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一種面向卷到卷電噴打印過程的多物理量協(xié)同控制方法
本發(fā)明公開了一種面向卷到卷電噴打印過程的多物理量協(xié)同控 制方法，包括：（a）輸入有關(guān)基板、噴嘴和噴印微環(huán)境的一系列工藝 參數(shù)參考值；（b）分別對噴嘴的位置狀態(tài)、射流狀態(tài)、液滴在基板上 的沉積狀態(tài)、基板的張力狀態(tài)和位置狀態(tài)分別執(zhí)行實(shí)時(shí)檢測；（c）采 用噴印微環(huán)境-電壓混合控制方式對噴嘴電壓和噴印微環(huán)境溫濕度共 同執(zhí)行調(diào)節(jié)；（d）采用張力-位置混合控制方式對基板的張力及位置、 噴嘴位置共同執(zhí)行調(diào)節(jié)；（e）在噴印完成之前持續(xù)對上述參數(shù)閉環(huán)控 制，直至完成整個(gè)電噴打印過程。通過本發(fā)明，可顯著提高電噴印質(zhì)量，同時(shí)具備適應(yīng)各類復(fù)雜工況、不易被干擾、高效率和高可靠性等 特點(diǎn)，因而尤其適用于卷到卷電噴打印產(chǎn)品的制備過程。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
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一種適用于并網(wǎng)逆變器的無電流傳感器型進(jìn)網(wǎng)電流控制方法
本發(fā)明涉及一種適用于并網(wǎng)逆變器的無電流傳感器型進(jìn)網(wǎng)電流控制方法，涉及由并網(wǎng)逆變器主電路和并網(wǎng)逆變器控制電路組成的系統(tǒng)，并網(wǎng)逆變器控制電路包括進(jìn)網(wǎng)電流開環(huán)控制模塊和PWM產(chǎn)生模塊，進(jìn)網(wǎng)電流開環(huán)控制模塊包括第一比例調(diào)節(jié)器、第二比例調(diào)節(jié)器、延時(shí)器和加法器，第一比例調(diào)節(jié)器和第二比例調(diào)節(jié)器的輸入端均引出作為進(jìn)網(wǎng)電流參考信號輸入端，第一比例調(diào)節(jié)器的輸出端連接加法器的輸入端，第二比例調(diào)節(jié)器的輸出端連接延時(shí)器的輸入端，延時(shí)器的輸出端連接加法器的輸入端，加法器的輸出端連接PWM產(chǎn)生模塊。本系統(tǒng)采用的開環(huán)電流控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)進(jìn)網(wǎng)交流電流無靜差跟蹤進(jìn)網(wǎng)電流參考信號，能夠適應(yīng)電網(wǎng)諧波、不平衡和故障等惡劣運(yùn)行情景。
東南大學(xué)
2021-04-11
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磺胺酸-β-環(huán)糊精介導(dǎo)的超分子納米粒子在胰島素的控制釋放方面的應(yīng)用
本發(fā)明公開了一種磺胺酸?β?環(huán)糊精介導(dǎo)的超分子納米粒子在胰島素的控制釋放方面的應(yīng)用，用于對胰島素的pH響應(yīng)可控釋放。本發(fā)明的超分子納米粒子組裝體，由兩種水溶性和生物相容性糖類，磺胺酸?β?環(huán)糊精(SCD)和殼聚糖(CS)構(gòu)成，并通過動態(tài)光散射(DLS)，紫外?可見光，掃描電子顯微鏡(SEM)和透射電子顯微鏡(TEM)表征。結(jié)果表明，這種納米粒子具有良好的穩(wěn)定性和可控的加載/釋放性能，使其成為胰島素的良好載體。換句話說，納米顆粒可以在胃的低pH環(huán)境中以高穩(wěn)定性加載胰島素，但是當(dāng)移動到像腸的高pH環(huán)境時(shí)釋放胰島素。
南開大學(xué)
2021-04-10
一種對稱故障下基于勵磁控制的雙饋風(fēng)電機(jī)組故障穿越評估方 法
