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項目概況 NGR01 型多關(guān)節(jié)教學工業(yè)兩用型機器人由五個自由度(腰、肩、肘、擺腕、旋腕)和一 個電動手指組成。每個關(guān)節(jié)均采用步進電動機(教學型)或交流伺服電動機(工業(yè)型)通過諧波 齒輪減速器和齒形帶驅(qū)動，整個機構(gòu)采用鋁材加工而成。電氣控制系統(tǒng)采用三級計算機結(jié)構(gòu) 的多 CPU 并行工作方式，既可以通過控制器上的薄膜按鍵現(xiàn)場手動示教獨立運行，也能通過 上位機虛擬現(xiàn)實仿真軟件運行于自動方式，還設(shè)計有智能型遙控器接口。該產(chǎn)品是江蘇省高 校自然科學研究基金項目成果，已經(jīng)通過省級鑒定和驗收，現(xiàn)制造出樣機，擁有自主知識產(chǎn) 權(quán)(實用新型專利“ZL200620125163.3：五自由度多關(guān)節(jié)機器人智能遙控器”和軟件著作權(quán) “2008SR03425：NGR01 型多關(guān)節(jié)工業(yè)機器人控制與虛擬仿真軟件”)。  

針對礦區(qū)地表徑流和河道的重金屬污染問題，結(jié)合礦區(qū)流域特點，在礦區(qū)徑流匯集區(qū)構(gòu)建以改性生物質(zhì)材料、天然礦物以及甲殼質(zhì)和微生物為填充材料三級攔截箱，當?shù)乇韽搅髁鹘?jīng)攔截箱時，在填料和微生物的共同作用下，吸附徑流中重金屬離子，實現(xiàn)地表徑流中重金屬有效削減。在河道構(gòu)建挺水、浮水和沉水植物搭配的水生植物修復(fù)帶，并輔以自主研發(fā)的生態(tài)浮床，利用不同植物對各重金屬的富集特征及各植物間的協(xié)同強化作用，構(gòu)建水生植物生態(tài)削減緩沖屏障，以進一步削減河道水體重金屬。通過濱岸攔截溝和河道植物修復(fù)帶，實現(xiàn)河道水體中重金屬 V、Cr、As、Cd、Pb、Hg 濃度穩(wěn)定低于地表 II 類水標準。

