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該項目通過產(chǎn)學(xué)研用的創(chuàng)新合作，已研制出水下機器人焊接與增材制造系統(tǒng)，可應(yīng)用于核乏燃料池、核構(gòu)件池、核島等強輻射環(huán)境水下焊接與增材修復(fù)，也可以應(yīng)用于海洋資源開發(fā)裝備以及海洋維權(quán)裝備的遠(yuǎn)程遙操作水下自動焊接與增材修復(fù)。自動化程度高，水下電弧穩(wěn)定性，在水深壓力作用下仍具備非常優(yōu)異的蓋面搭橋能力，獲得的焊縫成形美觀，接頭力學(xué)性能好。該套技術(shù)裝備已于2016年通過中廣核研究員組織的現(xiàn)場驗收。該技術(shù)成果被科技日報以35項“卡脖子技術(shù)”專題進(jìn)行了深度報道（第28項），入選劉亞東主編的《是什么卡住了我們的脖子》一書。

山西大同大學(xué)AI+同大創(chuàng)客中心參與研制的履帶式智能消殺戰(zhàn)“疫”機器人——“雷神1號”和輪式智能消殺戰(zhàn)“疫”機器人——“火神1號”已下線，樣機已在山東地區(qū)投入使用。此次設(shè)計的兩款智能消殺戰(zhàn)“疫”機器人底盤源自光伏發(fā)電廠使用的太陽能電池板清洗機器人。山西大同大學(xué)與山東國興智能科技股份有限公司重新設(shè)計生產(chǎn)了新一代的機器人，并將履帶式和輪式新品分別命名為“雷神1號”和“火神1號”，以紀(jì)念這一場人與病毒之間的戰(zhàn)爭。

本實用新型涉及機器人無線充電技術(shù)，具體涉及巡檢機器人智能續(xù)航無線充電裝置，包括巡檢線路， 巡檢機器人，以及巡檢線路上設(shè)置至少一個充電站；充電站上設(shè)置有充電發(fā)射單元，巡檢機器人上設(shè)置 有機器人接收單元；發(fā)射端通信線圈與接收端通信線圈無線通信連接，功率發(fā)射線圈與功率接收線圈之 間進(jìn)行能量傳遞；功率發(fā)射線圈兩端分別連接有霍爾器件檢測電路，霍爾器件檢測電路分別功率控制電 路和發(fā)射端通信線圈相連。該無線充電系統(tǒng)不僅解決了傳統(tǒng)巡檢機器人充電時無法智能續(xù)航的

自主知識產(chǎn)權(quán)，國產(chǎn)品牌六關(guān)節(jié)工業(yè)機器人系統(tǒng)，與激光視覺系統(tǒng)相配合，可以實現(xiàn)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境及不易于進(jìn)行示教再現(xiàn)場合的焊接作業(yè)，適于復(fù)雜焊縫焊接及非批量的特殊情況焊縫智能化跟蹤焊接作業(yè)。是典型的智能化高端機電裝備系統(tǒng)，具有廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。 機器人系統(tǒng)

機器人產(chǎn)業(yè)在過去十年中得到了長足的發(fā)展，有效提高機器人的智能感知能力，是未來數(shù)年內(nèi)進(jìn)一步推動該產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵所在。機器人的智能認(rèn)知能力，是指通過人工智能理論和技術(shù)，賦予機器人一種類似人類的高層認(rèn)知能力，從而使得機器人可以自己適應(yīng)復(fù)雜多變、具有較強不確定性的自然場景。本項目擬在前期計算機視、聽覺認(rèn)知算法研究基礎(chǔ)上，進(jìn)一步探索機器多模態(tài)認(rèn)知關(guān)鍵技術(shù)在機器人環(huán)境感知問題中的具體應(yīng)用。1.&n

