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本發(fā)明公開了一種對稱故障下基于勵磁控制的雙饋風(fēng)電機組故 障穿越評估方法，對稱故障下獲得雙饋風(fēng)電機組的轉(zhuǎn)子最小故障電流 峰值與機組參數(shù)、故障前初始工況、電網(wǎng)電壓跌落深度等多種因素間 的簡化解析表達(dá)式；基于該簡化表達(dá)式可以得到對稱故障下勵磁控制 方法的極限，進(jìn)而評估基于勵磁控制的雙饋風(fēng)電機組對于對稱故障的 穿越能力；此外，該簡化解析表達(dá)式也可以用來指導(dǎo)雙饋風(fēng)電機組轉(zhuǎn) 子側(cè)變流器容量的設(shè)計。該評估方法不依賴于具體的勵磁控制方法和 特定的機組參數(shù)，更具有通用性；可排除仿真或?qū)嶒炛懈鞣N干擾因素 的影響如控制參數(shù)的合理性、觀測量的準(zhǔn)確性等，更適用于評估機組 硬件約束下的勵磁控制方法的理論極限；計算簡便，易于實施，準(zhǔn)確 性高。 

一種具有環(huán)境適應(yīng)性的足式機器人穩(wěn)定性控制方法及系統(tǒng)，該控制方法通過利用上一觸地過程相關(guān)參數(shù)信息與期望達(dá)到的控制目標(biāo)進(jìn)行比較，對飛行相水平運動速度和系統(tǒng)總能量實行反饋控制，預(yù)測控制觸地角度并進(jìn)行系統(tǒng)能量補償控制，最終實現(xiàn)足式機器人 SLIP 等效模型在不同地面環(huán)境下的期望穩(wěn)定周期運動。系統(tǒng)包括系統(tǒng)狀態(tài)檢測模塊和穩(wěn)定控制模塊。本發(fā)明不需要建立具體的機器人動力學(xué)模型，不需要計算精確的不動點觸地角度，通過反饋控制實現(xiàn)控制收斂，控制方法簡單，計算迅速，很好的解決了現(xiàn)有方法控制實時性不足、適應(yīng)性不夠等問題。且具有較好的未知環(huán)境適應(yīng)性，為足式機器人穩(wěn)定性控制提供了一種較好的解決方案。

項目提供了一種靜脈消融針發(fā)明專利和一種阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀實用新型專利，涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。該靜脈消融針包括固定座、電極板、電凝針和連接線4個部分。本發(fā)明的靜脈消融針，在固定座內(nèi)設(shè)置電極板，電極板一端連接電凝針，另一端通過連接線與靜脈消融儀的主機電連接，方便了醫(yī)護(hù)人員單手持電凝針進(jìn)行電凝操作，不僅能夠消融曲張靜脈的屬支及交通支，還可消融畸形血管及腫瘤。一種阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀，涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域。配套靜脈消融針使用。該阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀包括主機、消融針和病人電極；所述主機分別與所述消融針和所述病人電極電連接；所述主機內(nèi)設(shè)置有高頻發(fā)生器。本實用新型的阻抗溫度數(shù)字化控制式靜脈消融儀，在行曲張靜脈消融、血管瘤消融術(shù)時，使用消融針進(jìn)入病變血管腔，通過主機的高頻發(fā)生器產(chǎn)生高頻電熱作用，安全、精準(zhǔn)、高效地消融曲張靜脈屬支或交通支及血管瘤或?qū)嶓w腫瘤。

一種基于協(xié)調(diào)一致性的配電網(wǎng)絡(luò)分布式電源控制方法及系統(tǒng)，包括提取需向配電網(wǎng)注入的無功功率， 形成完成向配電網(wǎng)注入無功功率目標(biāo)的分布式電源的集合，形成協(xié)調(diào)一致性控制無功功率分解的矩陣， 計算集合中各個分布式電源的無功功率注入設(shè)定值，電壓監(jiān)測裝置通過雙向通信線路向相應(yīng)分布式電源 傳送無功功率注入設(shè)定值，各分布式電源根據(jù)該值產(chǎn)生相應(yīng)的無功功率注入至配電網(wǎng)，使得注入無功功 率總和滿足需求。該控制方法無需中央控制器，分布式電源能夠自發(fā)進(jìn)行輸出無功功率的調(diào)節(jié)

本發(fā)明公開了一種基于多傳感器的助行機器人人機接口及其避障控制方法；人機接口包括壓力采集模塊、障礙物探測模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測操作者手部的作用力；障礙物探測模塊用于探測周邊障礙物；控制器用于根據(jù)壓力采集模塊采集的數(shù)據(jù)以及障礙物探測模塊探測的數(shù)據(jù)計算助行機器人的速度，并根據(jù)助行機器人的速度控制助行機器人實現(xiàn)助行和避障功能。障礙物探測模塊由激光傳感器和高速 USB 數(shù)據(jù)線組成，可以探測周邊障礙物；控制器與壓力采

