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項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機器人研究領(lǐng)域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領(lǐng)域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應(yīng)的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在

"本發(fā)明公開了一種基于附加交變電壓的無氣隙傳感器電磁吸力懸浮控制方法，采用在懸浮電磁鐵線圈閉環(huán)控制電壓中摻雜具有一定特征的交變電壓，施加在懸浮電磁鐵線圈，在線圈中得到含有相同特征的分量的電流，根據(jù)輸入摻雜的特征交變電壓和線圈電流中具有相同特征的電流分量辨識出懸浮電磁鐵線圈電感，通過電感得到懸浮電磁鐵氣隙，使用此氣隙值進行閉環(huán)控制。由于不采用氣隙傳感器，可以大大簡化系統(tǒng)，通過附加線圈得到的電感可以反映真實的懸浮氣隙，本發(fā)明可以降低磁浮列車系統(tǒng)軌道精度要求，也不會由于氣隙傳感器的測量不準確導(dǎo)致系統(tǒng)控制不穩(wěn)定，可以比較好的解決磁浮列車過軌縫、齒槽效應(yīng)等問題，具有可靠性高、成本低，安全可靠等優(yōu)點。 "

本發(fā)明公開了一種獨立無刷雙饋感應(yīng)發(fā)電機無速度傳感器直接 電壓控制方法，將無刷雙饋感應(yīng)發(fā)電機的功率繞組 PW 電壓矢量分解 為同步旋轉(zhuǎn)坐標系中的 d 軸和 q 軸分量，調(diào)節(jié)控制繞組 CW 電流幅值 使 PW 電壓的 d 軸分量收斂至 PW 電壓的參考幅值，調(diào)節(jié) CW 電流頻 率使 PW 電壓的 q 軸分量收斂至 0，當系統(tǒng)穩(wěn)定時 PW 電壓矢量與同 步旋轉(zhuǎn)坐標系的 d 軸重合，于是同時實現(xiàn)了對 PW 電壓幅值和頻率的 控制。該控制方法省去了速度傳感器，降低了發(fā)電系統(tǒng)的硬件成本， 提高了運行可靠性，并增

水利水電工程施工領(lǐng)域，提出了高心墻堆石壩施工質(zhì)量實時監(jiān)控技術(shù)、高混凝土壩施工進度實時控制分析技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下數(shù)字大壩系統(tǒng)集成技術(shù)，實現(xiàn)了工程施工質(zhì)量的全天候、精細化、在線自動監(jiān)控，以及施工進度的實時預(yù)測、適時預(yù)警、動態(tài)調(diào)整與優(yōu)化。成果總體上達到國際領(lǐng)先水平，是大壩施工質(zhì)量和施工進度控制手段的重大創(chuàng)新；已應(yīng)用于糯扎渡、拉西瓦、錦屏一級、南水北調(diào)等10余項重大工程，獲經(jīng)濟效益3.46億元，并在我國水利水電工程界產(chǎn)生了重大影響，應(yīng)用前景十分廣闊。

