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一種柔性自適應(yīng)的支撐式管道內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人
本發(fā)明公開(kāi)了一種柔性自適應(yīng)的支撐式管道內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人，包括柔性自適應(yīng)支撐機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、檢測(cè) 機(jī)構(gòu)和攝像機(jī)構(gòu);攝像機(jī)構(gòu)安裝在柔性自適應(yīng)支撐機(jī)構(gòu)前端;柔性自適應(yīng)支撐機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，用于保 證機(jī)器人在管道內(nèi)移動(dòng)時(shí)，具有自動(dòng)適應(yīng)變徑管、障礙或彎管的能力;檢測(cè)機(jī)構(gòu)安裝在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，當(dāng)機(jī)器 人在管道內(nèi)檢測(cè)作業(yè)時(shí)，檢測(cè)機(jī)構(gòu)中的探頭部分與管道內(nèi)壁完全接觸。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對(duì)管道的柔性自 適應(yīng)以及支撐式管道內(nèi)機(jī)器人的模塊化，增強(qiáng)了機(jī)器人在管道內(nèi)的行走能力，也方便了此類(lèi)機(jī)器人的檢修; 本發(fā)明同時(shí)還實(shí)現(xiàn)了管內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人搭載無(wú)損檢測(cè)設(shè)備，從而提高了問(wèn)題管道的檢測(cè)能力。
武漢大學(xué)
2021-04-13
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一種有纜水下機(jī)器人半主動(dòng)升沉補(bǔ)償系統(tǒng)
本發(fā)明公開(kāi)了一種有纜水下機(jī)器人半主動(dòng)升沉補(bǔ)償系統(tǒng)，包括: 被動(dòng)升沉補(bǔ)償單元，用于補(bǔ)償水下鎧纜單元的靜態(tài)載荷;主動(dòng)升沉補(bǔ)償單元，用于補(bǔ)償水下鎧纜單元的動(dòng)態(tài)載荷;水下鎧纜單元，包括鎧 纜、中繼器、系纜和水下機(jī)器人。本發(fā)明能夠在被動(dòng)升沉補(bǔ)償單元補(bǔ) 償?shù)綮o態(tài)載荷的基礎(chǔ)上，通過(guò)主動(dòng)升沉補(bǔ)償單元產(chǎn)生輔助補(bǔ)償作用， 克服動(dòng)態(tài)載荷，使得水下鎧纜單元的鎧纜做與母船升沉運(yùn)動(dòng)方向相反 的運(yùn)動(dòng)，從而降低鎧纜張力波動(dòng)和中繼器的振蕩幅度。通過(guò)將被動(dòng)升 沉補(bǔ)償與主動(dòng)升沉補(bǔ)償機(jī)械結(jié)合的方式，可在降低系統(tǒng)能耗的基礎(chǔ)上 進(jìn)一步提高系統(tǒng)
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種能夠攀爬桿塔的巡線(xiàn)機(jī)器人及攀爬方法
本發(fā)明涉及一種能夠攀爬桿塔的巡線(xiàn)機(jī)器人，采用雙臂式巡線(xiàn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)，兩個(gè)機(jī)械臂布置于機(jī)器 人的同側(cè)，每一個(gè)機(jī)械臂有三個(gè)自由度，機(jī)械臂能夠沿著臂長(zhǎng)方向上下移動(dòng)，沿著機(jī)械臂所在豎直面方 向旋轉(zhuǎn)，沿著機(jī)體所在水平面旋轉(zhuǎn)，同時(shí)機(jī)械臂整體能夠沿著機(jī)體上的導(dǎo)軌移動(dòng);每個(gè)機(jī)械臂上方有兩 個(gè)能夠沿著機(jī)械臂張開(kāi)合緊的半滾輪。這種結(jié)構(gòu)的機(jī)器人能夠攀爬桿塔巡檢桿塔故障，方便巡線(xiàn)機(jī)器人 上下線(xiàn)，還能完成對(duì)輸電線(xiàn)路的巡檢任務(wù)
武漢大學(xué)
2021-04-14
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面向機(jī)器人的智能視覺(jué)環(huán)境感知及三維場(chǎng)景重建
