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一種基于像素空間優(yōu)化的相機(jī)與機(jī)器人相對位姿標(biāo)定方法
本發(fā)明公開了一種基于像素空間優(yōu)化的相機(jī)與機(jī)器人相對位姿標(biāo)定方法。本發(fā)明采用機(jī)器人末端攜帶標(biāo)定板在固定相機(jī)視野內(nèi)運動，利用標(biāo)定板的空間運動約束信息，標(biāo)定得到最優(yōu)的相機(jī)與機(jī)器人基座的相對位姿關(guān)系。首先通過利用旋轉(zhuǎn)矩陣的線性不變性求解齊次變換矩陣，得到的初步的標(biāo)定結(jié)果；然后將初步標(biāo)定結(jié)果作為優(yōu)化初值，在像素空間進(jìn)行優(yōu)化，使得重投影誤差最小。本發(fā)明采用了迭代優(yōu)化算法，無需精密的外部測量設(shè)備，利用圖像像素空間的模型約束，結(jié)合有效的優(yōu)化初值獲取方法，得到了相對高精度的標(biāo)定結(jié)果，可滿足工業(yè)應(yīng)用中視覺伺服機(jī)器人完成定位和抓取工作的需求。
浙江大學(xué)
2021-04-13
聚((甲基)丙烯酸-b-丁二烯)嵌段共聚物及其制備方法
本發(fā)明公開了一種聚((甲基)丙烯酸-b-丁二烯)嵌段共聚物及其制備方法。它是將0.5～10重量份的雙親性大分子可逆加成斷裂鏈轉(zhuǎn)移試劑加到20～80重量份水中,形成水相;將水相和0.001～0.05重量份引發(fā)劑一起移入高壓反應(yīng)釜,攪拌中通氮氣排氧10～30分鐘,抽真空,重復(fù)2～3次,加入5～30重量份丁二烯,加熱升溫至60～80℃,聚合反應(yīng)3～20小時,冷卻出料。本發(fā)明流程設(shè)備簡單,過程環(huán)保節(jié)能,產(chǎn)物聚((甲基)丙烯酸-b-丁二烯)嵌段共聚物在膠粘劑、相容劑、分散劑等許多領(lǐng)域有良好的應(yīng)用前景。
浙江大學(xué)
2021-04-13
一種使用移動床技術(shù)將含氧化合物轉(zhuǎn)化為丙烯的方法
本發(fā)明公開了一種使用移動床技術(shù)將含氧化合物轉(zhuǎn)化為丙烯的方法，包括以下步驟：含氧化合物在第一反應(yīng)區(qū)與催化劑接觸生成第一股物流；第一股物流分離得到產(chǎn)物丙烯、C5+組分以及其余組分；部分C5+組分通入第二反應(yīng)區(qū)使得催化劑預(yù)積碳，使得其表面積碳量/孔內(nèi)積碳量的比例至少為10，得到第二股物流并合并到第一股物流；將預(yù)積碳催化劑通入第一反應(yīng)區(qū)與含氧化合物接觸反應(yīng)，反應(yīng)后通入再生器；催化劑再生后又分配到第一反應(yīng)區(qū)和第二反應(yīng)區(qū)。本發(fā)明方法單獨將部分C5+組分通入第二反應(yīng)區(qū)與催化劑接觸反應(yīng)，得到高表面積碳量/孔內(nèi)積碳量比例的催化劑，可以提高第一反應(yīng)區(qū)內(nèi)催化劑對丙烯的選擇性，從而提高丙烯的得率。
浙江大學(xué)
2021-04-13
一種海洋黑曲霉生產(chǎn)耐鹽纖維素酶的液體發(fā)酵方法