該項目是863計劃項目，現(xiàn)處于實驗室研究階段。項目成果受專利保護。 1、項目概述 本項目針對高速公路進出城路段交通擁堵嚴重、事故頻發(fā)，以及高速公路監(jiān)控系統(tǒng)和城市快速路監(jiān)控系統(tǒng)各自為政、協(xié)同性差的普遍現(xiàn)象，構(gòu)建了基于互聯(lián)網(wǎng)的分布式交通特征信息共享平臺，實現(xiàn)了不同監(jiān)控系統(tǒng)的信息共享；借助信息共享平臺，系統(tǒng)分析了結(jié)合部的動態(tài)交通特征，提出了適應(yīng)不同交通條件的短時交通特征預(yù)測技術(shù)；采用分層遞階控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的方法，研發(fā)了多匝道的協(xié)同控制系統(tǒng)軟件，并實現(xiàn)了結(jié)合部道路交通系統(tǒng)的微觀仿真。 2、技術(shù)創(chuàng)新點 在監(jiān)控系統(tǒng)的信息共享研究方面，初步建立了交通特征信息共享的平臺，其中對異構(gòu)監(jiān)控系統(tǒng)之間交通特征級信息共享的內(nèi)容和模式進行了系統(tǒng)分析，對異構(gòu)信息進行了融合處理，實現(xiàn)了特征級信息的發(fā)布。 在短時交通特征預(yù)測研究方面，已對京津塘高速公路及北京市快速環(huán)路監(jiān)控系統(tǒng)的海量交通流實測數(shù)據(jù)進行了特征與關(guān)聯(lián)分析，完成了短時交通特征的預(yù)測，并實現(xiàn)了交通擁擠的預(yù)判。 在結(jié)合部的協(xié)同控制方面，利用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的建模和學習方法，對高速公路多匝道控制系統(tǒng)算法進行設(shè)計，并進行了控制效果仿真。   3、能為產(chǎn)業(yè)解決的關(guān)鍵技術(shù) （1）基于服務(wù)水平的特征級交通動態(tài)信息融合技術(shù) 針對目前高速公路和城市快速路監(jiān)控系統(tǒng)所采集的交通流基礎(chǔ)數(shù)據(jù)格式和像素級融合技術(shù)都有所不同，控制目標參數(shù)不統(tǒng)一的現(xiàn)實情況，項目提出的交通特征信息共享平臺首先要處理現(xiàn)有高速公路和城市快速路服務(wù)水平判定標準不統(tǒng)一的問題，其次需要解決區(qū)域交通監(jiān)控系統(tǒng)的特征級數(shù)據(jù)融合問題，尋求基于服務(wù)水平的動態(tài)信息融合技術(shù)和方法。 （2）交通特征信息共享平臺的設(shè)計技術(shù) 針對集中式信息共享平臺投資大、實施困難的缺點，提出采用成熟的互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，以及分布式技術(shù)建立交通信息共享平臺，為異構(gòu)監(jiān)控系統(tǒng)的信息共享模式提供了一種新的建設(shè)思路。不需要增加額外的硬件投資、操作方便，就現(xiàn)有的管理體制來說，也容易實現(xiàn)。 （3）基于關(guān)聯(lián)分析和智能控制技術(shù)的短時交通特征預(yù)測模型 將時間序列理論與關(guān)聯(lián)理論引入交通狀態(tài)分析，并根據(jù)不同交通條件建立的短時交通預(yù)測模型，在很大程度上提高了預(yù)測方法的實時性、準確性和可靠性，有利于預(yù)測技術(shù)的應(yīng)用和推廣。 （4）高速公路和城市快速路結(jié)合部實現(xiàn)協(xié)同控制的關(guān)鍵技術(shù) 基于區(qū)域道路交通網(wǎng)絡(luò)動態(tài)信息采集系統(tǒng)數(shù)據(jù)資源的綜合利用與共享，在交通服務(wù)水平判定技術(shù)的支持下，運用系統(tǒng)論、控制論的思想以及智能交通系統(tǒng)工程的理論方法，實現(xiàn)高速公路和城市快速路結(jié)合部的協(xié)同控制。 4、相關(guān)的行業(yè)發(fā)展水平，以及同類技術(shù)產(chǎn)品或成果比較 目前，我國已建設(shè)的交通信息系統(tǒng)中，各子系統(tǒng)基本上是作為一個個分支存在的，不僅子系統(tǒng)自身的數(shù)據(jù)尚未實現(xiàn)充分融合，集成度很低，而且系統(tǒng)之間存在行政分割問題，異構(gòu)情況嚴重；在信息共享平臺設(shè)計上，大都采用集中式為主，需要新建一個監(jiān)控總中心，投資大，操作困難。 與本項目所提出的預(yù)測思路及預(yù)測方法相比，現(xiàn)有預(yù)測方法的適用性方面還存在不少缺陷。 目前，我國高速公路和城市快速路交通控制所采取的區(qū)域控制策略尚未形成較成熟的控制模式，高速公路和城市快速路的協(xié)同控制模式更是處于起步階段，尚未形成成熟的技術(shù)產(chǎn)品。 應(yīng)用范圍： 本課題針對的主要對象是高速公路與城市快速路的結(jié)合部，課題研究成果不僅充分利用了現(xiàn)有的道路監(jiān)控系統(tǒng)硬件資源，節(jié)省了建設(shè)成本，而且可以滿足結(jié)合部的交通控制與管理需要，具有較強的應(yīng)用和推廣價值。在實際的應(yīng)用和推廣中，還需進一步擴充和細化協(xié)同控制目標，優(yōu)化大范圍內(nèi)的多匝道協(xié)同控制模型及其算法，并對具體的控制策略和控制設(shè)施進行詳細設(shè)計，以提升協(xié)同控制的實際效果。 預(yù)期效果： 運用系統(tǒng)論和其他相關(guān)領(lǐng)域研究的最新成果，探索建立區(qū)域高速公路和城市快速路交通信息共享平臺的新思路和新方法，并在系統(tǒng)平臺的基礎(chǔ)上研究協(xié)同控制的策略和方法，并形成整套協(xié)同控制系統(tǒng)算法和軟件。在實踐中，研究成果能夠得到較好的應(yīng)用，并且能夠部分解決高速公路和城市快速路結(jié)合部的交通問題。

本發(fā)明公開了一種多譜段遙感圖像實時解壓縮器的控制方法，實時解壓縮器包括解壓縮處理單元和控制模塊，解壓縮處理單元包括多個解壓縮處理板；控制模塊通過 PCIE 接口與各個解壓縮處理板連接，控制模塊通過網(wǎng)口與格式化器連接；包括 S1：采用并行的方式接收衛(wèi)星下發(fā)的多譜段遙感壓縮碼流；S2：采用并行的方式對多譜段遙感壓縮碼流進行解壓縮處理；S3：采用并行的方式將解壓后的多譜段遙感圖像輸出發(fā)送。本發(fā)明采用多路并行多線程處理，提高

