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一種基于像素空間優化的相機與機器人相對位姿標定方法
本發明公開了一種基于像素空間優化的相機與機器人相對位姿標定方法。本發明采用機器人末端攜帶標定板在固定相機視野內運動，利用標定板的空間運動約束信息，標定得到最優的相機與機器人基座的相對位姿關系。首先通過利用旋轉矩陣的線性不變性求解齊次變換矩陣，得到的初步的標定結果；然后將初步標定結果作為優化初值，在像素空間進行優化，使得重投影誤差最小。本發明采用了迭代優化算法，無需精密的外部測量設備，利用圖像像素空間的模型約束，結合有效的優化初值獲取方法，得到了相對高精度的標定結果，可滿足工業應用中視覺伺服機器人完成定位和抓取工作的需求。
浙江大學
2021-04-13
一種使用移動床技術將含氧化合物轉化為丙烯的方法
本發明公開了一種使用移動床技術將含氧化合物轉化為丙烯的方法，包括以下步驟：含氧化合物在第一反應區與催化劑接觸生成第一股物流；第一股物流分離得到產物丙烯、C5+組分以及其余組分；部分C5+組分通入第二反應區使得催化劑預積碳，使得其表面積碳量/孔內積碳量的比例至少為10，得到第二股物流并合并到第一股物流；將預積碳催化劑通入第一反應區與含氧化合物接觸反應，反應后通入再生器；催化劑再生后又分配到第一反應區和第二反應區。本發明方法單獨將部分C5+組分通入第二反應區與催化劑接觸反應，得到高表面積碳量/孔內積碳量比例的催化劑，可以提高第一反應區內催化劑對丙烯的選擇性，從而提高丙烯的得率。
浙江大學
2021-04-13
一種海洋黑曲霉生產耐鹽纖維素酶的液體發酵方法
本發明公開了一種海洋黑曲霉生產耐鹽纖維素酶的液體發酵方法。包括如下步驟:1)從東海近海10～20m深處的泥土里篩選得到一株海洋黑曲霉;2)海洋黑曲霉接種于PDA培養基上,32～40℃下培養60～90小時,得到斜面孢子,斜面孢子保藏于4℃;3)斜面孢子接種于PDA-1培養基,在32～40℃下培養60～90h,得到活化的孢子;4)活化的孢子接種于茄子瓶斜面,42℃培養74小時,得到擴培的茄子瓶斜面孢子;5)擴培得到的茄子瓶斜面孢子用滅菌人工海水稀釋到108個孢子/ml,接種于液體發酵產酶培養基,發酵5～10天,得到纖維素酶。本發明具有產酶活高、酶穩定、耐鹽性好等優點,生產的纖維素酶可以在較高鹽含量的條件下降解纖維素,為該水解物的后續應用打下基礎。
浙江大學
2021-04-13
一類具酪氨酸酶抑制活性的化合物的制備方法與用途
本發明提供一類具有酪氨酸酶抑制活性的化合物的制備方法，包括六種從桑葉中提取的具有酪氨酸酶抑制活性的多酚類化合物。通過將藥材經乙醇水溶液加熱提取，濃縮，硅膠柱分離，洗脫，洗脫液濃縮干燥，再用制備液相色譜繼續分離，收集溶液，溶液濃縮干燥后得到樣品并進行結構鑒定。本發明還提供了從桑葉中分離上述多酚類化合物的方法。本發明提供的六種多酚類化合物具有較強的酪氨酸酶抑制活性，能夠有效預防和治療黑色素合成異常導致的人體色素沉著性疾病、黑色素瘤以及其它需要抑制酪氨酸酶活性的病癥，可用于制備治療此類疾病的藥物。
浙江大學
2021-04-13
一種用于軸類零件在裝配或加工中實現翻轉的裝置
本實用新型公開了一種用于軸類零件在裝配或加工中實現翻轉的裝置。包括氣爪機構和翻轉機構，傳送鏈上沿傳送方向依次設置有用于控制軸類零件前進和停止的氣爪機構和翻轉機構；翻轉機構包括兩個底座、兩根豎直導桿、水平導桿和導向桿，兩根豎直導桿下部分別插裝在兩側的底座上；豎直導桿上部固定安裝有水平導桿，兩側的水平導桿相對布置，兩側的水平導桿之間套接有導向桿；底座底部側壁開有槽口，槽口內裝有用于防止軸類零件過度翻轉的彈簧片。本實用新型能有效的保證零件的翻轉，減少了操作工位，同時也減少工作設備，結構簡單，而且不會占用太多空間，適用于各種軸類零件，降低了成本，大大提高了生產效率。
浙江大學
2021-04-13