本發(fā)明公開了一種海洋黑曲霉生產(chǎn)耐鹽纖維素酶的液體發(fā)酵方法。包括如下步驟:1)從東海近海10～20m深處的泥土里篩選得到一株海洋黑曲霉;2)海洋黑曲霉接種于PDA培養(yǎng)基上,32～40℃下培養(yǎng)60～90小時,得到斜面孢子,斜面孢子保藏于4℃;3)斜面孢子接種于PDA-1培養(yǎng)基,在32～40℃下培養(yǎng)60～90h,得到活化的孢子;4)活化的孢子接種于茄子瓶斜面,42℃培養(yǎng)74小時,得到擴(kuò)培的茄子瓶斜面孢子;5)擴(kuò)培得到的茄子瓶斜面孢子用滅菌人工海水稀釋到108個孢子/ml,接種于液體發(fā)酵產(chǎn)酶培養(yǎng)基,發(fā)酵5～10天,得到纖維素酶。本發(fā)明具有產(chǎn)酶活高、酶穩(wěn)定、耐鹽性好等優(yōu)點,生產(chǎn)的纖維素酶可以在較高鹽含量的條件下降解纖維素,為該水解物的后續(xù)應(yīng)用打下基礎(chǔ)。
浙江大學(xué)
2021-04-13
一類具酪氨酸酶抑制活性的化合物的制備方法與用途
本發(fā)明提供一類具有酪氨酸酶抑制活性的化合物的制備方法，包括六種從桑葉中提取的具有酪氨酸酶抑制活性的多酚類化合物。通過將藥材經(jīng)乙醇水溶液加熱提取，濃縮，硅膠柱分離，洗脫，洗脫液濃縮干燥，再用制備液相色譜繼續(xù)分離，收集溶液，溶液濃縮干燥后得到樣品并進(jìn)行結(jié)構(gòu)鑒定。本發(fā)明還提供了從桑葉中分離上述多酚類化合物的方法。本發(fā)明提供的六種多酚類化合物具有較強(qiáng)的酪氨酸酶抑制活性，能夠有效預(yù)防和治療黑色素合成異常導(dǎo)致的人體色素沉著性疾病、黑色素瘤以及其它需要抑制酪氨酸酶活性的病癥，可用于制備治療此類疾病的藥物。
浙江大學(xué)
2021-04-13
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一種基于天然高分子的兩性絮凝劑及其制備方法
本發(fā)明涉及一種基于天然高分子的兩性絮凝劑及其制備方法，屬于有機(jī)高分子材料和水處理絮凝劑技術(shù)領(lǐng)域。它采用陽離子的殼聚糖和陰離子的木質(zhì)素或黃腐酸為原料，在一定反應(yīng)條件下通過接枝共聚制備出基于殼聚糖、木質(zhì)素或黃腐酸的天然高分子絮凝劑。本發(fā)明制得的天然高分子絮凝劑為略帶棕色的白色顆粒。該制備方法的主要特點是反應(yīng)條件溫和，工藝簡單。原料采用來源豐富價格低廉的天然高分子，合成的絮凝劑無毒、環(huán)保、適合各種電鍍廢水、染料廢水和城市污水的處理。社會效益:環(huán)保，無污染經(jīng)濟(jì)效益：在水處理行業(yè)中成本更低
青島大學(xué)
2021-04-13
一種無氯化銀負(fù)載的納米銀抗菌可溶紗布的制備方法
本發(fā)明公開了一種無氯化銀負(fù)載的納米銀抗菌可溶紗布的制備方法，其主要包括以下步驟：將經(jīng)過醚化的可溶紗布，浸入聚乙烯吡咯烷酮的乙醇溶液中，后加入過量的pH＝8?11的銀氨溶液，再反應(yīng)20min；室溫下，邊攪拌邊滴加足量的抗壞血酸的乙醇溶液，反應(yīng)50?70min；后恒溫45℃反應(yīng)30?60min；取出紗布并用乙醇水溶液清洗，然后在60?85℃下烘干即得。本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)，具有制備工藝簡單、生產(chǎn)過程無污染物產(chǎn)生和排放，工藝綠色、環(huán)保；所制備出的無氯化銀負(fù)載的納米銀抗菌可溶紗布，其水溶、成凝膠性好，負(fù)載納米銀不僅抗菌防感染性強(qiáng)，而且因無氯化銀安全性更高，更適合用于醫(yī)用敷料等有益效果。本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)，具有制備工藝簡單、生產(chǎn)過程無污染物產(chǎn)生和排放，工藝綠色、環(huán)保；所制備出的無氯化銀負(fù)載的納米銀抗菌可溶紗布，其水溶、成凝膠性好，負(fù)載納米銀不僅抗菌防感染性強(qiáng)，而且因無氯化銀安全性更高，更適合用于醫(yī)用敷料等有益效果。