項目概況 目前，國內(nèi)外大量應(yīng)用弧焊機器人系統(tǒng)從整體上看基本都屬第一代或準(zhǔn)二代焊接機器人 系統(tǒng)。由于焊接路徑和焊接參數(shù)是根據(jù)實際作業(yè)條件預(yù)先設(shè)置的，在焊接時缺少外部信息傳 感和實時調(diào)整控制功能，這類弧焊機器人一般不能應(yīng)對焊接作業(yè)條件嚴(yán)格的穩(wěn)定性要求，焊 接時缺乏“柔性”，表現(xiàn)出明顯的缺點。在實際弧焊過程中，焊接條件是經(jīng)常變化的，如加 工和裝配等誤差會造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過程中工件受熱及散熱條件改變會造成 焊道變形和熔透不均。 為克服機器人焊接過程中各種不確定性因素對焊接質(zhì)量的影響，提高機器人作業(yè)智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊機器人系統(tǒng)不僅能實現(xiàn)焊接參數(shù)的在線調(diào)整，且能實現(xiàn)焊縫 的自動實時跟蹤。已完成鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站焊縫智能跟蹤與圖象處理技 術(shù)，使企業(yè)塞拉門設(shè)計制造的技術(shù)水平達(dá)國際先進(jìn)水平。 本項目具有國際先進(jìn)水平，擁有自主知識產(chǎn)權(quán)。 主要特點 已完成的項目，塞拉門框架的材料為鋁鎂硅合金，材料特殊、框架尺寸較大，焊點多 而短、焊接質(zhì)量要求高，故解決柔性夾具設(shè)計、實現(xiàn)兩面焊接、滿足多系列多規(guī)格門框尺 寸的要求是體現(xiàn)了成果的先進(jìn)性； 鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站所包括的柔性夾具、焊縫智能跟蹤與圖象處理 技術(shù)，使企業(yè)塞拉門設(shè)計制造的技術(shù)水平達(dá)國際先進(jìn)水平，體現(xiàn)了成果的創(chuàng)造性。 技術(shù)指標(biāo) 國內(nèi)城市軌道車輛、高速列車的迅猛發(fā)展使得城軌門生產(chǎn)逐年猛增，品種不斷翻新，但 鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接。由于手工焊接依賴于工人的技術(shù)水平，效率低， 焊接質(zhì)量欠佳，優(yōu)質(zhì)品率低，是制約我國城軌門產(chǎn)品升級的關(guān)鍵技術(shù)。 首選企業(yè)的高精度焊件達(dá)到：焊縫識別誤差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 槍姿態(tài)誤差，±0.045mm，±0.040mm；其它誤差（包括焊絲變形誤差、工件熱變形誤差、焊 接電流誤差等），±0.030mm，±0.020mm；視覺跟蹤綜合誤差，±0.5mm，±0.35mm。 市場前景 成果實施后使用單位使用前手工焊接的 1.2 萬件/年，達(dá)到 4 萬件。按人工焊接生產(chǎn)水 平，支出費用為 72 萬×3.5=252 萬，機器人的投入成本 1 年半內(nèi)可收回，且可滿足使用單位 近 3-5 年的發(fā)展需求。 按近幾年使用單位產(chǎn)品產(chǎn)量的增長速度，2009-2010 年產(chǎn)量可達(dá) 5.5 萬件，2 臺機器人 工作站每年可生產(chǎn) 5.68 萬件，完全滿足生產(chǎn)要求。若仍用人工焊接則成本支出為 72 萬 ×4.6=331.2 萬元，而機器人工作臺投入費用為零。企業(yè)每年可新增產(chǎn)值 4-5 億元，利稅 1.2-1.5 億元。 市場應(yīng)用方面已具備推廣應(yīng)用的基本條件，該成果的完成，不僅可以提升企業(yè)高精度特 材焊件設(shè)計制造的技術(shù)水平，提高企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新能力和提升產(chǎn)業(yè)集聚度，使產(chǎn)品達(dá)同行業(yè)國8 內(nèi)領(lǐng)先或國際先進(jìn)水平，且可成為企業(yè)現(xiàn)代先進(jìn)制造工藝與裝備工程應(yīng)用的一個亮點。通過 開發(fā)研制，真正體現(xiàn)了產(chǎn)學(xué)研合作的現(xiàn)代高等教育理念，在高校和企業(yè)中鍛煉出一批機器人 研制方面、具有實戰(zhàn)經(jīng)驗的科技人才。

