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HIT/DLR仿人型機(jī)器人靈巧手有4個(gè)相同結(jié)構(gòu)的手指、共有13個(gè)自由度，每個(gè)手指有4個(gè)關(guān)節(jié)、3個(gè)自由度，拇指另有一個(gè)相對(duì)手掌張開(kāi)/閉合的自由度。采用機(jī)電一體化設(shè)計(jì)思想，實(shí)現(xiàn)了集成化、模塊化的靈巧手手指和可重構(gòu)的手掌。基于FPGA/DSP的高速串行通訊系統(tǒng)和實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)。集成有關(guān)節(jié)絕對(duì)位置、電機(jī)相對(duì)位置、關(guān)節(jié)力矩、手指尖六維力/力矩及溫度等多種感知功能。具有友好的操作環(huán)境和外部通訊軟件接口。實(shí)現(xiàn)了靈巧手的擬人手形外觀。靈巧手總體重量1.65Kg，外形尺寸略大于人手。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種斜拉橋纜索檢測(cè)機(jī)器人，包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)置有多個(gè)動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)，該多個(gè)動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)周向均勻分布，動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力機(jī)構(gòu)和爬升機(jī)構(gòu)，爬升機(jī)構(gòu)包括滾輪，爬升機(jī)構(gòu)的滾輪通過(guò)動(dòng)力機(jī)構(gòu)帶動(dòng)其旋轉(zhuǎn)，所述機(jī)架包括多個(gè)子支撐架，每個(gè)動(dòng)力爬升機(jī)構(gòu)安裝在一子支撐架上，相鄰的子支撐架通過(guò)連接裝置連接，所述連接裝置能調(diào)節(jié)相鄰兩個(gè)子支撐架之間的距離。本實(shí)用新型解決了長(zhǎng)期以來(lái)攀爬機(jī)器人對(duì)不同纜徑纜索的適應(yīng)性與裝置結(jié)構(gòu)尺寸不當(dāng)?shù)膯?wèn)題，面對(duì)不同纜徑的纜索，各子支撐架通過(guò)選擇連接板上不同的連接通孔連接，能改變

本發(fā)明提供一種高層玻璃清潔機(jī)器人，包括車(chē)體和與所述車(chē)體連接的飛行器，所述飛行器安裝在所述車(chē)體的上部，所述車(chē)體連接有吸塵機(jī)構(gòu)、吸附機(jī)構(gòu)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述吸塵機(jī)構(gòu)安裝在所述車(chē)體的內(nèi)部，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述吸附機(jī)構(gòu)均設(shè)置在所述車(chē)體的底部，所述吸附機(jī)構(gòu)與所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。本發(fā)明通過(guò)設(shè)置飛行器，不僅可以實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人的定點(diǎn)清潔和跨棱清潔，而且還解決了作業(yè)過(guò)程中清潔

高性能觸覺(jué)傳感器是下一代智能化服務(wù)機(jī)器人的核心模塊，是人-機(jī)物理接觸、交互協(xié)作的關(guān)鍵信息入口，是學(xué)術(shù)前沿?zé)狳c(diǎn)和工業(yè)技術(shù)難點(diǎn)，是我國(guó)35項(xiàng) “卡脖子”技術(shù)之一。本團(tuán)隊(duì)基于微納尺度雙電層電容原理，解決了傳統(tǒng)陣列傳感器空間分辨率、信噪比、靈敏度、量程、大測(cè)量面積等之間的技術(shù)矛盾，研制了具備大測(cè)量面積(單片600 mm × 

研制了大型折展機(jī)構(gòu)、自重構(gòu)機(jī)構(gòu)及空間機(jī)器人系統(tǒng)，提出“機(jī)-電-熱-控”多重耦合動(dòng)力學(xué)建模、“結(jié)構(gòu)-驅(qū)動(dòng)-控制”相融、自主軌跡規(guī)劃與智能控制等理論及方法，解決了惡劣太空環(huán)境下漂浮基、大撓性、強(qiáng)耦合、變拓?fù)鋸?fù)雜系統(tǒng)設(shè)計(jì)、建模與控制等關(guān)鍵難題，為航天器在軌組裝與維修維護(hù)、軌道垃圾清理等提供技術(shù)支撐。成果用于航天型號(hào)，獲國(guó)家技術(shù)發(fā)明二等獎(jiǎng)1項(xiàng)、省技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)1項(xiàng)、軍隊(duì)科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)2項(xiàng)，出版專(zhuān)著3部。

本發(fā)明提供了一種行星輪式越障機(jī)器人，包括車(chē)體及三個(gè)驅(qū)動(dòng) 組，車(chē)體包括前車(chē)體和后車(chē)體，前車(chē)體第一鉸軸鉸接在后車(chē)體上，每 個(gè)驅(qū)動(dòng)組均包括一支撐梁、距離傳感器、兩個(gè)支撐架、兩個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng) 裝置和兩個(gè)行星輪組；每個(gè)支撐架上均安裝所述距離傳感器，所述距 離傳感器用于測(cè)量該距離傳感器所在側(cè)的行星輪組與前方障礙物的距 離；所述的三個(gè)驅(qū)動(dòng)組按從前至后的順序依次設(shè)置，在前的驅(qū)動(dòng)組的 支撐梁、在中間的驅(qū)動(dòng)組的支撐梁和在后的驅(qū)動(dòng)組的支撐梁分別通過(guò) 前鉸軸、中鉸軸和后鉸軸鉸接在車(chē)體上，所述前鉸軸、中鉸軸和后鉸 軸均豎直設(shè)置。