面向機(jī)器人的智能視覺(jué)環(huán)境感知及三維場(chǎng)景重建? 面向機(jī)器人視覺(jué)的自然場(chǎng)景理解是近年來(lái)的研究熱點(diǎn)和重要挑戰(zhàn)之一，其目標(biāo)是對(duì)自然場(chǎng)景圖像及視頻的內(nèi)容作出有效分析、認(rèn)知與表達(dá)，目前相關(guān)理論和算法正處于初期探索階段。我們的研究成果表明，從場(chǎng)景視覺(jué)語(yǔ)義推理、場(chǎng)景目標(biāo)識(shí)別和場(chǎng)景行為模式檢測(cè)三個(gè)環(huán)節(jié)展開(kāi)研究，有助于構(gòu)建自然場(chǎng)景理解的創(chuàng)新機(jī)制，進(jìn)一步開(kāi)發(fā)機(jī)器人
南京大學(xué)
2021-04-14
一種可穿越腕部奇異點(diǎn)的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種可穿越腕部奇異點(diǎn)的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法， 包括以下步驟：操作拖拽示教機(jī)器人的末端完成一次完整的作業(yè)，采 集路徑點(diǎn)進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和運(yùn)動(dòng)學(xué)反解，當(dāng)所述工業(yè)機(jī)器 人當(dāng)前位姿對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)變量值處于腕部奇異區(qū)域邊界，且原始目標(biāo)位 姿對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)變量值在腕關(guān)節(jié)奇異區(qū)域以?xún)?nèi)時(shí)，將機(jī)器人 5，6 軸進(jìn)行 固連，分別根據(jù)第三連桿坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系的連桿變換矩陣和工具坐標(biāo)系相對(duì)于連桿坐標(biāo)系以及工具坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系的連桿變 換矩陣之積，計(jì)算第三連桿坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系的位置矢量，并據(jù) 此建立方程
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種可自動(dòng)避障的變電站巡檢機(jī)器人
本實(shí)用新型涉及一種可自動(dòng)避障的變電站巡檢機(jī)器人，包括車(chē)體平臺(tái)、控制模塊、循跡模塊、通信 模塊、故障檢測(cè)模塊和自動(dòng)避障模塊。避障時(shí)，先掃描變電站巡檢機(jī)器人周邊障礙物信息，再判斷障礙 物類(lèi)別。如果障礙物為人或動(dòng)物，變電站巡檢機(jī)器人向人示意離開(kāi)或是驅(qū)散動(dòng)物，此時(shí)不需要躲避障礙 物。否則變電站巡檢機(jī)器人執(zhí)行避障操作。本實(shí)用新型采用激光雷達(dá)掃描巡檢機(jī)器人周邊障礙物信息， 和超聲波傳感器和紅外傳感器等傳感器相比，不易受溫度和可見(jiàn)光干擾，距離和方位信息探測(cè)精度更高
武漢大學(xué)
2021-04-14
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驅(qū)控一體化裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)
針對(duì)工業(yè)裝配，尤其是3C裝配中產(chǎn)品差異化、周期短、精度高、工藝復(fù)雜等難題，提出了開(kāi)放、工藝可重構(gòu)的層次化軟件體系與高性能、高精度、低能耗、拓展靈活的CPU+DSP+FPGA硬件架構(gòu)，并結(jié)合基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的規(guī)劃和控制以及基于電流環(huán)的機(jī)器人實(shí)時(shí)碰撞檢測(cè)算法，滿(mǎn)足了實(shí)際裝配系統(tǒng)的高柔性與高精度的需求。 本項(xiàng)目研發(fā)了驅(qū)控一體化裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，產(chǎn)生良好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。項(xiàng)目獲得了科技部863計(jì)劃重大項(xiàng)目和深圳市科創(chuàng)委的項(xiàng)目資助，獲得了2019年度深圳市科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。
