大氣信息動態約束的 URTK 模糊度快速固定方法，本發明利用用戶與參考站間的 位置關系、用戶所在地區的大氣延遲內插結果的有效性及大氣延遲隨當地時間的變化，動態設定用戶處 天頂方向對流層延遲和測站衛星方向電離層延遲的先驗信息，將殘余的對流層延遲和電離層延遲作為隨 機游走待估參數進行估計，通過顧及對流層和電離層的時空變化特性等大氣約束信息改進 URTK 模糊度 解算。在 URTK 模糊度解算時利用 EWL/WL 觀測值波長較長，便于

本發明公開了一種基于投影莫爾原理的共面度測量系統，包括冷光源(1)，準直透鏡(3)，CCD 攝像機(2，4)，LCD 面板(5)，投影透鏡(6)，光學平臺(7)，高精度移動臺(8)和計算機(9)。所述 LCD 面板(5)上顯示通過所述計算機(9)產生的條紋圖案，所述冷光源(1)發出的光經所述準直透鏡(3)后照射到所述 LCD 面板(5)上，將顯示在所述 LCD 面板(5)上的條紋圖案投影到被裝載在高精度移動臺(8)上的參考平面或者待測物表面上，所述 CCD 攝像機為兩個，對稱設置于 LCD 面板(5

本項目可利用實驗室開發的納米材料薄膜，在弱電的激發下，對微量的過氧化氫實現傳感測定的作用，其最低的檢測極限達到10μM；抗干擾能力強，具有較高的選擇性；檢測時間迅速，在10s內即可完成檢測過程；價格低廉，適用于快速的食品分析中。實驗室結合絲網印刷技術，將傳感材料批量化集成為微型傳感芯片，同時，針對該傳感材料的高靈敏特性，已針對開發出穩定的配套電子電路，其能將檢測信號準確放大，實現快速的數據分析及顯示功能，構建出手持式高靈敏度食品安全檢測儀。

儀器概述   本儀器是采用國際液壓標準委員會指定的光阻（遮光）法計數原理，專門用于現場油液污染度等級快速檢測裝置。具有體積小、質量輕、檢測速度快、精度高、重復性好等優點，可在高溫高壓等及其惡劣的條件下工作。內置微水傳感器和溫度傳感器，在進行污染度檢測的同時，可對水含量和油液溫度一并檢測。可廣泛應用于地下水、化工、交通港口、鋼鐵冶金、汽車制造等領域。 技術參數 1、光源：半導體激光器 2、粒徑范圍：0.8－600um（根據不同傳感器而定） 3、檢測通道：任意設置粒徑尺寸 4、取樣體積：0.2－1000ml 5、取樣精度：優于±1% 6、取樣速度：5－80mL/min 7、清洗速度：5－80mL/min 8、清洗體積：可在0ml～90ml間設置 9、計數準確性：誤差小于±5% 10、分辨率：≤10% 11、重復性：RSD＜2%12、極限重合誤差：12000-40000粒/mL13、離線檢測粘度：≤100cSt（選配氣壓瓶式取樣器最高粘度可達400cSt）14、壓力范圍：低壓0－0.6MPa、高壓可達40MPa（選配減壓閥）15、在線檢測間隔時間：任意設置16、檢測樣品溫度：0℃～80℃17、工作溫度：-20℃～60℃18、儲存溫度：-30℃～80℃19、電源：AC100－240V，50/60Hz20、電池容量：5200mAh21、電池運行時間：6－8小時22、外形尺寸：410×320×165mm23、重量：8.5kg 性能特點 1、國際液壓標準委員會指定的光阻（遮光）法測試原理 2、高精度激光傳感器，測試范圍寬，性能穩定，噪聲低，分辨率高3、高精度雙向柱塞計量泵取樣方式，進樣速度可調，取樣體積精度高4、管路采用316L及PTFE材料，耐腐蝕，滿足各類有機溶劑及油品的檢測5、用于實驗室或現場測量，可選配減壓裝置用于在線高壓測量6、可外接壓力艙形成正/負壓，實現高粘度樣品的檢測和樣品負壓脫氣7、可使用標準取樣瓶、取樣杯等多種取樣容器，或直接接入液壓系統在線檢測，滿足不同行業的檢測要求8、內置多重校準曲線，兼容所有國內外常用標準進行校準9、內置GJB-420A、GJB-420B、NAS1638、ISO4406、SAE4059E和ГOCT17216等多個常用標準，一次測試可給出所有內置標準下的數據結果，支持自定義標準測試，并可根據客戶需求設置所需標準10、可設置1000個粒徑通道，便于進行顆粒度分析11、內置數據分析系統，可根據標準自動判定樣品等級，具有數據自動處理、打印功能12、彩色觸摸屏操作，中英文輸入，可自由切換語言界面，具有預設、輸入、修改、存儲功能，操作方便快捷13、具有RS232接口，可連接電腦或實驗室平臺進行數據處理，也可使用USB進行數據存儲14、內置鋰電池，適合野外作業，無需外接電源即可使用15、嵌入式設計，高強度外殼，便于攜帶，適合各類工程機械 網址鏈接 http://www.csscyq.com/proshow.asp?id=837

