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智能無人系統(tǒng)的控制理論與方法
智能無人系統(tǒng)能自主的完成復(fù)雜任務(wù)，具有自主性、智能性、協(xié)同性等特征，覆蓋了智能機(jī)器人、智能無人機(jī)、無人駕駛、群體智能等領(lǐng)域，是人工智能的主要研究方向之一。賀威教授團(tuán)隊長期致力于智能無人系統(tǒng)的控制理論與方法研究。本次申請吳文俊人工智能自然科學(xué)獎項的項目成果研究歷時六年，針對柔性無人系統(tǒng)的高精度控制、具有多約束條件的智能控制和不確定系統(tǒng)的自適應(yīng)控制三個方面展開了深入地研究與探索，提出了智能無人系統(tǒng)基于偏微分方程的建模方法和邊界控制方法、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的智能控制方法以及基于狀態(tài)和輸出反饋的自適應(yīng)控制方法，推動了智能無人系統(tǒng)控制理論與方法的發(fā)展。本項目的20篇主要代表性論文均發(fā)表在IEEE匯刊及Automatica等本學(xué)科著名期刊上，SCI他引1705次，其中15篇入選ESI高被引論文。8篇代表性論文，SCI他引923次，全部入選ESI高被引論文，其中4篇SCI他引超100次，單篇最高SCI他引318次。
北京科技大學(xué)
2021-04-10
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無人機(jī)路徑規(guī)劃方法及裝置
本發(fā)明實施例提供一種無人機(jī)路徑規(guī)劃方法及裝置，該方法包括：獲取示教軌跡集，根據(jù)所述示教軌跡集得到合格軌跡集，所述示教軌跡集是專家在控制無人機(jī)完成源任務(wù)時得到的無人機(jī)在空間中運(yùn)動的軌跡，所述合格軌跡集為所述示教軌跡中滿足預(yù)設(shè)條件的軌跡
北京航空航天大學(xué)
2021-04-10
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一種圖片檢索方法和系統(tǒng)
高校科技成果盡在科轉(zhuǎn)云
電子科技大學(xué)
2021-04-10
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適度加工制備植物油的方法
其他成果/n一種適度加工制備花生油的方法，包括如下步驟：選出質(zhì)量指標(biāo)為1、2等級的花生仁，將其干燥、脫皮制得凈花生仁，將凈花生仁均破碎后軋坯，得到凈花生坯片；對凈花生坯片依次進(jìn)行焙炒、壓榨處理，得到花生毛油和花生餅；將花生毛油經(jīng)離心過濾后進(jìn)行水化脫膠處理，得到脫膠毛油；對脫膠毛油進(jìn)行物理脫酸處理，得到脫酸毛油；對脫酸毛油經(jīng)膨潤土吸附進(jìn)行預(yù)脫色處理，經(jīng)離心取上清油得到預(yù)脫色毛油，再對預(yù)脫色毛油經(jīng)膨潤土吸附進(jìn)行復(fù)脫色處理，經(jīng)離心取上清油得到脫色毛油；對脫色毛油進(jìn)行脫臭處理，得到成品的花生油。該適度加工制備花生油的方法，工藝安全、制備便捷、極大保留花生油中的有益伴隨物、減少生產(chǎn)成本。
武漢輕工大學(xué)
2021-04-11
油脂壓榨餅中殘油的提取方法
其他成果/n油脂壓榨餅中殘油的提取方法，包括如下步驟：將油脂壓榨餅粉碎，加水進(jìn)行調(diào)質(zhì)，然后于密閉環(huán)境蒸炒和烘炒，再利用亞臨界萃取技術(shù)提取壓榨餅中油脂，毛油經(jīng)吸附精煉即得到具有濃郁風(fēng)味的油脂。本發(fā)明通過調(diào)質(zhì)加熱處理，利用亞臨界流體進(jìn)行萃取并采用固體精煉劑吸附的方法去除油脂中雜質(zhì)，在從風(fēng)味較弱的油脂壓榨餅提取的油脂中形成濃郁的香味，從而達(dá)到增強(qiáng)油脂風(fēng)味，使其產(chǎn)生令人愉悅的芳香的效果。本發(fā)明提高了油脂壓榨餅中殘油的商業(yè)價值，縮短了傳統(tǒng)工藝流程，減少了生產(chǎn)過程中的溶劑消耗量及能耗，精簡了精煉工序，顯著降低工業(yè)成本，具有較好的經(jīng)濟(jì)和社會效益。
武漢輕工大學(xué)
2021-04-11
納他霉素微乳液及其制備方法