哈爾濱工業(yè)大學(xué)
2021-04-14
一種機(jī)器人變柵格地圖路徑規(guī)劃優(yōu)化方法和系統(tǒng)
本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人變柵格地圖路徑規(guī)劃優(yōu)化方法和系統(tǒng)，其中方法的實(shí)現(xiàn)包括：利用原始柵格地圖，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人初始位置到目標(biāo)點(diǎn)的全局路徑；當(dāng)機(jī)器人在全局路徑行進(jìn)時(shí)獲取機(jī)器人與障礙物之間的實(shí)時(shí)障礙距離，以及機(jī)器人與目標(biāo)點(diǎn)之間的實(shí)時(shí)目標(biāo)距離，然后利用實(shí)時(shí)障礙距離和實(shí)時(shí)目標(biāo)距離中的最小值得到實(shí)時(shí)柵格尺寸；利用實(shí)時(shí)柵格尺寸更新原始柵格地圖，得到實(shí)時(shí)柵格地圖，機(jī)器人在實(shí)時(shí)柵格地圖中前進(jìn)，直至到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。本發(fā)明機(jī)器人在實(shí)時(shí)柵格地圖
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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速高精度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)與軌跡規(guī)劃
成果簡(jiǎn)介（1） 運(yùn)用動(dòng)力學(xué)中凱恩(KANE) 動(dòng)力學(xué)方程結(jié)合牛頓一歐拉算法， 對(duì)含有閉鏈結(jié)構(gòu)的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了分析和研究， 導(dǎo)出了一種新的、 計(jì)算量少的基于 KANE 方程的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)算法， 該算法是一種通用算法， 很易于計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)， 不僅能處理開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)， 還可不經(jīng)拆鏈就可方便地解決含有閉鏈結(jié)構(gòu)的機(jī)器人動(dòng)力學(xué)；（2） 利用分布參數(shù)法結(jié)合拉格朗日方程， 提出了一種機(jī)器人彈性動(dòng)力學(xué)分析方法， 導(dǎo)出了含有彈性構(gòu)件的機(jī)器人廣義運(yùn)動(dòng)微分方程， 該廣義運(yùn)動(dòng)方程具有通
安徽工業(yè)大學(xué)
2021-04-14
一種變電站巡檢機(jī)器人智能續(xù)航無(wú)線(xiàn)補(bǔ)償系統(tǒng)
本實(shí)用新型涉及無(wú)線(xiàn)電能傳輸技術(shù)，特別涉及一種變電站巡檢機(jī)器人智能續(xù)航無(wú)線(xiàn)補(bǔ)償系統(tǒng)，包括 巡檢供電線(xiàn)路和巡檢機(jī)器人和至少一個(gè)無(wú)線(xiàn)充電站，無(wú)線(xiàn)充電站包括安裝于無(wú)線(xiàn)充電站上的充電站功率 發(fā)射單元，安裝于巡檢機(jī)器人上的機(jī)器人功率接收單元；無(wú)線(xiàn)充電站包括三線(xiàn)圈耦合機(jī)構(gòu)，三線(xiàn)圈耦合 機(jī)構(gòu)包括電磁發(fā)射線(xiàn)圈、機(jī)器人接收線(xiàn)圈和電磁發(fā)射線(xiàn)圈內(nèi)嵌有一個(gè)中繼調(diào)節(jié)線(xiàn)圈；電磁發(fā)射線(xiàn)圈和中 繼調(diào)節(jié)線(xiàn)圈設(shè)置在充電站功率發(fā)射單元，分別與功率震蕩模塊連接；機(jī)器人接收線(xiàn)圈設(shè)置在機(jī)器
武漢大學(xué)
2021-04-14