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本實用新型公開了一種球狀果實采摘機器人末端執行器，包括旋轉電機組件、伸縮氣缸組件和弧形手 指切割組件。其利用旋轉電機通過聯軸組件帶動四個弧形刀片對其間任意位置的果柄進行旋轉切割，這省 掉了對果柄位置的檢測，單桿雙作用氣缸通過活塞桿的伸出和縮回動作帶動四個弧形手指的張開和合攏， 四個弧形手指合攏時所包圍的空間大于果實的三維空間，采摘時其不與果實發生接觸，保證了手指可與果 實發生相對轉動，為弧形刀片旋轉切割果柄提供了條件，也免去了復雜的夾持果實的壓力控制，本實用新 型采摘方式可靠，動作控制難度低，成本低廉，通用性強。 

本實用新型涉及一種機器人末端執行器，包括本體(1)、電機(10)、手指 座(4)以及中間傳動環節，其 特征在于所述中間傳動環節采用蝸輪蝸桿副，其 中蝸桿(3)直接與電機(10)的輸出軸相連，蝸輪(7)與手指 座(4)組合成 一體，蝸輪——手指座組合體對稱安裝在蝸桿兩側本體(1)上，所述手指座(4) 上開有開放式 快速裝卸槽，手指(6)與手指座(4)間通過螺釘(5)連接緊固。 本實用新型采用電機提供驅動動力，可以直 接利用電源工作，沒有額外的動力 源要求；采用蝸輪蝸桿直接傳動手指座張合，結構簡單；開放式快速裝卸槽可 以實現手指的快速裝卸。  

本系統可以測量流動流體的三維速度矢量，以及流體靜壓、總壓和總溫等參量。適用于不可壓縮和可壓縮流體的測量。 本系統由五孔探針校準和測試兩個部分構成，每一部分又包含相應的硬件設備和軟件系統?？梢赃x擇建設多維坐標架、校準風洞或水洞等設備。

本實用新型公開了一種用于爆破孔裝藥的松緊袋，該松緊袋為一種帶有松緊圈的柔性袋，柔性袋內 徑略小于炮孔內徑;松緊圈為彈性材質，內徑略小于藥包直徑;柔性袋底部設一個松緊圈，相鄰兩個松 緊圈之間間隔一定距離，柔性袋和松緊圈可采用拉鏈、紐扣或粘接方式連接;該松緊袋使用時先將第一 節藥包放置在柔性袋底部松緊圈上，利用藥包自重將柔性袋緩慢下放，充滿炮孔，再陸續裝藥，裝藥過 程中不斷提升柔性帶，結束后將柔性袋拉出炮孔回收利用。本實用新型松緊袋，作為爆破孔裝藥的輔助 工具可對下落的藥包消能減速，避免藥包以較高速度下墜;同時該工具易于制取，可進行多次使用，從 一定程度上減小了工程所需勞動力，可以平穩、安全、快速進行裝藥。

本發明公開了一種硅通孔結構的制造方法，包括以下步驟：將硅片的厚度減薄至 5 微米至 20 微米；去除硅片表面的所有絕緣層；在硅片的導電區表面和絕緣區表面制作摻雜掩膜，以對導電區和絕緣區分別進行粒子摻雜，絕緣區與導電區摻雜的粒子的極性相反；在粒子摻雜完成后去除摻雜掩膜；在導電區表面覆蓋金屬電極；在硅片的表面除金屬電極之外的區域覆蓋絕緣層。本發明的方法制造工藝簡單，可避免刻蝕、絕緣處理等工藝對硅片的破壞，并能夠提高制造硅通孔結構的成品率。本發明還公開了一種硅通孔結構。

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東北大學成功開發出以金屬氧化物為原料，鎂熱自蔓延冶金法規?；鍧嵣a超細粉體的原創技術，并突破了設備產能的局限，打破國外的技術壟斷與封鎖。從方法-產品-裝備的集成創新，先后獲得發明專利12項。實現了超細鈦粉等超細粉體的規?；鍧嵵叄壳耙堰M入產業化和推廣應用階段。成功開發亞微米超細鈦粉、鎢粉、鉻粉以及納米無定形硼粉。所制備鈦粉粒度小于1微米，純度大于97.5%；鎢粉粒度小于0.5微米，純度大于99.0%，氧含量低于0.15%；鉻粉粒度小于1微米，純度大于99.0%，氧含量低于0.05%；無定形硼粉粒度小于100納米，純度95.0~97.0%。 項目涉及的產品包括鈦、鎢、鉻、無定形硼粉及硼化物陶瓷粉等超細粉體。鈦、鎢金屬作為一種戰略性金屬材料，是飛機制造、宇宙航天行業所必需的材料，是金屬3D打印的關鍵原材料，對國家安全、國防建設起著至關重要的作用。例如3D打印的適用材料―鈦合金球形粉末，一直是制約3D打印技術發展的關鍵環節，為美、德、英等發達國家壟斷，進口價格高達400萬元－600萬元/噸。超細高純金屬鉻粉是高純靶材的關鍵材料，也是軍工領域的戰略材料之一，售價高達200萬元/噸以上。高活性無定形硼粉廣泛用于火箭燃料助推劑、汽車安全氣囊的觸發劑，美國一直壟斷著其技術，進口價高達千萬元/噸。為此，我國當前優先發展的高技術產業化重點領域指南中將金屬粉體等超細粉體及其材料列為優先發展的高技術產業。本項目涉及的鈦、鎢、鉻、無定形硼粉等超細粉體將瞄準替代進口產品，為國家安全建設提供急需的關鍵原材料。未來5年，3D打印、軍工、航空航天工業的發展，鈦粉、無定形硼粉等超細粉體的需求量將會急劇增加，年需求量在10萬噸以上。若投資建立一條兩百噸~五百噸規模的超細粉體的生產線，其總產值可達2~3億元左右，其利潤可達5000~7000萬元以上。由于該技術及裝備完全是由東北大學所研究開發，在市場上處于領先地位，具有完全的市場主動權，能夠實現快速地持續發展，具有廣闊的發展前景。

