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本實(shí)用新型公開(kāi)了一種球狀果實(shí)采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)組件、伸縮氣缸組件和弧形手 指切割組件。其利用旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸組件帶動(dòng)四個(gè)弧形刀片對(duì)其間任意位置的果柄進(jìn)行旋轉(zhuǎn)切割，這省 掉了對(duì)果柄位置的檢測(cè)，單桿雙作用氣缸通過(guò)活塞桿的伸出和縮回動(dòng)作帶動(dòng)四個(gè)弧形手指的張開(kāi)和合攏， 四個(gè)弧形手指合攏時(shí)所包圍的空間大于果實(shí)的三維空間，采摘時(shí)其不與果實(shí)發(fā)生接觸，保證了手指可與果 實(shí)發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，為弧形刀片旋轉(zhuǎn)切割果柄提供了條件，也免去了復(fù)雜的夾持果實(shí)的壓力控制，本實(shí)用新 型采摘方式可靠，動(dòng)作控制難度低，成本低廉，通用性強(qiáng)。 

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括本體(1)、電機(jī)(10)、手指 座(4)以及中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)，其 特征在于所述中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)采用蝸輪蝸桿副，其 中蝸桿(3)直接與電機(jī)(10)的輸出軸相連，蝸輪(7)與手指 座(4)組合成 一體，蝸輪——手指座組合體對(duì)稱安裝在蝸桿兩側(cè)本體(1)上，所述手指座(4) 上開(kāi)有開(kāi)放式 快速裝卸槽，手指(6)與手指座(4)間通過(guò)螺釘(5)連接緊固。 本實(shí)用新型采用電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，可以直 接利用電源工作，沒(méi)有額外的動(dòng)力 源要求；采用蝸輪蝸桿直接傳動(dòng)手指座張合，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；開(kāi)放式快速裝卸槽可 以實(shí)現(xiàn)手指的快速裝卸。  

目前，機(jī)器人無(wú)線充電主電路拓?fù)浯蠖嗖捎萌珮蚝桶霕蚰孀冸娐罚嬖谥娐方Y(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高、橋臂上下開(kāi)關(guān)管直通燒壞等問(wèn)題。本發(fā)明包采用新型單管逆變拓?fù)洌哂须娐泛?jiǎn)單、成本低、體積小、重量輕、可靠性高、傳輸效率高、可實(shí)現(xiàn)零電壓開(kāi)通和零電壓關(guān)斷控制等優(yōu)點(diǎn)，該系統(tǒng)廣泛用于開(kāi)關(guān)頻率20kHZ-1MHz以上，特別適合手機(jī)、機(jī)器人、無(wú)尾家電等領(lǐng)域。隨著無(wú)線電能傳輸技術(shù)的發(fā)展，非接觸充電（或供電）產(chǎn)品每年以100%的速度發(fā)展，而現(xiàn)有機(jī)器人充電電路系統(tǒng)存在著成本高、控制復(fù)雜、可靠性低、開(kāi)關(guān)頻率難以大幅提高等缺點(diǎn)。本發(fā)明具有電路簡(jiǎn)單、成本低、可靠性高、開(kāi)關(guān)頻率高等特點(diǎn)，可廣泛用于機(jī)器人無(wú)線充電、無(wú)尾家電設(shè)備的供電、市場(chǎng)前景非常廣闊。

本發(fā)明涉及抗病毒藥物齊多夫定的離子色譜分離分析方法，特別涉及抗病毒藥物齊多夫定的等度分離積分脈沖安培檢測(cè)分析檢測(cè)方法。包括以下步驟：實(shí)際樣品處理、基線測(cè)繪、進(jìn)樣和離子交換、洗脫、電化學(xué)檢測(cè)分析。本發(fā)明對(duì)抗病毒藥物齊多夫定能進(jìn)行良好的分離分析，保留時(shí)間、峰高、峰面積的相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)偏差均小于2.0％，分析時(shí)，將試樣直接注入離子色譜分離柱分離，從色譜分離柱輸出的齊多夫定溶液通過(guò)電化學(xué)檢測(cè)池經(jīng)過(guò)電化學(xué)檢測(cè)器就能獲得靈敏度高的譜圖，使工藝流程大為簡(jiǎn)化；本方法還可用于血液樣品中的抗病毒藥物齊多夫定含量的檢測(cè)。