XM-H128高智能數(shù)字化綜合護(hù)理人（高級成人護(hù)理模型） ? XM-H128高智能數(shù)字化綜合護(hù)理人是一款整體仿真護(hù)理模型，她適用于從基礎(chǔ)護(hù)理到專科護(hù)理技能的培訓(xùn)教學(xué),可根據(jù)需要擺放多種操作體位。除能完成規(guī)定護(hù)理操作外，本品還配有無創(chuàng)血壓手臂、生命體征模擬器和創(chuàng)傷救護(hù)評估組件，本品功能全面、形象逼真、操作真實，是教師示教、學(xué)生訓(xùn)練的得力助手。 ? 功能特點： ■ 模擬人可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨立支撐，左右上臂、小腿可靈活旋轉(zhuǎn)。 ■ 瞳孔觀察示教（瞳孔正常和瞳孔散大）。 ■ 面部清潔、口腔護(hù)理操作訓(xùn)練、假牙清潔護(hù)理訓(xùn)練、可人工產(chǎn)生勁動脈搏動。 ■ 氣管插管操作訓(xùn)練：鼻胃管插管可用于洗胃、鼻飼操作訓(xùn)練。 ■ 吸氧操作訓(xùn)練、氣管切開術(shù)后護(hù)理訓(xùn)練。 ■ 經(jīng)口、鼻、氣管套管進(jìn)行模擬吸痰操作訓(xùn)練。 ■ 心音、呼吸音、腸鳴音的聽診訓(xùn)練。 ■ 血壓測量操作訓(xùn)練。 ■ 靜脈穿刺操作訓(xùn)練、三角肌肌肉注射操作作訓(xùn)練、臀部肌肉注射操作訓(xùn)練、股外側(cè)肌注射操作訓(xùn)練。 ■ 回腸造口術(shù)與結(jié)腸造口術(shù)術(shù)后護(hù)理操作訓(xùn)練、引流術(shù)后護(hù)理、胸腔閉式引流術(shù)后護(hù)理、心包腔引流術(shù)后護(hù)理、T管引流術(shù)后護(hù)理、腹腔引流術(shù)后護(hù)理、氣胸穿刺術(shù)后護(hù)理訓(xùn)練。 ■ 可互換男女外生殖器，進(jìn)行導(dǎo)尿和灌腸操作訓(xùn)練。 ■ 創(chuàng)傷的評估和護(hù)理：消毒、換藥、包扎、止血等，具有可更換的創(chuàng)傷模塊。 ■ 更換臥位、搬運、整體護(hù)理、穿換衣物、冷熱療法等。 ■ AUDSim模塊： · 共54種聲音，語音21種（如：咳嗽、嘔吐、噴嚏等）、心音14種（如：正常心音、竇性心動過緩、收縮期雜音等）、呼吸音13種（如：正常肺泡呼吸音、中水泡音、粗濕啰音等）、腹音6種（如：正常腸鳴音、腸鳴音減弱、胎心音等）。 · 圖形化的操作界面形象直觀，操作簡便。 · 五路聲音可同時播放，也可任意組合播放并有相應(yīng)狀態(tài)提示，音量大小分為八檔，每路可單獨調(diào)節(jié)。 · 中英文雙語界面，大屏幕液晶顯示。 · 可以外接音箱進(jìn)行全體教學(xué)，也可以連接耳機自學(xué)，還可以通過人體模型外放。 ■ BPSim模塊： · 在血壓測量手臂上可以用真實血壓計及聽診器進(jìn)行無創(chuàng)血壓測量。 · 具有korotkoff Gap音。 · 壓力值采用動態(tài)毫米汞柱顯示，血壓設(shè)定值可以精確到1mmHg。 · 可設(shè)定收縮壓、舒張壓和脈搏頻率，收縮壓和舒張壓在0-300mmHg之間連續(xù)可調(diào)。 · 音量大小可根據(jù)具體情況調(diào)節(jié)。 · 收縮壓、舒張壓、音量和心率在液晶屏上同時顯示，模擬汞柱動態(tài)顯示、可直觀地表現(xiàn)袖帶壓力的變化過程。 · 自動校準(zhǔn)，低功耗，待機10分鐘后系統(tǒng)自動關(guān)機，普通市售堿性電池可以連續(xù)使用一學(xué)期以上。 ■ 子宮底檢查訓(xùn)練評定（選配），可以安裝在模型上使用，真實的恥骨聯(lián)合解剖標(biāo)志、可互換的子宮，包括硬的收縮良好的子宮、軟的收縮不良的子宮。 ■ 控制出血大腿\控制出血手臂（選配），可以安裝在模型上使用，可進(jìn)行出血后的止血、包扎操作和斷肢的止血和包扎。 ■ 著裝式壓瘡護(hù)理模塊（選配）：可進(jìn)行傷口清洗、分類、評估、長度測量。

