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本項(xiàng)目重點(diǎn)研究面向物聯(lián)網(wǎng)極低功耗微控制器關(guān)鍵技術(shù)，包括寬電壓標(biāo)準(zhǔn)單元和片上存儲(chǔ)器設(shè)計(jì)技術(shù)、工藝-電壓-溫度（PVT）偏差檢測(cè)技術(shù)與自適應(yīng)動(dòng)態(tài)電壓和頻率調(diào)節(jié)技術(shù)、快速響應(yīng)的寬負(fù)載高效率電源轉(zhuǎn)換技術(shù)、低功耗高精度模數(shù)轉(zhuǎn)換電路設(shè)計(jì)技術(shù)、極低功耗快速啟動(dòng)晶體振蕩器技術(shù)；面向工業(yè)控制微控制器關(guān)鍵技術(shù)，包括高可靠處理器架構(gòu)、低延時(shí)訪問存儲(chǔ)策略、納秒級(jí)中斷響應(yīng)處理技術(shù)、容錯(cuò)型自糾錯(cuò)SRAM 設(shè)計(jì)技術(shù)、高精度時(shí)鐘基準(zhǔn)電路設(shè)計(jì)技術(shù)。

高速永磁電機(jī)由于電感非常小，在受限的逆變器開關(guān)頻率下，電機(jī)電流紋波（主要為開關(guān)頻率附近的諧波）較大，導(dǎo)致電機(jī)鐵耗急劇上升，發(fā)熱嚴(yán)重，縮短電機(jī)使用壽命。 本課題組針對(duì)高速永磁電機(jī)驅(qū)動(dòng)中電流紋波大和共模電壓的問題，對(duì)帶LCL輸出濾波器的高速永磁電機(jī)驅(qū)動(dòng)進(jìn)行了深入的研究，包括帶有源阻尼的電流控制器設(shè)計(jì)、電容電壓和轉(zhuǎn)子位置觀測(cè)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明采用帶LCL輸出濾波器的高速永磁電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電機(jī)電流正弦度高，有效地降低鐵耗，消除軸承漏電流。

"2019年度高等學(xué)校科學(xué)研究?jī)?yōu)秀成果獎(jiǎng)（科學(xué)技術(shù)）科學(xué)技術(shù)進(jìn)步獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)。項(xiàng)目組經(jīng)過數(shù)年的研究，創(chuàng)新設(shè)計(jì)底盤驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、懸架等系統(tǒng)的關(guān)鍵組件，構(gòu)建了智能底盤多智能體動(dòng)態(tài)協(xié)調(diào)控制架構(gòu)，提出縱向、橫向及垂向耦合集成與協(xié)同控制技術(shù)，形成以四項(xiàng)創(chuàng)新點(diǎn)為代表的技術(shù)群： 1、驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)關(guān)鍵部件結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)及車輛行駛敏捷性、穩(wěn)定性協(xié)同控制技術(shù)。鑒于現(xiàn)有研究多聚焦于車輛驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)系統(tǒng)獨(dú)立控制且忽視內(nèi)在耦合關(guān)系，割裂影響機(jī)理、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及控制方法。從驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)優(yōu)化與方法設(shè)計(jì)兩個(gè)方面，提出融合路面附著系數(shù)估計(jì)的車輛驅(qū)動(dòng)防滑（ASR）、能量回饋型制動(dòng)防抱死系統(tǒng)（ABS）及制動(dòng)力精細(xì)調(diào)節(jié)技術(shù)、驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)協(xié)同的車輛穩(wěn)定性強(qiáng)魯棒控制技術(shù)，解決車輛行駛敏捷性與穩(wěn)定性控制所面臨的參數(shù)攝動(dòng)、控制時(shí)滯、多執(zhí)行器耦合與冗余等難題。 2、車輛線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)及轉(zhuǎn)向操縱主動(dòng)控制技術(shù)。針對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)存在的耦合擺振、結(jié)構(gòu)參數(shù)時(shí)變不確定和線控時(shí)滯問題，項(xiàng)目組分別提出了考慮懸架與擺振問題耦合機(jī)理的車輛系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)、減輕操縱負(fù)荷的前輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向駕駛員共享控制技術(shù)和全電控四輪線控轉(zhuǎn)向軌跡精確跟蹤及橫擺穩(wěn)定性控制技術(shù)。

成果介紹燃煤機(jī)組普遍存在過熱和再熱汽溫波動(dòng)大等問題，特別是超（超）臨界機(jī)組，由于鍋爐煤水比在變負(fù)荷動(dòng)態(tài)過程中普遍失調(diào)，導(dǎo)致過熱和再熱汽溫的波動(dòng)達(dá)（20-30）℃，運(yùn)行人員只能降低汽溫定值運(yùn)行。另外，在實(shí)際運(yùn)行中，再熱煙氣擋板往往無(wú)法投入自動(dòng)，只能采用噴水調(diào)節(jié)再熱汽溫，噴水量往往有20t/h以上，影響煤耗1g/kwh左右。 本項(xiàng)成果首先采用基于仿人智能控制技術(shù)的鍋爐煤水比控制策略，確保機(jī)組在變負(fù)荷過程中的煤水比始終配合，有效抑制過熱汽溫的變化。在此基礎(chǔ)上，采用預(yù)測(cè)控制、內(nèi)模控制、狀態(tài)變量及相位補(bǔ)償?shù)认冗M(jìn)控制技術(shù)，提出了完整的過熱汽溫和再熱汽溫的優(yōu)化控制策略。成果應(yīng)用后，過熱汽溫和再熱汽溫波動(dòng)均能有效控制在5℃之內(nèi)，可提高過熱和再熱汽溫定值（5-10）℃，約降低煤耗（0.5-1.0）g/kwh；確保再熱煙氣擋板投入自動(dòng)，基本上無(wú)需再熱噴水，可降低煤耗1.0g/kwh左右。市場(chǎng)前景本項(xiàng)成果已用于200多臺(tái)燃煤鍋爐過熱汽溫和再熱汽溫的優(yōu)化控制中，江蘇已有70[[%]]以上的機(jī)組采用了此項(xiàng)技術(shù)，得到了廣大用戶的一致好評(píng)。

本發(fā)明公開了一種高速列車懸掛系統(tǒng)半主動(dòng)安全控制方法，該方法可以減小高速列車運(yùn)行中的脫軌系數(shù)，提升列車高速運(yùn)行狀態(tài)下的安全性。本發(fā)明在傳統(tǒng)天棚阻尼控制方法的基礎(chǔ)上，加入與列車脫軌系數(shù)緊密相關(guān)的輪軌橫向作用力作為輸入變量，構(gòu)建了一種全新的半主動(dòng)控制方法，該方法可以有效的抑制列車運(yùn)行中輪對(duì)和轉(zhuǎn)向架的橫向振動(dòng)，減小列車運(yùn)行脫軌系數(shù)，大大提升列車運(yùn)行的安全性。