本發(fā)明公開了一種水輪發(fā)電機組勵磁系統(tǒng) PID 控制參數(shù)優(yōu)選方法，用于在水輪發(fā)電機組勵磁系統(tǒng)中對 PID 控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選。根據(jù)水輪發(fā)電機組勵磁系統(tǒng)建立仿真模型，然后依據(jù)該仿真系統(tǒng)建立以水輪發(fā)電機機端電壓和參考電壓為狀態(tài)量的目標(biāo)函數(shù)，運用本發(fā)明設(shè)計的優(yōu)選方法求解目標(biāo)函數(shù)得到最優(yōu) PID 控制參數(shù)。本發(fā)明設(shè)計的水輪發(fā)電機組勵磁系統(tǒng) PID 控制參數(shù)的優(yōu)選方法，采用一種新型啟發(fā)式優(yōu)化算法優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，能搜索到更小的目標(biāo)函數(shù)值，得到的解代表更優(yōu)的 PID 控制參數(shù)。更優(yōu)的 PID 控制參數(shù)能使水輪發(fā)電機組勵

本發(fā)明公開了一種自動配料和混料的多噴頭生物3D打印設(shè)備及控制方法，屬于組織工程和生物3D打印領(lǐng)域。氣壓壓料罐氣壓源和電磁換向閥進(jìn)口連接，電磁換向閥出口與噴頭連接，當(dāng)氣壓源供壓且電磁換向閥得電時，可將氣壓壓料罐內(nèi)的生物材料按比例壓入到混料筒內(nèi)，然后通過混料罐組件內(nèi)的攪拌器將生物材料混合均勻。混料罐組件與氣壓源和電磁換向閥進(jìn)口連接，電磁換向閥出口與噴頭連接，當(dāng)氣壓源供壓且電磁換向閥得電時，可將混料筒內(nèi)的生物材料從噴頭中壓出，噴頭在移動頂梁和取料驅(qū)動臂配合運動下按照預(yù)定路徑完成打印工作。其優(yōu)點是：能快速完成自動配料和混料，多噴頭可滿足多種打印需求，更好地發(fā)揮打印性能，易于實現(xiàn)靈活控制，提高打印效率。

