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基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
2021-01-12 00:00:00
云上高博會
http://www.gxf2npi.xyz
關鍵詞：
四足仿生機器人
所屬領域:
項目成果/簡介:
項目成果/簡介:
四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在
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