本發(fā)明公開了一種過程控制系統(tǒng)信息安全防護的異常檢測方法，首先根據(jù)失效事件建立故障樹；然后根據(jù)預(yù)設(shè)的分區(qū)原則對故障樹的葉子事件進行分區(qū)隔離；再利用各區(qū)域的信息，分別對系統(tǒng)同一關(guān)鍵狀態(tài)信號進行描述，建立關(guān)鍵狀態(tài)信號的數(shù)學模型；并通過對該數(shù)學模型的參數(shù)進行擬合求取最佳擬合系數(shù)，獲得關(guān)鍵狀態(tài)信號的數(shù)據(jù)表達式；根據(jù)關(guān)鍵性狀態(tài)的數(shù)學表達式計算關(guān)鍵狀態(tài)信號的描述距離，根據(jù)該描述距離計算任意兩個區(qū)域?qū)﹃P(guān)鍵狀態(tài)信號的描述距離；根據(jù)

本發(fā)明公開一種固體氧化物燃料電池系統(tǒng)避免燃料虧空的控制方法，包括：在系統(tǒng)為跟蹤外部負載實現(xiàn)功率上升切換的過程中，通過仿真分析，在設(shè)定不同延遲時間的條件下，獲得相對應(yīng)的最優(yōu)功率上升速率，使得系統(tǒng)既滿足快速負載跟蹤能力，又不導(dǎo)致燃料虧空問題；基于模型預(yù)測控制設(shè)計了功率參考軌跡，并結(jié)合功率參考軌跡，使系統(tǒng)的功率輸出值能夠快速、平滑地跟蹤到目標約束軌跡，實現(xiàn)SOFC 獨立發(fā)電系統(tǒng)快速、安全負載跟蹤的目標。本發(fā)明在系統(tǒng)功率

本發(fā)明公開了一種基于電感模擬的雙饋風電機組低電壓穿越控 制方法，屬于風力發(fā)電技術(shù)領(lǐng)域。當電網(wǎng)發(fā)生故障，將雙饋風電機組 的轉(zhuǎn)子側(cè)變流器等效端口阻抗模擬成純電感形式，該電感值根據(jù)轉(zhuǎn)子 電壓電流約束來實時動態(tài)自適應(yīng)調(diào)節(jié)，可充分利用轉(zhuǎn)子側(cè)變流器的電 壓、電流裕量，進而，同時降低轉(zhuǎn)子電壓需求和轉(zhuǎn)子故障電流大小， 提高雙饋風電機組的可控低電壓穿越能力。本發(fā)明所提方法還可有效抑制電磁轉(zhuǎn)矩脈動，并且具有物理概念清晰明確、結(jié)構(gòu)簡單的優(yōu)點。 

本發(fā)明公開了一種適于柔性電子標簽封裝過程的多參數(shù)協(xié)同控制方法，包括：輸入天線基板和熱壓頭的工藝參數(shù)參考值，并采集獲取當前狀態(tài)參數(shù)值；將熱壓頭的當前工作溫度與其溫度參考值比較處理，輸出控制信號并實現(xiàn)溫度的閉環(huán)控制；將基板、熱壓頭各自的當前狀態(tài)參數(shù)與其參考值相比較，并通過張力-位置混合控制方式對基板的張力和位置共同進行調(diào)整；通過熱壓頭執(zhí)行熱壓固化處理，由此實現(xiàn)柔性電子標簽的封裝過程。通過本發(fā)明，綜合考慮了基板張力、基板與熱壓頭的對位以及熱壓頭壓力之間的相互耦合影響，從系統(tǒng)上對多個工藝參數(shù)進行閉環(huán)控制，相

本發(fā)明屬于外骨骼機器人控制相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種基 于交互力識別運動意圖的欠驅(qū)動康復(fù)機器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅(qū)動康復(fù)機器人的驅(qū)動電機數(shù)量及驅(qū)動角度矢量;(2)確定運動關(guān)節(jié)角度矢量;(3)確定初始關(guān)節(jié)角度矢量。(4)計算出傳動矩 陣;(5)求得驅(qū)動電機與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系式;(6)確定欠驅(qū)動康復(fù)機 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅(qū)動康復(fù)機器人末端的速度映射矩 陣;(8)構(gòu)建出驅(qū)動電機的驅(qū)動空間到欠驅(qū)動康復(fù)機器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據(jù)測量數(shù)據(jù)計算出患者的手施加在

成果簡介：能按照國家有關(guān)技術(shù)標準（JB/T9752.2—1999（NJ408—86）渦輪增壓器試驗方法）要求，進行增壓器的冷吹、熱吹、自循環(huán)出廠試驗、增壓器總效率試驗，壓氣機特性試驗、增壓器超速超溫試驗、增壓器可靠性試驗等。試驗臺采用最新研制的高性能電子測控系統(tǒng)，各測量參數(shù)由傳感器進行采集，電子計算機控制記錄、分析、處理數(shù)據(jù)，數(shù)字式儀表顯示。增壓器的裝夾采用快速氣動安裝裝置，大大節(jié)約了裝卸增壓器的時間。試驗臺為全封閉式結(jié)構(gòu)、操作簡便、使用安全，外形美觀。此項技術(shù)的相關(guān)成果有：渦輪增壓器性能實驗臺