其他成果/n一種納他霉素微乳液的制備方法，包括如下步驟：1)將納他霉素加入水中，調(diào)節(jié)pH為7～13，攪拌使其均勻分布或溶解于水中；2)將含酪蛋白物質(zhì)加入水中，攪拌均勻分布后，調(diào)節(jié)pH至10～13；3)將經(jīng)上述兩步驟處理后的物質(zhì)混合，于30～85℃下，攪拌形成澄清溶液；4)降溫至0～30℃下，攪拌條件下用檸檬酸溶液調(diào)節(jié)體系的pH至6～8后，繼續(xù)攪拌20～40min，獲得納他霉素微乳液。本發(fā)明還公開了該方法制備的納他霉素微乳液。本發(fā)明由于先形成堿性的含酪蛋白溶液，使酪蛋白呈充分展開狀態(tài)，在酪蛋白恢復(fù)球狀結(jié)構(gòu)的過程中，將納他霉素有效包埋在酪蛋白中，得到了具有良好穩(wěn)定性的納他霉素微乳液，較好地解決了納他霉素不溶性問題和活性在堿性溶液中減低的問題。
武漢輕工大學(xué)
2021-04-11
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一種鑒別玉米單倍體的方法
本發(fā)明公開了一種鑒別玉米單倍體的方法。本發(fā)明提供的鑒別玉米單倍體的方法，包括如下步驟：(1)以訓(xùn)練集各個玉米籽粒為真實單倍體還是真實二倍體為因變量，以訓(xùn)練集各個玉米籽粒的近紅外透射光譜吸收值作為自變量，應(yīng)用機(jī)器學(xué)習(xí)算法構(gòu)建單倍體鑒別模型；所述訓(xùn)練集由若干玉米籽粒組成，其中一部分為真實單倍體，另一部分為真實二倍體；(2)取待測玉米籽粒，采集近紅外透射光譜吸收值，然后輸入步驟(1)建立的單倍體鑒別模型，由模型輸出該待測玉米籽粒為預(yù)測單倍體或者預(yù)測二倍體的結(jié)果。本發(fā)明提供的方法可以用于自動化鑒別，對于推動玉米單倍體育種技術(shù)工程化具有重要作用。
中國農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-04-11
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一種低熔點金屬提純方法
本發(fā)明公開了一種低熔點金屬提純方法，所述方法為：①將MAX相粉末與含有A金屬組元的被提純合金按比例混合，并于球磨機(jī)中球磨；②將上述經(jīng)過球磨的粉體冷壓成薄片；③將薄片置于熱處理爐中，在接近A金屬熔點TA溫度下熱處理1～300min，然后自然降溫；④在室溫下放置1～30天，待試樣表面生長出A金屬晶須；⑤收集樣品表面的A金屬晶須。本發(fā)明的提純方法具有工藝簡單、成本低、環(huán)保、提純所得金屬純度高等優(yōu)點，解決了目前金屬提純技術(shù)中存在的工藝復(fù)雜、成本高、環(huán)境污染等問題。
東南大學(xué)
2021-04-11
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一種光刻掩模優(yōu)化設(shè)計方法
本發(fā)明公開了一種光刻掩模優(yōu)化設(shè)計方法，該方法首先依據(jù)表 征掩模的網(wǎng)格格點尺寸大小對掩模進(jìn)行分級，在粗網(wǎng)格上快速求解掩 模，然后對在粗網(wǎng)格上求解得到的掩模進(jìn)行插值傳播到下一級較細(xì)網(wǎng) 格上進(jìn)行細(xì)化校正，最終實現(xiàn)了掩模的快速優(yōu)化。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
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石墨烯化學(xué)氣相沉積制備方法
CVD 法制備石墨烯，主要是利用碳源在一定溫度或外場下發(fā)生化學(xué)分解并在基底表面沉積來實現(xiàn)。CVD 反應(yīng)系統(tǒng)主要由三部分構(gòu)成：氣體輸送系統(tǒng)，反應(yīng)腔體和排氣系統(tǒng)。CVD反應(yīng)過程主要由升溫、基底熱處理、石墨烯生長和冷卻四部分構(gòu)成。氣體輸入系統(tǒng)一般由氣體流量計控制，反應(yīng)腔是碳源前驅(qū)體發(fā)生化學(xué)反應(yīng)并在反應(yīng)基底沉積得到石墨烯的區(qū)域，排氣系統(tǒng)用于將反應(yīng)后的氣體排出。其中碳源前驅(qū)體可以是氣態(tài)烴類（如甲烷、乙烯、乙炔等），液態(tài)碳源（如乙醇、苯、甲苯等），或固態(tài)碳源（如聚甲基丙烯酸甲酯PMMA、無定形碳等）。反應(yīng)基底一般分為兩大類：銅、鎳、鉑等金屬基底和氧化硅、氮化硅、玻璃等非金屬基底。外界條件控制主要包括溫度、壓強(qiáng)、氣體的流速和種類、等離子化、加熱方式等。
北京大學(xué)
2021-04-11