隨著我國(guó)煉油加工深度的不斷提高，作為主要的二次加工裝置—催化裂化的原料也隨之變的越來(lái)越復(fù)雜，由于原料油性質(zhì)的惡化，導(dǎo)致催化裝置油漿系統(tǒng)結(jié)焦問(wèn)題日益嚴(yán)重，已經(jīng)成為影響裝置長(zhǎng)周期安全運(yùn)行的主要障礙之一。由于油漿系統(tǒng)堵塞而造成的裝置被迫降量、甚至停工的事情時(shí)有發(fā)生。因此，解決好油漿系統(tǒng)結(jié)焦問(wèn)題是保證催化裝置正常運(yùn)行的主要課題。 研制開(kāi)發(fā)了高效油相抗垢劑，通過(guò)在多個(gè)常減壓合合催化裝置上長(zhǎng)期應(yīng)用，取得了很好的效果。該藥劑不但有明顯的防垢功能，而且具有一定的除垢效果。 該藥劑還可用于常減壓裝置塔底及加氫裝置的阻垢，阻垢率達(dá)90%以上。

本技術(shù)充分利用材料中的可配位基團(tuán)，如腈基 (C≡N) 、酯基 (O=C-0) ，同金屬陽(yáng)離子進(jìn) 行配位交聯(lián)，創(chuàng)建了一個(gè)新的非共價(jià)鍵交聯(lián)的網(wǎng)絡(luò)體系。由于金屬配位的鍵能高于氫鍵鍵能， 而且變化范圍也比較大，因此通過(guò)配位交聯(lián)所獲得的材料的力學(xué)性能優(yōu)于通過(guò)氫鍵組裝的橡膠 材料；由于配位鍵的鍵能低于共價(jià)鍵，可以在一定情況下破壞配位交聯(lián)而不影響聚合物材料的 主鏈結(jié)構(gòu)；配位鍵具有電、磁特性及非線性光學(xué)特性，通過(guò)選擇不同配位數(shù)和配位方式的金屬 離子，調(diào)節(jié)金屬離子的濃度，改變加工溫度和時(shí)間等方法控制聚合物的交聯(lián)程度和交聯(lián)密度， 實(shí)現(xiàn)了聚合物微觀結(jié)構(gòu)和材料最終使用性能按需要進(jìn)行調(diào)控；金屬離子同橡膠材料的配位是直 接在材料加工過(guò)程中一步實(shí)現(xiàn)，工藝簡(jiǎn)單；這種配位交聯(lián)橡膠的添加劑和加工過(guò)程也無(wú)污染， 且?guī)缀醪恍枰渌鷦且环N環(huán)境友好的高性能、多功能材料，降低了對(duì)環(huán)境的污染和產(chǎn)品 的成本。無(wú)炭黑添加的配位交聯(lián)NBR的拉伸強(qiáng)度可超過(guò)60MPa，伸長(zhǎng)率達(dá)到1000﹪，遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于 硫磺交聯(lián)、炭黑補(bǔ)強(qiáng)的NBR (拉伸強(qiáng)度通常為20Mpa，伸長(zhǎng)率<500%) 。而且由于金屬離子的引 入，橡膠材料也具有了一些特殊的性能，例如更加優(yōu)良的耐油性及同金屬材料很好的粘接性 等。這些結(jié)果表明金屬配位交聯(lián)的綠色橡膠具有很高的實(shí)用價(jià)值和廣闊的應(yīng)用前景。