Yanshee 機器人采用Raspberry Pi + STM32 開放式的硬件平臺架構(gòu)，有豐富的開源資源持。具有17 個自由度的高度擬人設(shè)計，并支持模塊化拆裝；支持AI 語音/ 視覺技術(shù)；支持多傳感器及通信模塊，并兼容多種開源傳感器包；提供自研工具軟件并適配專業(yè)開源軟件，支持Python、Java、C/C++、BLockly 等多種編程語言及多種AI 應(yīng)用的學(xué)習(xí)和開發(fā)。

本實用新型公開了一種球狀果實采摘機器人末端執(zhí)行器，包括旋轉(zhuǎn)電機組件、伸縮氣缸組件和弧形手 指切割組件。其利用旋轉(zhuǎn)電機通過聯(lián)軸組件帶動四個弧形刀片對其間任意位置的果柄進(jìn)行旋轉(zhuǎn)切割，這省 掉了對果柄位置的檢測，單桿雙作用氣缸通過活塞桿的伸出和縮回動作帶動四個弧形手指的張開和合攏， 四個弧形手指合攏時所包圍的空間大于果實的三維空間，采摘時其不與果實發(fā)生接觸，保證了手指可與果 實發(fā)生相對轉(zhuǎn)動，為弧形刀片旋轉(zhuǎn)切割果柄提供了條件，也免去了復(fù)雜的夾持果實的壓力控制，本實用新 型采摘方式可靠，動作控制難度低，成本低廉，通用性強。 

本實用新型涉及一種機器人末端執(zhí)行器，包括本體(1)、電機(10)、手指 座(4)以及中間傳動環(huán)節(jié)，其 特征在于所述中間傳動環(huán)節(jié)采用蝸輪蝸桿副，其 中蝸桿(3)直接與電機(10)的輸出軸相連，蝸輪(7)與手指 座(4)組合成 一體，蝸輪——手指座組合體對稱安裝在蝸桿兩側(cè)本體(1)上，所述手指座(4) 上開有開放式 快速裝卸槽，手指(6)與手指座(4)間通過螺釘(5)連接緊固。 本實用新型采用電機提供驅(qū)動動力，可以直 接利用電源工作，沒有額外的動力 源要求；采用蝸輪蝸桿直接傳動手指座張合，結(jié)構(gòu)簡單；開放式快速裝卸槽可 以實現(xiàn)手指的快速裝卸。