本發(fā)明公開了一種對稱故障下基于勵磁控制的雙饋風(fēng)電機(jī)組故 障穿越評估方法，對稱故障下獲得雙饋風(fēng)電機(jī)組的轉(zhuǎn)子最小故障電流 峰值與機(jī)組參數(shù)、故障前初始工況、電網(wǎng)電壓跌落深度等多種因素間 的簡化解析表達(dá)式；基于該簡化表達(dá)式可以得到對稱故障下勵磁控制 方法的極限，進(jìn)而評估基于勵磁控制的雙饋風(fēng)電機(jī)組對于對稱故障的 穿越能力；此外，該簡化解析表達(dá)式也可以用來指導(dǎo)雙饋風(fēng)電機(jī)組轉(zhuǎn) 子側(cè)變流器容量的設(shè)計(jì)。該評估方法不依賴于具體的勵磁控制方法和 特定的機(jī)組參數(shù)，更具有通用性；可排除仿真或?qū)嶒?yàn)中各種干擾因素 的影響如控制參數(shù)的合理性、觀測量的準(zhǔn)確性等，更適用于評估機(jī)組 硬件約束下的勵磁控制方法的理論極限；計(jì)算簡便，易于實(shí)施，準(zhǔn)確 性高。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
一種具有環(huán)境適應(yīng)性的足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)
一種具有環(huán)境適應(yīng)性的足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)，該控制方法通過利用上一觸地過程相關(guān)參數(shù)信息與期望達(dá)到的控制目標(biāo)進(jìn)行比較，對飛行相水平運(yùn)動速度和系統(tǒng)總能量實(shí)行反饋控制，預(yù)測控制觸地角度并進(jìn)行系統(tǒng)能量補(bǔ)償控制，最終實(shí)現(xiàn)足式機(jī)器人 SLIP 等效模型在不同地面環(huán)境下的期望穩(wěn)定周期運(yùn)動。系統(tǒng)包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測模塊和穩(wěn)定控制模塊。本發(fā)明不需要建立具體的機(jī)器人動力學(xué)模型，不需要計(jì)算精確的不動點(diǎn)觸地角度，通過反饋控制實(shí)現(xiàn)控制收斂，控制方法簡單，計(jì)算迅速，很好的解決了現(xiàn)有方法控制實(shí)時(shí)性不足、適應(yīng)性不夠等問題。且具有較好的未知環(huán)境適應(yīng)性，為足式機(jī)器人穩(wěn)定性控制提供了一種較好的解決方案。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
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一種靜脈消融針和一種阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀
項(xiàng)目提供了一種靜脈消融針發(fā)明專利和一種阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀實(shí)用新型專利，涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。該靜脈消融針包括固定座、電極板、電凝針和連接線4個(gè)部分。本發(fā)明的靜脈消融針，在固定座內(nèi)設(shè)置電極板，電極板一端連接電凝針，另一端通過連接線與靜脈消融儀的主機(jī)電連接，方便了醫(yī)護(hù)人員單手持電凝針進(jìn)行電凝操作，不僅能夠消融曲張靜脈的屬支及交通支，還可消融畸形血管及腫瘤。一種阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀，涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。配套靜脈消融針使用。該阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀包括主機(jī)、消融針和病人電極；所述主機(jī)分別與所述消融針和所述病人電極電連接；所述主機(jī)內(nèi)設(shè)置有高頻發(fā)生器。本實(shí)用新型的阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀，在行曲張靜脈消融、血管瘤消融術(shù)時(shí)，使用消融針進(jìn)入病變血管腔，通過主機(jī)的高頻發(fā)生器產(chǎn)生高頻電熱作用，安全、精準(zhǔn)、高效地消融曲張靜脈屬支或交通支及血管瘤或?qū)嶓w腫瘤。
北京大學(xué)
2021-02-01
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基于協(xié)調(diào)一致性的配電網(wǎng)絡(luò)分布式電源控制方法及系統(tǒng)