本實(shí)用新型涉及一種雙鉗位取電電路，由二極管D1、共模電感L1、穩(wěn)壓二極管Z、電阻R、三極管Q及電容C構(gòu)成，其二極管D1依次與共模電感L1、第三三極管Q3串聯(lián)，第三三極管Q3的輸出端連接第一電容C1、第二電容C2，其第一電容C1與第二電容C2之間為并聯(lián)，其二極管D1與共模電感L1之間連接一保險(xiǎn)絲F1，本實(shí)用新型的有益效果為：通過(guò)該取電電路，使得輸出電壓范圍在18～36V之間，為后續(xù)的DC-DC芯片提供穩(wěn)定范圍的電壓，減少因電源的波動(dòng)造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定以及系統(tǒng)芯片的燒毀。

其結(jié)構(gòu)微小、緊湊、美觀、安全。裝置中共有五種工業(yè)參數(shù)控制，。可對(duì)流量、溫度、壓力液位（單容、雙容）組成閉環(huán)PID調(diào)節(jié)液位控制系統(tǒng)或PID調(diào)節(jié)流量控制系統(tǒng)。上位機(jī)軟件采用MCGS全中文工控組態(tài)軟件，實(shí)現(xiàn)在線檢測(cè)、控制、參數(shù)修改、數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)分析、實(shí)時(shí)曲線和歷史曲線顯示和打印。適用于測(cè)控、自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)、機(jī)電控制、信息工程、機(jī)電一體化等專業(yè)。裝置放置于實(shí)驗(yàn)桌臺(tái)面上，可獨(dú)立操作實(shí)驗(yàn)或連接上位計(jì)算機(jī)。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹CR-603系列高溫高壓液位變送器                        中壓型            高壓型　　CR-603 系列高溫高壓液位計(jì)（液位變送器）簡(jiǎn)介：　　CR-603 系列高溫高壓液位計(jì)（液位變送器） ，適用于工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中各種高壓設(shè)備、容器中液位( 物位 ) 的連續(xù)性測(cè)量，變送輸出 4-20mA 直流標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)，可直接用于電Ⅲ型儀表及計(jì)算機(jī)聯(lián)接使用、自動(dòng)控制等。探極采用特殊材料可在 250 ℃ 環(huán)境下長(zhǎng)期工作，獨(dú)創(chuàng)的自動(dòng)密封結(jié)構(gòu)，壓力越大密封越嚴(yán)，完全杜絕介質(zhì)的泄露。CR-603 系列高溫高壓液位計(jì)（液位變送器）性能指標(biāo)：　　● 檢測(cè)范圍： 0.1~ 3m　　● 精 度： 0.2 級(jí)、 0.5 級(jí)　　● 承壓范圍： -0.1MPa~32MPa　　● 探極耐溫： -50~ 250 ℃　　● 輸出信號(hào)： 4 ～ 20mA 、 4 ～ 20mA 疊加 HART 通訊、 485 通訊、 CAN 總線通訊　　● 供電電壓： 12 ～ 28VDC （需經(jīng)安全柵供電）　　● 固定方式：螺紋安裝 M20 × 1.5 、 M27 × 2　　法蘭安裝 DN15 、 DN25 、 DN40 、 DN50 、 DN80 。特殊規(guī)格可按要求定制　　● 接濕材質(zhì)： 316 不銹鋼、 1Gr18Ni19Ti　　● 長(zhǎng)期穩(wěn)定性 : ≤ 0.2%FS/ 年，　　● 溫度漂移：≤ 0.02%FS/ ℃（在 0 ～ 70 ℃范圍內(nèi)）　　● 防爆等級(jí)：本安 Exia Ⅱ CT6 隔爆 Exd Ⅱ CT5　　● 防護(hù)等級(jí)： IP67　　● 本安參數(shù)： Ui ： 28VDC ， Ii ： 93mA ， Pi ： 0.65W ，　　Ci ： 0.042uf ， Li ： 0mHCR-603 系列高溫高壓液位計(jì)（液位變送器）訂貨須知：　　1 、量程 2、安裝高度 3、介質(zhì)名稱 4、介質(zhì)溫度 5、容器壓力CR-603 系列高溫高壓液位計(jì)（液位變送器）安裝方式：