2020年5月1日，武漢大學(xué)基礎(chǔ)醫(yī)學(xué)院院長李紅良團隊在《細胞—代謝》雜志上發(fā)表論文，題為《COVID-19合并2型糖尿病患者血糖控制與預(yù)后的相關(guān)性研究》，為臨床有效救治新冠肺炎合并2型糖尿病患者提供了關(guān)鍵的臨床研究證據(jù)。已有研究表明，合并高血壓，糖尿病，心血管疾病、腎臟損害及肝臟疾病基礎(chǔ)疾病是導(dǎo)致新冠肺炎患者死亡和預(yù)后較差的重要原因之一，以上基礎(chǔ)疾病往往使得新冠肺炎患者的風(fēng)險更高，死亡率也更高。那么，糖尿病患者得了新冠肺炎該怎么辦？血糖控制和新冠肺炎可有什么關(guān)聯(lián)？糖尿病患者要怎么做才能在新冠肺炎的威脅下保證自己的生命安全？ “此研究成果在全球范圍內(nèi)首次明確證明，血糖控制良好，即維持血糖變異范圍在3.9-10.0 mmol/L，與新冠肺炎合并糖尿病患者死亡率顯著降低密切相關(guān)。”李紅良告訴《中國科學(xué)報》。以2型糖尿病為主的糖尿病在我國成人中總體患病率已經(jīng)超過10%，而在歐美等發(fā)達國家，2型糖尿病的患病率更是接近甚至超過30%。新冠肺炎和2型糖尿病（T2D）這兩種全球流行病的碰撞，已然導(dǎo)致了一個嚴峻的現(xiàn)實，即2型糖尿病（T2D）已經(jīng)是新冠肺炎的第二常見共病。 然而，就在血糖控制對新冠肺炎合并2型糖尿病患者所需醫(yī)療干預(yù)程度和死亡率的影響尚不明確，只有相對有限的隊列研究初步證明，2型糖尿病患者感染新冠肺炎的預(yù)后更差的情況下，新冠疫情直接威脅全球5億血糖患者的生命安全。為此，李紅良團隊對湖北省19家醫(yī)院9663例確診的新冠肺炎病例進行了回顧性縱向多中心研究，分析新冠肺炎合并2型糖尿病患者血糖水平與臨床治療之間的關(guān)系。研究表明：感染新冠肺炎的2型糖尿病患者的血糖控制，和患者的較高死亡率之間有著顯著的相關(guān)性，血糖控制良好的新冠肺炎合并2型糖尿病患者治愈率，存活率有著明顯提升。一般來說，糖尿病患者更容易受到病毒感染，且一旦感染，與非糖尿病人群相比，預(yù)后更差。面對新冠肺炎威脅，糖尿病患者乃至普通大眾，該將血糖控制在什么范圍內(nèi)？研究發(fā)現(xiàn)，糖尿病（T2D）患者需要更多的醫(yī)療干預(yù)，死亡率顯著升高和多器官損傷較非糖尿病個體明顯。更為重要的是，團隊發(fā)現(xiàn)血糖控制良好，即維持血糖變異范圍在3.9-10.0mmol/L，和新冠肺炎合并糖尿病患者死亡率顯著降低密切相關(guān)。此發(fā)現(xiàn)，不僅為新冠肺炎合并糖尿病患者改善血糖控制和改善預(yù)后提供了重要臨床證據(jù)，也是對普通糖尿病患者，和所有普通大眾的警示，在已經(jīng)明確了控制好血糖能明顯降低新冠肺炎病毒死亡率的情況下，更需要保持良好的生活作息，堅持鍛煉，將血糖含量維持在穩(wěn)定范圍內(nèi)。（崔雪芹）相關(guān)論文信息：https://doi.org/10.1016/j.cmet.2020.04.021

本發(fā)明公開了一種面向卷到卷電噴打印過程的多物理量協(xié)同控 制方法，包括：（a）輸入有關(guān)基板、噴嘴和噴印微環(huán)境的一系列工藝 參數(shù)參考值；（b）分別對噴嘴的位置狀態(tài)、射流狀態(tài)、液滴在基板上 的沉積狀態(tài)、基板的張力狀態(tài)和位置狀態(tài)分別執(zhí)行實時檢測；（c）采 用噴印微環(huán)境-電壓混合控制方式對噴嘴電壓和噴印微環(huán)境溫濕度共 同執(zhí)行調(diào)節(jié)；（d）采用張力-位置混合控制方式對基板的張力及位置、 噴嘴位置共同執(zhí)行調(diào)節(jié)；（e）在噴印完成之前持續(xù)對上述參數(shù)閉環(huán)控 制，直至完成整個電噴打印過程。通過本發(fā)明，可顯著提高電噴印質(zhì)量，同時具備適應(yīng)各類復(fù)雜工況、不易被干擾、高效率和高可靠性等 特點，因而尤其適用于卷到卷電噴打印產(chǎn)品的制備過程。 