該方法簡(jiǎn)單易于實(shí)施，在高速列車懸掛系統(tǒng)中得到了成功應(yīng)用，有助于高速列車智能控制的實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明公開了一種用于異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)(HetNet)上行鏈路的功率控制方 法，具體為：首先定位用戶設(shè)備(UE)與對(duì)應(yīng)接入點(diǎn)(AP)的距離，即 UE 向?qū)?yīng) AP 發(fā)送上行導(dǎo)頻信號(hào)，AP 接收上行導(dǎo)頻信號(hào)后根據(jù)導(dǎo)頻信號(hào) 經(jīng)歷的路徑損耗確定 UE 與對(duì)應(yīng) AP 的距離。在同一個(gè)微小區(qū)內(nèi)，對(duì)離 AP 不同距離的用戶提供不同的上行功率，此上行功率與距離呈冪函數(shù) 遞減的關(guān)系，即用戶距離 AP 越近，發(fā)射的上行功率越大。本發(fā)明 AP 和 UE 的位置分別建模為兩個(gè)獨(dú)立的齊次泊松點(diǎn)分布(PPP 分布)，并借 助隨機(jī)幾何研究該系統(tǒng)的性能。仿真結(jié)果分析證明，與傳統(tǒng)的功率控 制策略相比，本發(fā)明在提高平均傳輸速率的同時(shí)，也在一定程度上優(yōu) 化了能量效率，從而使整個(gè)系統(tǒng)的性能得到有效提升。

在二氧化碳綠色溶劑中低溫一步法實(shí)現(xiàn)納米金屬顆粒的控制性合成；2. 合成后直接得到大量的固體催化劑，無(wú)需高溫高壓，無(wú)需使用任何的有機(jī)或無(wú)機(jī)溶劑；3 . 生物質(zhì)固體廢物碳中性是可再生的低碳能源，實(shí)現(xiàn)生物質(zhì)廢物能源化的價(jià)值；4. 液體燃料高選擇性（接近100%）高產(chǎn)率合成。

 主要從事蒸發(fā)過程及設(shè)備、工業(yè)廢水的綜合治理、化工設(shè)備設(shè)計(jì)等方面研究開發(fā)與推廣。完成開發(fā)、設(shè)計(jì)的降膜蒸發(fā)器、L型蒸發(fā)器、強(qiáng)制循環(huán)蒸發(fā)器、自然循環(huán)蒸發(fā)器、真空閃蒸結(jié)晶器、多效蒸發(fā)裝置、含氯化銨廢液的蒸發(fā)回收技術(shù)、制堿母液的綜合回收處理技術(shù)等已成功應(yīng)用于全國(guó)幾十家企業(yè)的蒸發(fā)系統(tǒng)中，取得了明顯的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。是《化學(xué)工程手冊(cè)》、《石油化工設(shè)計(jì)手冊(cè)》等蒸發(fā)篇的編寫單位。一、含氯化銨廢液的綜合處理技術(shù)（發(fā)明專利：ZL 99 1 00015.3）1、技術(shù)特點(diǎn)該技術(shù)是一種對(duì)含氯化銨工業(yè)廢水綜合治理并從廢水中回收氯化銨的工藝，具有以下技術(shù)特點(diǎn)：  (1)利用多效蒸發(fā)工藝使二次蒸汽得到多次利用，因而降低了生蒸汽的消耗，降低廢水治理及回收產(chǎn)品的成本。  (2)使用熱泵蒸發(fā)技術(shù)，將低品位能源，通過熱泵后變?yōu)楦咂肺荒茉矗妮^小的動(dòng)力，得到較大的二次能源，從而降低了工藝成本。  (3) 采用低溫蒸發(fā)路線，使蒸發(fā)系統(tǒng)全部或部分為真空蒸發(fā)，采用真空蒸發(fā)的目的是保證設(shè)備不被腐蝕，一般設(shè)備使用壽命在10年以上。設(shè)備折舊費(fèi)的減小，使得廢水治理和回收產(chǎn)品的成本降低。