高性能車(chē)輛底盤(pán)結(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)與協(xié)同控制關(guān)鍵

交通規(guī)劃及運(yùn)輸

"2019年度高等學(xué)?？茖W(xué)研究?jī)?yōu)秀成果獎(jiǎng)（科學(xué)技術(shù)）科學(xué)技術(shù)進(jìn)步獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)。項(xiàng)目組經(jīng)過(guò)數(shù)年的研究，創(chuàng)新設(shè)計(jì)底盤(pán)驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、懸架等系統(tǒng)的關(guān)鍵組件，構(gòu)建了智能底盤(pán)多智能體動(dòng)態(tài)協(xié)調(diào)控制架構(gòu)，提出縱向、橫向及垂向耦合集成與協(xié)同控制技術(shù)，形成以四項(xiàng)創(chuàng)新點(diǎn)為代表的技術(shù)群： 1、驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)關(guān)鍵部件結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)及車(chē)輛行駛敏捷性、穩(wěn)定性協(xié)同控制技術(shù)。鑒于現(xiàn)有研究多聚焦于車(chē)輛驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)系統(tǒng)獨(dú)立控制且忽視內(nèi)在耦合關(guān)系，割裂影響機(jī)理、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及控制方法。從驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)優(yōu)化與方法設(shè)計(jì)兩個(gè)方面，提出融合路面附著系數(shù)估計(jì)的車(chē)輛驅(qū)動(dòng)防滑（ASR）、能量回饋型制動(dòng)防抱死系統(tǒng)（ABS）及制動(dòng)力精細(xì)調(diào)節(jié)技術(shù)、驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)協(xié)同的車(chē)輛穩(wěn)定性強(qiáng)魯棒控制技術(shù)，解決車(chē)輛行駛敏捷性與穩(wěn)定性控制所面臨的參數(shù)攝動(dòng)、控制時(shí)滯、多執(zhí)行器耦合與冗余等難題。 2、車(chē)輛線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)及轉(zhuǎn)向操縱主動(dòng)控制技術(shù)。針對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)存在的耦合擺振、結(jié)構(gòu)參數(shù)時(shí)變不確定和線控時(shí)滯問(wèn)題，項(xiàng)目組分別提出了考慮懸架與擺振問(wèn)題耦合機(jī)理的車(chē)輛系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)、減輕操縱負(fù)荷的前輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向駕駛員共享控制技術(shù)和全電控四輪線控轉(zhuǎn)向軌跡精確跟蹤及橫擺穩(wěn)定性控制技術(shù)。

小批量或小范圍應(yīng)用