成果描述：一種水性環氧磷酸酯乳液涂料，主要組成是環氧磷酸酯樹脂、異氰酸酯固化劑、小分子量環氧磷酸酯乳化劑，通過高速乳化制成水性乳液；再混入顏料、促進劑等配制成涂料。 目前主要應用對象：通過自動沉積工藝在鋼質材料表面進行防腐處理（需要高溫固化）。 優勢：投入成本較低、漆膜防腐性能可以達到360h（耐鹽霧試驗），特別適于異型件的表面防腐處理。市場前景分析：化工市場。與同類成果相比的優勢分析：國內領先。

本發明屬于建筑材料技術領域，具體涉及一種自密實高強砂漿。由水泥、石粉、硅 灰、膨脹劑、減水劑按一定配比組合而成。所述水泥為硅酸鹽水泥或普通硅酸鹽之一種， 石粉為雙飛粉，減水劑為聚羧酸鹽減水劑。本發明通過采用新型減水劑，使得砂漿的流 動度經時損失很小，2 小時內的流動度基本保持不變，28d 抗壓強度高達 70～90MPa 以 上，提高了施工的便利性。本發明用硅酸鹽水泥或普通硅酸鹽水泥和黃砂配制了高強度 砂漿，大大降低了生產成本，便于大量使用。本發明制備方法簡單、應用廣泛。

自蔓延高溫合成（Self-propagating High-temperature Synthesis， 縮寫SHS）是利用化學反應自身放熱制備材料的新技術。目前已發展成為一個介于燃燒科學與材料科學之間的新學科，用自蔓延技術合成的材料達上千種，它的突出優點是設備簡單、工序少、合成速度快、成本低，尤其適用于高溫難熔材料的合成。 本項目涉及的SHS陶瓷內襯復合鋼管、不銹鋼及耐蝕合金內襯復合鋼管、耐腐蝕聚合物內襯復合鋼管、小口徑陶瓷內襯復合彎管均已達到工業化生產的程度，廣泛應用于冶金、礦山領域；煤炭和電力工業領域；石油、化工工業、水處理工業領域； 建材工業、運輸工業領域；糧食、食品工業、飼料加工業和醫藥工業領域。 SHS陶瓷內襯復合鋼管：SHS-離心法與傳統工藝（熱噴涂法、等離子噴涂、熱裝法、爆炸法等）比較有明顯的優點：成本低、內襯陶瓷層與鋼管結合緊密、制備的復合鋼管長度較長（可達5.5米）。已廣泛應用于礦山尾礦輸送，電廠煤粉和除灰管道等工業領域。 不銹鋼及耐蝕合金內襯復合鋼管：SHS-離心法制備超低碳不銹鋼，避免鋼中析出碳化物，因此可防止由于碳化物析出造成的晶界附近貧鉻，從而提高不銹鋼內襯層的抗晶間腐蝕性能，內襯層可與外層鋼管實現牢固的冶金結合?？纱嬲w不銹鋼管，其成本是整體不銹鋼管的1/3，在冶金、石油、化工等領域有廣泛的應用前景。 耐腐蝕聚合物內襯復合鋼管：該復合鋼管由三層組成，最里層是聚合物，中間層是氧化鋁陶瓷，最外層是碳鋼。聚合物內襯層厚度為0.5~1.0mm，最高使用溫度是120℃。由于聚合物內襯層與氧化鋁陶瓷過渡層之間結合強度高以及內襯層表面光滑，因此該產品具有內襯層不易脫落和輸送介質時阻力較小等優點。該產品具有優良的耐腐蝕和耐磨性能，與普通聚合物管相比，不易老化，可承受更高的壓力，輸送熱水時不易結垢，可廣泛用于石油、化工、食品、冶金和礦山等行業。例如，在化工行業用于高腐蝕性介質的輸送，取代鋼管和鑄鐵管用于輸水管道，還可代替水泥管用于污水處理系統。小口徑陶瓷內襯復合彎管：該工藝彌補了離心法只適合制備直的規則形狀管狀樣品的不足，即可制備等徑的彎管，又可制備變徑的直管和彎管。陶瓷內襯彎管的內襯層是Al2O3陶瓷、Al2O3-ZrO2、Al2O3-Cr2O3復合陶瓷，內襯陶瓷層具有優異的耐高溫氧化、耐磨和耐高溫腐蝕性能，在冶金、化工等工業領域有廣泛的應用前景。該種復合鋼管用作高爐噴煤槍已經在國內幾家大型鋼鐵企業獲得成功應用。