一種基于協(xié)調(diào)一致性的配電網(wǎng)絡(luò)分布式電源控制方法及系統(tǒng)，包括提取需向配電網(wǎng)注入的無功功率， 形成完成向配電網(wǎng)注入無功功率目標(biāo)的分布式電源的集合，形成協(xié)調(diào)一致性控制無功功率分解的矩陣， 計(jì)算集合中各個(gè)分布式電源的無功功率注入設(shè)定值，電壓監(jiān)測裝置通過雙向通信線路向相應(yīng)分布式電源 傳送無功功率注入設(shè)定值，各分布式電源根據(jù)該值產(chǎn)生相應(yīng)的無功功率注入至配電網(wǎng)，使得注入無功功 率總和滿足需求。該控制方法無需中央控制器，分布式電源能夠自發(fā)進(jìn)行輸出無功功率的調(diào)節(jié)
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種基于多傳感器的助行機(jī)器人人機(jī)接口及其避障控制方法
本發(fā)明公開了一種基于多傳感器的助行機(jī)器人人機(jī)接口及其避障控制方法；人機(jī)接口包括壓力采集模塊、障礙物探測模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測操作者手部的作用力；障礙物探測模塊用于探測周邊障礙物；控制器用于根據(jù)壓力采集模塊采集的數(shù)據(jù)以及障礙物探測模塊探測的數(shù)據(jù)計(jì)算助行機(jī)器人的速度，并根據(jù)助行機(jī)器人的速度控制助行機(jī)器人實(shí)現(xiàn)助行和避障功能。障礙物探測模塊由激光傳感器和高速 USB 數(shù)據(jù)線組成，可以探測周邊障礙物；控制器與壓力采
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種水輪發(fā)電機(jī)組勵磁系統(tǒng) PID 控制參數(shù)的優(yōu)選方法
本發(fā)明公開了一種水輪發(fā)電機(jī)組勵磁系統(tǒng) PID 控制參數(shù)優(yōu)選方法，用于在水輪發(fā)電機(jī)組勵磁系統(tǒng)中對 PID 控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選。根據(jù)水輪發(fā)電機(jī)組勵磁系統(tǒng)建立仿真模型，然后依據(jù)該仿真系統(tǒng)建立以水輪發(fā)電機(jī)機(jī)端電壓和參考電壓為狀態(tài)量的目標(biāo)函數(shù)，運(yùn)用本發(fā)明設(shè)計(jì)的優(yōu)選方法求解目標(biāo)函數(shù)得到最優(yōu) PID 控制參數(shù)。本發(fā)明設(shè)計(jì)的水輪發(fā)電機(jī)組勵磁系統(tǒng) PID 控制參數(shù)的優(yōu)選方法，采用一種新型啟發(fā)式優(yōu)化算法優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，能搜索到更小的目標(biāo)函數(shù)值，得到的解代表更優(yōu)的 PID 控制參數(shù)。更優(yōu)的 PID 控制參數(shù)能使水輪發(fā)電機(jī)組勵
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種自動配料和混料的多噴頭生物3D打印設(shè)備及控制方法
本發(fā)明公開了一種自動配料和混料的多噴頭生物3D打印設(shè)備及控制方法，屬于組織工程和生物3D打印領(lǐng)域。氣壓壓料罐氣壓源和電磁換向閥進(jìn)口連接，電磁換向閥出口與噴頭連接，當(dāng)氣壓源供壓且電磁換向閥得電時(shí)，可將氣壓壓料罐內(nèi)的生物材料按比例壓入到混料筒內(nèi)，然后通過混料罐組件內(nèi)的攪拌器將生物材料混合均勻。混料罐組件與氣壓源和電磁換向閥進(jìn)口連接，電磁換向閥出口與噴頭連接，當(dāng)氣壓源供壓且電磁換向閥得電時(shí)，可將混料筒內(nèi)的生物材料從噴頭中壓出，噴頭在移動頂梁和取料驅(qū)動臂配合運(yùn)動下按照預(yù)定路徑完成打印工作。其優(yōu)點(diǎn)是：能快速完成自動配料和混料，多噴頭可滿足多種打印需求，更好地發(fā)揮打印性能，易于實(shí)現(xiàn)靈活控制，提高打印效率。
浙江大學(xué)
2021-04-13