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本發(fā)明公開了一種基于多傳感器的助行機(jī)器人人機(jī)接口及其避障控制方法；人機(jī)接口包括壓力采集模塊、障礙物探測(cè)模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測(cè)操作者手部的作用力；障礙物探測(cè)模塊用于探測(cè)周邊障礙物；控制器用于根據(jù)壓力采集模塊采集的數(shù)據(jù)以及障礙物探測(cè)模塊探測(cè)的數(shù)據(jù)計(jì)算助行機(jī)器人的速度，并根據(jù)助行機(jī)器人的速度控制助行機(jī)器人實(shí)現(xiàn)助行和避障功能。障礙物探測(cè)模塊由激光傳感器和高速 USB 數(shù)據(jù)線組成，可以探測(cè)周邊障礙物；控制器與壓力采

多發(fā)性骨髓瘤(Multiple myeloma，MM)和三陰性乳腺癌(triple-negative breast cancer，TNBC)是兩種截然不同的腫瘤類型，據(jù)之前統(tǒng)計(jì)和預(yù)測(cè)，2018年僅在美國兩者合計(jì)有大于7萬例新增病例，并導(dǎo)致超過1.6萬人死亡（American Cancer Society 2018 Facts and Figures）。MM起源于惡性漿細(xì)胞增殖, 而TNBC則是一種由缺乏雌激素、孕酮和HER2受體導(dǎo)致的對(duì)大多數(shù)激素療法具有耐藥性的高度轉(zhuǎn)移性乳腺癌。盡管MM和TNBC在生理表現(xiàn)或目前的藥物干預(yù)方面沒有明顯的相似之處，但它們都依賴于26S蛋白酶體功能來維持正常的腫瘤生存。這一依賴性也成為了TNBC和MM的“阿喀琉斯之踵”。FDA已經(jīng)批準(zhǔn)bortezomib、carfilzomib和ixazomib等數(shù)個(gè)蛋白酶體抑制劑以治療MM，但這類藥物的使用通常會(huì)導(dǎo)致癌癥耐藥性與復(fù)發(fā)，最終使治療失敗，因此亟需開發(fā)克服耐藥的新的治療方法。  26S蛋白酶體在其不同的亞基上有>300個(gè)保守的磷酸化位點(diǎn)，但參與相關(guān)修飾的激酶和磷酸酶還遠(yuǎn)未獲得充分研究。美國UCSD的Dixon課題組之前研究發(fā)現(xiàn)雙特異性酪氨酸磷酸化調(diào)控激酶2（DYRK2）是一個(gè)蛋白酶體調(diào)控激酶（X. Guo et al., Nature Cell Biology 18, 202-212 (2016)）。它磷酸化蛋白酶體RPT3亞基上的Thr25位點(diǎn)，增強(qiáng)蛋白酶體活性；抑制這一磷酸化過程則顯著降低蛋白酶體活性，進(jìn)而導(dǎo)致TNBC小鼠異種移植模型中腫瘤細(xì)胞周期進(jìn)展受阻、生長減緩（S. Banerjee et al., PNAS 115, 8155-8160 (2018)）。本工作驗(yàn)證了蛋白酶體調(diào)節(jié)因子DYRK2作為多發(fā)性骨髓瘤和三陰性乳腺癌的治療靶標(biāo)的可行性，并報(bào)道了一種高效、高選擇性的DYRK2小分子抑制劑，在細(xì)胞與動(dòng)物水平驗(yàn)證了該分子的抑癌作用。由于使用了抑制蛋白酶體調(diào)節(jié)因子這一新穎的機(jī)制，該小分子抑制劑可以克服多發(fā)性骨髓瘤和三陰性乳腺癌對(duì)蛋白酶體抑制劑產(chǎn)生的耐藥性。該工作表明靶向26S蛋白酶體調(diào)節(jié)因子有望成為針對(duì)多發(fā)性骨髓瘤和三陰性乳腺癌的新治療策略，為克服腫瘤耐藥性難題提供了新的思路。目前，雷曉光、肖俊宇課題組正在與北大人民醫(yī)院路瑾醫(yī)生的團(tuán)隊(duì)緊密合作，進(jìn)一步積極推進(jìn)針對(duì)臨床中多藥耐藥的多發(fā)性骨髓瘤的轉(zhuǎn)化醫(yī)學(xué)研究與臨床前候選藥物開發(fā)。

該項(xiàng)目是國家部委項(xiàng)目，現(xiàn)處于實(shí)驗(yàn)室研究階段。 項(xiàng)目主要研究?jī)?nèi)容如下： （1）關(guān)鍵構(gòu)件載荷譜編譜平臺(tái) 建立以轉(zhuǎn)向架構(gòu)架標(biāo)定試驗(yàn)臺(tái)為主要裝備的關(guān)鍵構(gòu)件載荷譜編譜平臺(tái)，該平臺(tái)以多通道、高精度轉(zhuǎn)向架測(cè)力構(gòu)架標(biāo)定加載系統(tǒng)為主要設(shè)備，配以多通道協(xié)同作用控制軟件和相應(yīng)的加載工裝，完成轉(zhuǎn)向架載荷譜測(cè)試中測(cè)力構(gòu)架的載荷標(biāo)定，這是確保載荷譜研究圓滿完成所必需的基本試驗(yàn)手段。 （2）載荷線路測(cè)試與評(píng)估平臺(tái)技術(shù) 建立以大容量、多通道、高信噪比（包括無線測(cè)量）的載荷線路測(cè)試與評(píng)估平臺(tái)技術(shù)，該平臺(tái)以高信噪比動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和無線遙測(cè)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)為主要設(shè)備，能夠在高速動(dòng)車組運(yùn)行時(shí)，全程往返連續(xù)測(cè)試高速動(dòng)車組轉(zhuǎn)向架構(gòu)架、輪軸等關(guān)鍵部件的載荷與動(dòng)應(yīng)力。    項(xiàng)目主要技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)如下：?  建立復(fù)雜載荷系下載荷標(biāo)定技術(shù)和方法；?  載荷譜的損傷一致性編譜準(zhǔn)則；?  高置信度編譜技術(shù)；?  各類測(cè)力裝置和大容量高抗干擾能力的測(cè)試系統(tǒng)；?  可靠性評(píng)估技術(shù)。 本項(xiàng)目將形成以轉(zhuǎn)向架構(gòu)架標(biāo)定試驗(yàn)臺(tái)、結(jié)構(gòu)疲勞試驗(yàn)系統(tǒng)和材料疲勞試驗(yàn)系統(tǒng)為主要裝備的關(guān)鍵構(gòu)件載荷譜編譜平臺(tái)和多通道高信噪比測(cè)試設(shè)備為主體的載荷線路測(cè)試與評(píng)估平臺(tái)。    應(yīng)用范圍： 高速列車車輪、車軸、構(gòu)架、軸箱、齒輪箱、懸吊螺栓、懸吊支座等走行及懸掛系關(guān)鍵零部件的設(shè)計(jì)及試驗(yàn)評(píng)估。

10月19日下午，廊坊市人民政府副市長趙進(jìn)波參觀考察耐爾得香河公司，耐爾得董事長張卉伊女士熱情接待并全程陪同參觀。

2022年8月22日，河北省香河縣委書記梁寶杰、縣長李海濱、副縣長張華維、縣委辦公室主任張錦山、開發(fā)區(qū)書記白穎浩一行領(lǐng)導(dǎo)到耐爾得香河工廠進(jìn)行參觀考察，耐爾得董事長張卉伊女士給予熱情接待并陪同參觀。