(4) 采用常溫結(jié)晶工藝路線，使蒸發(fā)后廢液直接進(jìn)入結(jié)晶器。采用直接結(jié)晶省去能耗較大的低溫冷卻系統(tǒng)系統(tǒng)，便于節(jié)約一次能源。(5) 本項(xiàng)技術(shù)不產(chǎn)生二次污染。工藝過程的產(chǎn)物，一是固體氯化銨產(chǎn)品，一是蒸發(fā)冷凝水，可達(dá)標(biāo)排放。工藝中冷卻水閉路循環(huán)使用。(6) 本技術(shù)使用降膜蒸發(fā)器，在蒸發(fā)器外設(shè)置兩個(gè)小流量的循環(huán)泵，開一備一，保證降膜蒸發(fā)器生產(chǎn)中不停機(jī)，另外本技術(shù)使蒸發(fā)系統(tǒng)中的溶液不達(dá)到飽和，因而蒸發(fā)器中沒有結(jié)晶析出，產(chǎn)生垢層機(jī)會(huì)少，使得清洗蒸發(fā)器周期延長(zhǎng)，開工率較高。小流量的循環(huán)泵，耗電量較少。目前本項(xiàng)技術(shù)不僅解決了含氯化銨工業(yè)廢水對(duì)環(huán)境的污染，而且有較高的經(jīng)濟(jì)效益。本工藝技術(shù)目前已在河北、浙江、山東、河南、天津、內(nèi)蒙、廣東等省推廣應(yīng)用，直接經(jīng)濟(jì)效益好，環(huán)保效益巨大。且本項(xiàng)目所研究開發(fā)的廢水治理工藝，也可在其它工業(yè)廢水的綜合治理中推廣應(yīng)用。2、應(yīng)用實(shí)例：浙江大洋化工有限公司，該企業(yè)生產(chǎn)主產(chǎn)品為碳酸鉀，副產(chǎn)品為含氯化銨溶液，處理能力為12噸/小時(shí)，其中含有氯化銨10%，蒸汽消耗量為0.4噸蒸汽/噸水。項(xiàng)目廠家列表如下：企業(yè)名稱 項(xiàng)目名稱 時(shí)間河北眺山實(shí)業(yè)有限責(zé)任公司(原河北省眺山化工廠) 氯化銨廢水蒸發(fā)一期、二期工程 2001年河北眺山實(shí)業(yè)有限責(zé)任公司(原河北省眺山化工廠) 氯化銨廢水蒸發(fā)二期擴(kuò)建工程 2004年浙江大洋化工股份有限公司 碳酸氫鉀與氯化銨蒸發(fā)工程 2001年山東兗礦魯南化肥廠 氯化銨蒸發(fā) 2002年內(nèi)蒙古和發(fā)稀土科技開發(fā)股份有限公司 稀土冶金中氯化銨廢水處理工程 2003年浙江省常山化工有限責(zé)任公司 氯化銨蒸發(fā) 2004年深圳環(huán)保垃圾處理站 氯化銨蒸發(fā) 2006年濟(jì)源市大洋化工有限公司 氯化銨蒸發(fā) 2005年鄭州方泰化工有限責(zé)任公司 氯化銨蒸發(fā) 2004年青海鹽湖元通鉀肥有限公司 硝酸鉀與氯化銨蒸發(fā)工程 2007年山西文通鹽橋復(fù)合肥有限公司 碳酸鉀與氯化銨蒸發(fā)工程 2008年天津北方食品有限公司 硫酸銨廢水蒸發(fā)處理工程 2008年廣州正川環(huán)保工程技術(shù)有限公司 氯化銨三效蒸發(fā)工程 2009年3、現(xiàn)場(chǎng)圖片 天津北方食品有限公司 三效蒸發(fā)現(xiàn)場(chǎng) 浙江大洋化工股份有限公司 蒸發(fā)現(xiàn)場(chǎng)二、制堿母液綜合處理技術(shù)（發(fā)明專利：ZL 2009 1 0068695.6）1、技術(shù)特點(diǎn)：制堿母液為含氯化銨、氯化鈉、碳酸氫根的廢水，綜合治理采用蒸氨、蒸發(fā)、結(jié)晶及分離工藝處理。蒸發(fā)采用多效、熱泵、真空蒸發(fā)工藝，選用降膜蒸發(fā)器及強(qiáng)制循環(huán)蒸發(fā)器，三效混流流程，蒸發(fā)過程中結(jié)晶析出氯化鈉，蒸發(fā)后再冷卻結(jié)晶析出氯化銨。