一種基于天然高分子的兩性絮凝劑及其制備方法
本發明涉及一種基于天然高分子的兩性絮凝劑及其制備方法，屬于有機高分子材料和水處理絮凝劑技術領域。它采用陽離子的殼聚糖和陰離子的木質素或黃腐酸為原料，在一定反應條件下通過接枝共聚制備出基于殼聚糖、木質素或黃腐酸的天然高分子絮凝劑。本發明制得的天然高分子絮凝劑為略帶棕色的白色顆粒。該制備方法的主要特點是反應條件溫和，工藝簡單。原料采用來源豐富價格低廉的天然高分子，合成的絮凝劑無毒、環保、適合各種電鍍廢水、染料廢水和城市污水的處理。社會效益:環保，無污染經濟效益：在水處理行業中成本更低
青島大學
2021-04-13
一種無氯化銀負載的納米銀抗菌可溶紗布的制備方法
本發明公開了一種無氯化銀負載的納米銀抗菌可溶紗布的制備方法，其主要包括以下步驟：將經過醚化的可溶紗布，浸入聚乙烯吡咯烷酮的乙醇溶液中，后加入過量的pH＝8?11的銀氨溶液，再反應20min；室溫下，邊攪拌邊滴加足量的抗壞血酸的乙醇溶液，反應50?70min；后恒溫45℃反應30?60min；取出紗布并用乙醇水溶液清洗，然后在60?85℃下烘干即得。本發明相對于現有技術，具有制備工藝簡單、生產過程無污染物產生和排放，工藝綠色、環保；所制備出的無氯化銀負載的納米銀抗菌可溶紗布，其水溶、成凝膠性好，負載納米銀不僅抗菌防感染性強，而且因無氯化銀安全性更高，更適合用于醫用敷料等有益效果。本發明相對于現有技術，具有制備工藝簡單、生產過程無污染物產生和排放，工藝綠色、環保；所制備出的無氯化銀負載的納米銀抗菌可溶紗布，其水溶、成凝膠性好，負載納米銀不僅抗菌防感染性強，而且因無氯化銀安全性更高，更適合用于醫用敷料等有益效果。
青島大學
2021-04-13
一種用壓電元件對電機定子端蓋振動主動控制的端蓋結構
本實用新型公開了一種用壓電元件對電機定子端蓋振動主動控制的端蓋結構。包括壓電執行器、振動傳感器、振動控制器和功率放大器，電機定子端蓋表面上固定鋪設有壓電執行器及振動傳感器，振動傳感器檢測采集電機定子的振動信號并發送給振動控制器，振動控制器驅動鋪設在電機定子端蓋上的壓電執行器來改變電機定子端蓋的動力特性，從而實現對電機定子的機械及電磁振動和噪聲進行主動控制。本實用新型能夠對電機定子端蓋的振動進行主動控制，使電機的振動和噪聲得到顯著地減小。
浙江大學
2021-04-13
一種聚四氟乙烯防熔滴母粒及其制備方法
本發明涉及一種聚四氟乙烯防熔滴母粒及其制備方法。本發明提供了一種聚四氟乙烯防熔滴母粒，所述聚四氟乙烯防熔滴母粒以其重量計由80 97％的熱塑性樹脂和20 3％的粒徑在1μm 120nm之間的聚四氟乙烯超細粉組成。本發明還提供了制備所述聚四氟乙烯防熔滴母粒的方法，其包括將粒徑為1 20μm的聚四氟乙烯粉末進行輻照，并采用擠出機將輻照后的聚四氟乙烯粉末和干燥后的熱塑性樹脂進行熔融共混、造粒、干燥，從而制得本發明的聚四氟乙烯防熔滴母粒。本發明的防熔滴母粒用于通過纖維紡絲而制備防熔滴聚酯、聚酰胺熱塑性纖維，具有分散性好、易紡絲等優點，克服了現有熱塑性纖維及其阻燃纖維熔融滴落的問題，簡單易行、應用前景廣闊。
青島大學
2021-04-13
一種基于叉指電極的樹脂基復合材料纖維取向測量方法
本發明公開了一種基于叉指電極的樹脂基復合材料纖維取向測 量方法，包括以下步驟：1)將待測試樣固定在旋轉載物臺上；2)在待測 試樣上表面涂一層潤滑油，將叉指電極與待測試樣上表面貼合并將叉 指電極與電容測試儀連接；3)讓載物平臺帶動待測樣品旋轉 360 度， 采用電容測試儀測量叉指電極在待測樣品旋轉時的電容變化情況；4) 獲取電容值最大時電容測試儀采集數據量的個數 N，獲得纖維取向與 所述叉指寬度方向所成的角。本發明利用叉指電極的結構優勢，實現 了通過材料的介電各向異性測量樹脂基復合材料的纖維取向。本發明 無需待測試樣準備過程，采用無損檢測，方法簡單易實施，且為電學 量測量，精度高，便于樹脂基復合材料物理機械性能的判斷。
華中科技大學
2021-04-13