本發(fā)明提供了一種用于電動汽車動力電池的多模式諧振變換器及其控制方法，涉及汽車動力電池優(yōu)化控制領(lǐng)域。該變換器包括電池側(cè)全橋單元、諧振電路、高頻變壓器、直流側(cè)全橋單元；由電池側(cè)全橋單元將電池的輸入電壓轉(zhuǎn)換為高頻方波，通過諧振電路，經(jīng)由高頻變壓器流入直流側(cè)全橋單元，輸出直流電壓；諧振電路可在在LLC工作模式與LLCC工作模式之間自適應(yīng)切換；通過預(yù)定的開關(guān)管可使諧振電路與電池形成LC回路，利用電池內(nèi)阻的歐姆效應(yīng)產(chǎn)生可控?zé)崃俊１景l(fā)明將諧振電路與電池?zé)峁芾砉δ苋诤希ㄟ^開關(guān)控制使諧振網(wǎng)絡(luò)與電池形成閉環(huán)回路，直接利用電池內(nèi)阻的歐姆效應(yīng)實現(xiàn)內(nèi)部加熱。無需外接加熱裝置，在低溫環(huán)境下同步完成能量傳輸與電池預(yù)熱。

本發(fā)明公開了一種多自由度開關(guān)功放大負載差異情況下的分步協(xié)同控制法。此方法適用于任何負載差異過大且多路輸出的開關(guān)功率放大器。在同步精確控制法的基礎(chǔ)上采用分布協(xié)同控制法，用來解決實際負載差異過大導(dǎo)致系統(tǒng)運行劇烈振動的問題，其特征在于：分步協(xié)同控制算法實現(xiàn)負載差異過大情況下大負載自由度和小負載自由度先后啟動。先啟動大負載相的電流控制，同時保持小負載相處于靜止狀態(tài)。實時監(jiān)測大負載相的實際電流值，當實際電流達到給定電流的預(yù)設(shè)范圍邊界時，再啟動小負載相的電流控制。同步精確控制其他相負載的電流，公共橋臂獨立運作，開關(guān)狀態(tài)與電流誤差絕對值最大的那一相負載橋臂匹配。負載橋臂的運作變化取決于電流誤差信號的極性和電流誤差絕對值最大相的電流變化狀態(tài)，依據(jù)設(shè)定的容差范圍對所有負載電流進行同步精確控制。

本發(fā)明涉及一種適用于并網(wǎng)逆變器的無電流傳感器型進網(wǎng)電流控制方法，涉及由并網(wǎng)逆變器主電路和并網(wǎng)逆變器控制電路組成的系統(tǒng)，并網(wǎng)逆變器控制電路包括進網(wǎng)電流開環(huán)控制模塊和PWM產(chǎn)生模塊，進網(wǎng)電流開環(huán)控制模塊包括第一比例調(diào)節(jié)器、第二比例調(diào)節(jié)器、延時器和加法器，第一比例調(diào)節(jié)器和第二比例調(diào)節(jié)器的輸入端均引出作為進網(wǎng)電流參考信號輸入端，第一比例調(diào)節(jié)器的輸出端連接加法器的輸入端，第二比例調(diào)節(jié)器的輸出端連接延時器的輸入端，延時器的輸出端連接加法器的輸入端，加法器的輸出端連接PWM產(chǎn)生模塊。本系統(tǒng)采用的開環(huán)電流控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)進網(wǎng)交流電流無靜差跟蹤進網(wǎng)電流參考信號，能夠適應(yīng)電網(wǎng)諧波、不平衡和故障等惡劣運行情景。

本發(fā)明公開了一種磺胺酸?β?環(huán)糊精介導(dǎo)的超分子納米粒子在胰島素的控制釋放方面的應(yīng)用，用于對胰島素的pH響應(yīng)可控釋放。本發(fā)明的超分子納米粒子組裝體，由兩種水溶性和生物相容性糖類，磺胺酸?β?環(huán)糊精(SCD)和殼聚糖(CS)構(gòu)成，并通過動態(tài)光散射(DLS)，紫外?可見光，掃描電子顯微鏡(SEM)和透射電子顯微鏡(TEM)表征。結(jié)果表明，這種納米粒子具有良好的穩(wěn)定性和可控的加載/釋放性能，使其成為胰島素的良好載體。換句話說，納米顆粒可以在胃的低pH環(huán)境中以高穩(wěn)定性加載胰島素，但是當移動到像腸的高pH環(huán)境時釋放胰島素。