本技術(shù)有效降低了設(shè)備操作溫度，二次蒸汽和冷凝水可重復(fù)使用，減小了氯化銨溶液對(duì)設(shè)備的腐蝕，節(jié)約能源，降低成本，提高了生產(chǎn)效率，減少環(huán)境污染，該技術(shù)已成功應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)。該技術(shù)解決了純堿工業(yè)中多年來(lái)一直未能很好解決的熱法氯化銨生產(chǎn)難題。2、應(yīng)用實(shí)例：衡陽(yáng)裕華化工實(shí)業(yè)有限公司，是專門生產(chǎn)小蘇打、工業(yè)鹽和農(nóng)業(yè)氯化銨的高新民營(yíng)企業(yè)。處理量：600噸/天，回收氯化銨100噸，32噸氯化銨，12%的氨水40噸，蒸汽消耗量為0.45噸蒸汽/噸水。唐山三友化工股份有限公司-氨堿法純堿生產(chǎn)中濾后母液濃縮排鹽處理工程，該項(xiàng)目處于建設(shè)階段，近期開車運(yùn)行。該項(xiàng)目處理能力為每小時(shí)160噸，其中蒸水量為80噸/小時(shí)，回收氯化納3噸/小時(shí)，蒸汽消耗為生蒸汽消耗20噸，廢熱蒸汽40噸。該項(xiàng)目為技改項(xiàng)目，解決了原主工藝中氯化鈣處理中蒸發(fā)能耗高的問題。3、現(xiàn)場(chǎng)圖片衡陽(yáng)裕華化工實(shí)業(yè)有限公司 蒸發(fā)現(xiàn)場(chǎng)聯(lián)系人：史曉平 13323307376 E-mail：xpshi@hebut.edu.cn    胡柏松 13752262297 E-mail：hubaisong@163.com

成果針對(duì)煤礦帶式輸送機(jī)斷帶后所造成的重大損失以及目前采用的機(jī)械式斷帶抓捕器存在抓捕不可靠等問題，研制了一種電液控制型帶式輸送機(jī)斷帶抓捕器，可根據(jù)皮帶長(zhǎng)度、寬度、坡度等參數(shù)確定抓捕器數(shù)量，實(shí)現(xiàn)群測(cè)群抓。借助于現(xiàn)代設(shè)計(jì)理論和方法，對(duì)抓捕器進(jìn)行了強(qiáng)度校核、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真分析。實(shí)驗(yàn)研究表明，所設(shè)計(jì)的電液控制型斷帶抓捕器斷帶抓捕動(dòng)作可靠，響應(yīng)速度快，一致性好。該成果已申報(bào)實(shí)用新型專利 1 項(xiàng)，發(fā)表高水平學(xué)術(shù)論文 5 篇。

本發(fā)明公開了一種用于脆性材料尤其適用于質(zhì)子交換膜燃料電池的氣體擴(kuò)散層的拾放控制方法及系統(tǒng)，該方法包括：通過多自由度機(jī)械手的末端拾放機(jī)構(gòu)來(lái)執(zhí)行對(duì)材料的拾放操作，同時(shí)利用力傳感器檢測(cè)接觸力；對(duì)所檢測(cè)的力信號(hào)經(jīng)過調(diào)理和 A/D 處理后作為反饋信號(hào)，同時(shí)將力期望值作為控制信號(hào)由此構(gòu)建閉環(huán)控制并獲得力偏差信號(hào)；獲得用于驅(qū)動(dòng)末端拾放機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)的實(shí)際位置信號(hào)，將該信號(hào)作為反饋信號(hào)同時(shí)將電機(jī)期望位置值作為控制信號(hào)來(lái)構(gòu)建閉環(huán)控制并獲得位置偏差信號(hào)；將所述偏差信號(hào)相疊合以獲得綜合位置偏差信號(hào)，并經(jīng)由伺服放大器相應(yīng)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。按照本發(fā)明，能夠精確控制拾放接觸力，防止接觸力過大而損壞材料，由此實(shí)現(xiàn)脆性材料的可靠拾放。