球狀果實(shí)采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器

人工智能

本實(shí)用新型公開了一種球狀果實(shí)采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)組件、伸縮氣缸組件和弧形手

指切割組件。其利用旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過聯(lián)軸組件帶動四個弧形刀片對其間任意位置的果柄進(jìn)行旋轉(zhuǎn)切割，這省

掉了對果柄位置的檢測，單桿雙作用氣缸通過活塞桿的伸出和縮回動作帶動四個弧形手指的張開和合攏，

四個弧形手指合攏時所包圍的空間大于果實(shí)的三維空間，采摘時其不與果實(shí)發(fā)生接觸，保證了手指可與果

實(shí)發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，為弧形刀片旋轉(zhuǎn)切割果柄提供了條件，也免去了復(fù)雜的夾持果實(shí)的壓力控制，本實(shí)用新

型采摘方式可靠，動作控制難度低，成本低廉，通用性強(qiáng)。 

產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用