近日，上海交通大學(xué)電子系義理林教授課題組基于智能鎖模算法、時間拉伸技術(shù)和實時高速電路建立的實時光譜分析控制平臺，實現(xiàn)了鎖模激光器輸出飛秒脈沖的實時光譜調(diào)控，對飛秒激光器的設(shè)計具有重要的應(yīng)用價值。相關(guān)成果以“Intelligent control of mode-locked femtosecond pulses by time-stretch-assisted real-time spectral analysis”為題目于2020年1月發(fā)表于國際光學(xué)頂尖期刊《Light: Science & Applications》（中科院長春光機所與Nature出版集團合辦期刊），并入選為封面文章，在“News & Views”欄目被專門評述。博士生蒲國慶為第一作者，義理林教授為通信作者。 圖說：期刊封面文章 飛秒尺度（1E-15秒）脈沖對應(yīng)著原子分子、材料、生物蛋白、化學(xué)反應(yīng)等豐富物質(zhì)體系的眾多超快過程，有著廣泛而重要的應(yīng)用。鎖模激光器作為產(chǎn)生飛秒脈沖的重要基礎(chǔ)研究工具，在物理、化學(xué)、生物、材料、信息科學(xué)等領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用。飛秒鎖模激光器自上世紀(jì)六十年代發(fā)明以來，與其相關(guān)的研究分別于1999，2005，2018年獲得過諾貝爾獎。 隨著超快光學(xué)的快速發(fā)展，越來越多的前沿應(yīng)用需要對飛秒脈沖的時域和光譜進(jìn)行精細(xì)控制。由于飛秒脈沖的產(chǎn)生涉及非常復(fù)雜的非線性和色散傳輸效應(yīng)，達(dá)到特定脈沖狀態(tài)的穩(wěn)態(tài)輸出需要對激光器多個參數(shù)在高維空間進(jìn)行優(yōu)化，傳統(tǒng)基于激光器光學(xué)設(shè)計和優(yōu)化的方法已被證明難以精確實現(xiàn)。 通過對飛秒脈沖狀態(tài)進(jìn)行智能識別，結(jié)合智能算法對激光器多參數(shù)進(jìn)行全局優(yōu)化，有望獲得理想的飛秒脈沖輸出，但其主要挑戰(zhàn)在于飛秒脈沖難以實時精確識別。低速時域采樣無法識別飛秒脈沖寬度和形狀，光譜儀雖可識別飛秒脈沖積分光譜但無法識別其瞬時光譜，因此傳統(tǒng)方法都無法做到實時控制飛秒脈沖精確鎖模狀態(tài)。為了解決這一難題，義理林教授課題組提出在鎖模控制環(huán)內(nèi)引入時間拉伸-色散傅里葉變換（TS-DFT）技術(shù)，通過時域到光譜的轉(zhuǎn)換，采用低速時域采樣即可識別飛秒脈沖對應(yīng)的瞬時光譜寬度和形狀。結(jié)合智能控制算法，實現(xiàn)了以1.4nm為精度對飛秒脈沖光譜寬帶從10nm到40nm進(jìn)行可編程控制，光譜形狀可編程為高斯型或三角形等。這是本領(lǐng)域首次實現(xiàn)飛秒鎖模脈沖光譜寬度和形狀高精度實時編程控制，解決了飛秒鎖模脈沖鎖模狀態(tài)無法精確調(diào)控的難題。 基于實時的光譜控制，該研究還展示了從窄譜鎖模態(tài)至寬譜鎖模態(tài)以及從三角形光譜脈沖態(tài)至寬譜鎖模態(tài)的演變過程，發(fā)現(xiàn)兩者動力學(xué)過程具有相似性，提出了目標(biāo)鎖模狀態(tài)可能決定中間動力學(xué)過程的猜想，為人們進(jìn)一步探索鎖模激光器內(nèi)部機理提供新視角。 圖說：基于快速光譜分析的飛秒鎖模脈沖智能控制 非線性光學(xué)著名專家John Dudley教授（歐洲物理學(xué)會主席，IEEE/OSA Fellow）在《Light: Science & Applications》的“News & Views”欄目撰文介紹此項工作，認(rèn)為本工作極具創(chuàng)新性，開拓了研究鎖模動力學(xué)新的可能性，很可能應(yīng)用于多種鎖模光纖激光器中。 義理林教授課題組過去六年來一直致力于解決飛秒鎖模激光器的智能控制問題，2019年發(fā)表在光學(xué)領(lǐng)域頂級期刊《Optica》的“智能鎖模激光器”成果入選美國光學(xué)學(xué)會旗下新聞雜志《Optics & Photonics News》2019年光學(xué)年度進(jìn)展“Optics in 2019”。該方向工作部分得到國家自然科學(xué)基金（61575122）的支持。《Light: Science & Applications》論文全文https://www.nature.com/articles/s41377-020-0251-x《Light: Science & Applications》“New & Views”評述論文https://www.nature.com/articles/s41377-020-0270-7

本發(fā)明提供一種高位卸糧聯(lián)合收割機的糧筒自動回位控制裝置，控制裝置包括卸糧機構(gòu)、控制機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)，卸糧機構(gòu)包括橫向糧筒、豎向糧筒和卸糧口，控制機構(gòu)包括邏輯門電路、位置傳感器、總控開關(guān)、手柄開關(guān)及電源，驅(qū)動機構(gòu)包括電機和油缸，控制機構(gòu)通過驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動橫向糧筒轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)卸糧口的位置進(jìn)行卸糧和回位。本發(fā)明還提供一種高位卸糧聯(lián)合收割機的糧筒自動回位控制方法。本發(fā)明控制方法簡單，易于實施，減少勞動量；既可以自動回位，也可以急停、切換為手動操作，可靠性強；自動回位功能極大縮短了回位時間，簡化操作過程，提升了作業(yè)效率；本發(fā)明的控制器采用邏輯門電路，更適合工況惡劣的聯(lián)合收割機，使用壽命長，可靠性高。

本發(fā)明涉及一種基于故障限流-快速儲能協(xié)調(diào)控制的微電網(wǎng)暫態(tài)性能強化裝置及方法，如下：當(dāng)微 電網(wǎng)遭遇外部短路故障時，考慮故障位置的差異及高滲透功率的交互需求，某些故障工況下限流器和快 速儲能裝置的協(xié)調(diào)控制以提高微電網(wǎng)的故障穿越能力；對于某些特定的工況如微配電網(wǎng)聯(lián)絡(luò)線短路故障， 微電網(wǎng)必須從主網(wǎng)絡(luò)斷開時，故障限流器及快速儲能裝置的協(xié)調(diào)控制以保障微電網(wǎng)在并網(wǎng)與孤島模式之 間實現(xiàn)平滑過渡。本發(fā)明可以在有效限制故障電流、減小微電網(wǎng)耦合點電壓跌落的同時，也在