1 成果簡介2006 年 8 月，中國頒布了地面數字電視強制性國家標準（ GB20600-2006，標準的英文縮寫為 DTMB）。三年來， DTMB 在全國范圍內逐漸推廣，帶動了一大批相關企業的發展。其中接收終端的生產廠家、接收芯片的研發企業迫切需要 DTMB 調制器用于接收終端和接收芯片的研發調試。為此，清華大學利用自主研發的 DTMB 信道編碼調制專用集成電路DT6010，研發成功高性能 DTMB 調制器。2 技術指標工作頻率范圍： 474~858MHz頻率步進間隔： 1MHz碼流輸入接口： ASI/SPI輸出功率： -10~-40dBm，功率調整步進間隔： 1dB工作模式：支持 GB20600-2006 所有 330 種模式調制誤差率(MER)： 32dB，頻譜帶肩： 49dB內置信噪比測試功能內置 PCR 校正功能可內置 MPEG-2 編碼器模塊3 應用說明本信號發生器可接收外置的碼流播放器或編碼器提供節目流，也可以使用內置的MPEG-2 編碼器提供的碼流，通過用配套的按鍵和 LCD 顯示屏可以設置輸出信號中心頻率、輸出信號功率、工作模式、信噪比等參數，可在現場或實驗室對 DTMB 接收機、芯片進行相關指標的調試。4 效益分析目前已經完成設備的定型， 單臺硬件成本約不超過 1 萬元。

2006 年 8 月，我國頒布了地面數字電視強制性國家標準(GB20600-2006，標準的英文縮寫為 DTMB)。近年來，DTMB 在全國范圍內逐漸推廣，帶動了一大批相關企業的發展。 其中接收終端的生產廠家、接收芯片的研發企業迫切需要 DTMB 調制器用于接收終端和接 收芯片的研發調試。為此，清華大學利用自主研發的 DTMB 信道編碼調制專用集成電路 DT6010，研發成功高性能 DTMB 調制器。本信號發生器可接收外置的碼流播放器或編碼器提供節目流，也可以使用內置的MPEG-2 編碼器提供的碼流，通過用配套的按鍵和 LCD 顯示屏設置輸出信號中心頻率、輸 出信號功率、工作模式、信噪比等參數，可在現場或實驗室對 DTMB 接收機、芯片進行相 關指標的調試。

1 成果簡介2006 年 8 月，中國頒布了地面數字電視強制性國家標準（ GB20600-2006，標準的英文縮寫為 DTMB）。三年來， DTMB 在全國范圍內逐漸推廣，帶動了一大批相關企業的發展。其中接收終端的生產廠家、接收芯片的研發企業迫切需要 DTMB 調制器用于接收終端和接收芯片的研發調試。為此，清華大學利用自主研發的 DTMB 信道編碼調制專用集成電路DT6010，研發成功高性能 DTMB 調制器。2 技術指標工作頻率范圍： 474~858MHz頻率步進間隔： 1MHz碼流輸入接口： ASI/SPI輸出功率： -10~-40dBm，功率調整步進間隔： 1dB工作模式：支持 GB20600-2006 所有 330 種模式調制誤差率(MER)： 32dB，頻譜帶肩： 49dB內置信噪比測試功能內置 PCR 校正功能可內置 MPEG-2 編碼器模塊3 應用說明本信號發生器可接收外置的碼流播放器或編碼器提供節目流，也可以使用內置的MPEG-2 編碼器提供的碼流，通過用配套的按鍵和 LCD 顯示屏可以設置輸出信號中心頻率、輸出信號功率、工作模式、信噪比等參數，可在現場或實驗室對 DTMB 接收機、芯片進行相關指標的調試。4 效益分析目前已經完成設備的定型， 單臺硬件成本約不超過 1 萬元。