青島大學(xué)
2021-04-13
一種聚四氟乙烯防熔滴母粒及其制備方法
本發(fā)明涉及一種聚四氟乙烯防熔滴母粒及其制備方法。本發(fā)明提供了一種聚四氟乙烯防熔滴母粒，所述聚四氟乙烯防熔滴母粒以其重量計由80 97％的熱塑性樹脂和20 3％的粒徑在1μm 120nm之間的聚四氟乙烯超細(xì)粉組成。本發(fā)明還提供了制備所述聚四氟乙烯防熔滴母粒的方法，其包括將粒徑為1 20μm的聚四氟乙烯粉末進(jìn)行輻照，并采用擠出機(jī)將輻照后的聚四氟乙烯粉末和干燥后的熱塑性樹脂進(jìn)行熔融共混、造粒、干燥，從而制得本發(fā)明的聚四氟乙烯防熔滴母粒。本發(fā)明的防熔滴母粒用于通過纖維紡絲而制備防熔滴聚酯、聚酰胺熱塑性纖維，具有分散性好、易紡絲等優(yōu)點，克服了現(xiàn)有熱塑性纖維及其阻燃纖維熔融滴落的問題，簡單易行、應(yīng)用前景廣闊。
青島大學(xué)
2021-04-13
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一種基于叉指電極的樹脂基復(fù)合材料纖維取向測量方法
本發(fā)明公開了一種基于叉指電極的樹脂基復(fù)合材料纖維取向測 量方法，包括以下步驟：1)將待測試樣固定在旋轉(zhuǎn)載物臺上；2)在待測 試樣上表面涂一層潤滑油，將叉指電極與待測試樣上表面貼合并將叉 指電極與電容測試儀連接；3)讓載物平臺帶動待測樣品旋轉(zhuǎn) 360 度， 采用電容測試儀測量叉指電極在待測樣品旋轉(zhuǎn)時的電容變化情況；4) 獲取電容值最大時電容測試儀采集數(shù)據(jù)量的個數(shù) N，獲得纖維取向與 所述叉指寬度方向所成的角。本發(fā)明利用叉指電極的結(jié)構(gòu)優(yōu)勢，實現(xiàn) 了通過材料的介電各向異性測量樹脂基復(fù)合材料的纖維取向。本發(fā)明 無需待測試樣準(zhǔn)備過程，采用無損檢測，方法簡單易實施，且為電學(xué) 量測量，精度高，便于樹脂基復(fù)合材料物理機(jī)械性能的判斷。
華中科技大學(xué)
2021-04-13
一種鍋爐燃燒火焰中的氣相堿金屬濃度的在線檢測方法
本發(fā)明公開了一種直接采用火焰發(fā)射光譜分析來在線檢測鍋爐火焰中氣相堿金屬濃度的方法，首先選擇要測量堿金屬的特征譜線，然后構(gòu)建特征譜線輻射強(qiáng)度關(guān)于火焰溫度、氣相堿金屬濃度的擬合模型，再次通過實驗標(biāo)定確定擬合系數(shù)，最后由便攜式光纖光譜儀測量火焰對象的輻射光譜，得到火焰溫度和堿金屬特征譜線輻射強(qiáng)度，代入建立的已知擬合系數(shù)的擬合模型計算得到火焰中氣相堿金屬的濃度。本發(fā)明能夠簡便、準(zhǔn)確的在線檢測爐內(nèi)燃燒火焰中氣相堿金屬的濃度，并可以同時檢測多種堿金屬含量，設(shè)備簡單、成本低廉，便于工業(yè)現(xiàn)場測量。
華中科技大學(xué)
2021-04-13