基于自主路徑規(guī)劃的光伏板表面自適應(yīng)無(wú)水清潔技術(shù)。面向光伏板壁面全方位清潔檢測(cè)的基本需求，針對(duì)光伏板表面結(jié)構(gòu)化環(huán)境，研究并設(shè)計(jì)自適應(yīng)路徑規(guī)劃算法，解決光伏板表面自適應(yīng)清潔與缺陷檢測(cè)死角問(wèn)題，切實(shí)提高光伏板表面清潔度與表面檢測(cè)范圍，實(shí)現(xiàn)光伏板表面全面深度清潔與檢測(cè)，最大化降低發(fā)電效率損失。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 創(chuàng)意計(jì)劃階段 二、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專(zhuān)業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 學(xué)號(hào) 茍益鵬 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院/ 2020/2024 20497214 李川 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院/自動(dòng)化 2020/2024 20416216 張涵琳 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院/自動(dòng)化 2020/2024 20461106 三、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專(zhuān)業(yè) 職務(wù)/職稱(chēng) 研究方向 徐淑玲 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院 院長(zhǎng) 智能制造 戴昌志 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院 指導(dǎo)老師 人工智能 四、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 目前市面上的清潔車(chē)無(wú)法做到完全無(wú)人化值守，我們希望能解決清潔車(chē)全自動(dòng)化清潔問(wèn)題。 基于自主路徑規(guī)劃的光伏板表面自適應(yīng)無(wú)水清潔技術(shù)。面向光伏板壁面全方位清潔檢測(cè)的基本需求，針對(duì)光伏板表面結(jié)構(gòu)化環(huán)境，研究并設(shè)計(jì)自適應(yīng)路徑規(guī)劃算法，解決光伏板表面自適應(yīng)清潔與缺陷檢測(cè)死角問(wèn)題，切實(shí)提高光伏板表面清潔度與表面檢測(cè)范圍，實(shí)現(xiàn)光伏板表面全面深度清潔與檢測(cè)，最大化降低發(fā)電效率損失。同時(shí)研究使用與光伏板表面的無(wú)水清潔技術(shù)，實(shí)現(xiàn)光伏表面的無(wú)水清潔，減低水資源使用，提升系統(tǒng)應(yīng)用對(duì)環(huán)境的友好性。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種智能取物機(jī)器人，所述X滑軌與Y滑軌內(nèi)的一端分別設(shè)有X電機(jī)、Y電機(jī)，所述X電機(jī)、Y電機(jī)的主軸上分別連接有X聯(lián)軸器、Y聯(lián)軸器，所述X聯(lián)軸器、Y聯(lián)軸器均連有滾珠絲杠，所述X滑軌一側(cè)固定有單片機(jī)，所述X滑軌上的滾珠絲桿螺紋連接有一X滑塊，所述Y滑軌上表面與X滑塊連接，所述Y滑軌上的滾珠絲杠螺紋連接有一Y滑塊，所述Y滑塊上設(shè)有一支撐臂，所述支撐臂下端連接有上支撐板，所述支撐板連接有支撐柱，所述支撐柱另一端連接有下支撐板，在進(jìn)行取物時(shí)，單片機(jī)控制X電機(jī)與Y電機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的移動(dòng)，然后由攝像頭捕

高壓輸電線(xiàn)路故障而引發(fā)停電，給人民生活、工業(yè)企業(yè)和國(guó)家造成了巨大的 經(jīng)濟(jì)損失。需要及時(shí)發(fā)現(xiàn)輸電線(xiàn)路的隱患和缺陷，并進(jìn)行修復(fù)，防患于未然，必 須對(duì)輸電線(xiàn)進(jìn)行定期的巡檢。機(jī)器人是一種近距離巡檢線(xiàn)路和修復(fù)缺陷的工具。 巡檢機(jī)器人以高壓輸電線(xiàn)路的地線(xiàn)為作業(yè)路徑，通過(guò)利用各種傳感器的信息，獲 得外部環(huán)境信息，實(shí)現(xiàn)自我定位，判定自身狀態(tài)，按照運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃產(chǎn)生系列運(yùn) 動(dòng)，完成巡檢任務(wù)。主要成果包括: 1、巡檢機(jī)器人的機(jī)電系統(tǒng)。巡檢機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)由雙臂、輪爪、導(dǎo)軌和控制箱組成。電氣系統(tǒng)

可用于視覺(jué)定位、精密搬運(yùn)、靈巧手工抓持以及安全人機(jī)協(xié)作等任務(wù)。