一種基于像素空間優(yōu)化的相機與機器人相對位姿標定方法

高端裝備制造

本發(fā)明公開了一種基于像素空間優(yōu)化的相機與機器人相對位姿標定方法。本發(fā)明采用機器人末端攜帶標定板在固定相機視野內運動，利用標定板的空間運動約束信息，標定得到最優(yōu)的相機與機器人基座的相對位姿關系。首先通過利用旋轉矩陣的線性不變性求解齊次變換矩陣，得到的初步的標定結果；然后將初步標定結果作為優(yōu)化初值，在像素空間進行優(yōu)化，使得重投影誤差最小。本發(fā)明采用了迭代優(yōu)化算法，無需精密的外部測量設備，利用圖像像素空間的模型約束，結合有效的優(yōu)化初值獲取方法，得到了相對高精度的標定結果，可滿足工業(yè)應用中視覺伺服機器人完成定位和抓取工作的需求。

小批量或小范圍應用