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一種模塊化的能量回饋式牽引供電裝置及控制方法
本實用新型涉及一種模塊化的能量回饋式牽引供電裝置，該裝置包括： （1）一個多繞組變壓器。該變壓器由一個原邊繞組和多個副邊繞組組成，原邊繞組接交流電網，采用星形連接，每個副邊繞組連接一個PWM整流器單元，各副邊繞組的連接方式相同，均采用三角形連接。 （2）多個PWM整流器單元。所有整流器單元的直流輸出都并聯到直流母線上作為為該供電裝置的總輸出。 （3）一個中央控制器，該中央控制器與各PWM整流器單元通過CAN網絡互聯。控制采用電壓電流雙閉環控制，直流電壓外環設置在中央控制器上，基于同步旋轉坐標系的電流內環設置在各PWM整流器單元上。 本供電裝置具有易于模塊化、容量大、能量雙向傳輸、功率因數高、電流諧波小和直流電壓穩定之顯著優點。
北京交通大學
2021-04-13
多關節教學工業兩用型機器人及控制系統
項目概況 NGR01 型多關節教學工業兩用型機器人由五個自由度(腰、肩、肘、擺腕、旋腕)和一 個電動手指組成。每個關節均采用步進電動機(教學型)或交流伺服電動機(工業型)通過諧波 齒輪減速器和齒形帶驅動，整個機構采用鋁材加工而成。電氣控制系統采用三級計算機結構 的多 CPU 并行工作方式，既可以通過控制器上的薄膜按鍵現場手動示教獨立運行，也能通過 上位機虛擬現實仿真軟件運行于自動方式，還設計有智能型遙控器接口。該產品是江蘇省高 校自然科學研究基金項目成果，已經通過省級鑒定和驗收，現制造出樣機，擁有自主知識產 權(實用新型專利“ZL200620125163.3：五自由度多關節機器人智能遙控器”和軟件著作權 “2008SR03425：NGR01 型多關節工業機器人控制與虛擬仿真軟件”)。
南京工程學院
2021-04-13
濱岸攔截- 河道修復耦合的礦區流域重金屬污染控制與治理技術
針對礦區地表徑流和河道的重金屬污染問題，結合礦區流域特點，在礦區徑流匯集區構建以改性生物質材料、天然礦物以及甲殼質和微生物為填充材料三級攔截箱，當地表徑流流經攔截箱時，在填料和微生物的共同作用下，吸附徑流中重金屬離子，實現地表徑流中重金屬有效削減。在河道構建挺水、浮水和沉水植物搭配的水生植物修復帶，并輔以自主研發的生態浮床，利用不同植物對各重金屬的富集特征及各植物間的協同強化作用，構建水生植物生態削減緩沖屏障，以進一步削減河道水體重金屬。通過濱岸攔截溝和河道植物修復帶，實現河道水體中重金屬 V、Cr、As、Cd、Pb、Hg 濃度穩定低于地表 II 類水標準。
北京科技大學
2021-04-13
一種多譜段遙感圖像實時解壓縮器的控制方法
本發明公開了一種多譜段遙感圖像實時解壓縮器的控制方法，實時解壓縮器包括解壓縮處理單元和控制模塊，解壓縮處理單元包括多個解壓縮處理板；控制模塊通過 PCIE 接口與各個解壓縮處理板連接，控制模塊通過網口與格式化器連接；包括 S1：采用并行的方式接收衛星下發的多譜段遙感壓縮碼流；S2：采用并行的方式對多譜段遙感壓縮碼流進行解壓縮處理；S3：采用并行的方式將解壓后的多譜段遙感圖像輸出發送。本發明采用多路并行多線程處理，提高
華中科技大學
2021-04-14
一種固體氧化物燃料電池系統避免燃料虧空的控制方法
本發明公開一種固體氧化物燃料電池系統避免燃料虧空的控制方法，包括：在系統為跟蹤外部負載實現功率上升切換的過程中，通過仿真分析，在設定不同延遲時間的條件下，獲得相對應的最優功率上升速率，使得系統既滿足快速負載跟蹤能力，又不導致燃料虧空問題；基于模型預測控制設計了功率參考軌跡，并結合功率參考軌跡，使系統的功率輸出值能夠快速、平滑地跟蹤到目標約束軌跡，實現SOFC 獨立發電系統快速、安全負載跟蹤的目標。本發明在系統功率
華中科技大學
2021-04-14
一種基于電感模擬的雙饋風電機組低電壓穿越控制方法
本發明公開了一種基于電感模擬的雙饋風電機組低電壓穿越控 制方法，屬于風力發電技術領域。當電網發生故障，將雙饋風電機組 的轉子側變流器等效端口阻抗模擬成純電感形式，該電感值根據轉子 電壓電流約束來實時動態自適應調節，可充分利用轉子側變流器的電 壓、電流裕量，進而，同時降低轉子電壓需求和轉子故障電流大小， 提高雙饋風電機組的可控低電壓穿越能力。本發明所提方法還可有效抑制電磁轉矩脈動，并且具有物理概念清晰明確、結構簡單的優點。
華中科技大學
2021-04-14
一種適于柔性電子標簽封裝過程的多參數協同控制方法
本發明公開了一種適于柔性電子標簽封裝過程的多參數協同控制方法，包括：輸入天線基板和熱壓頭的工藝參數參考值，并采集獲取當前狀態參數值；將熱壓頭的當前工作溫度與其溫度參考值比較處理，輸出控制信號并實現溫度的閉環控制；將基板、熱壓頭各自的當前狀態參數與其參考值相比較，并通過張力-位置混合控制方式對基板的張力和位置共同進行調整；通過熱壓頭執行熱壓固化處理，由此實現柔性電子標簽的封裝過程。通過本發明，綜合考慮了基板張力、基板與熱壓頭的對位以及熱壓頭壓力之間的相互耦合影響，從系統上對多個工藝參數進行閉環控制，相
華中科技大學
2021-04-14
基于交互力識別運動意圖的欠驅動康復機器人的控制方法
本發明屬于外骨骼機器人控制相關技術領域，其公開了一種基 于交互力識別運動意圖的欠驅動康復機器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅動康復機器人的驅動電機數量及驅動角度矢量;(2)確定運動關節角度矢量;(3)確定初始關節角度矢量。(4)計算出傳動矩 陣;(5)求得驅動電機與關節轉角之間的關系式;(6)確定欠驅動康復機 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅動康復機器人末端的速度映射矩 陣;(8)構建出驅動電機的驅動空間到欠驅動康復機器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據測量數據計算出患者的手施加在
華中科技大學
2021-04-14
一種用于廣義橢偏儀的光強自動調整裝置及其控制方法
本發明公開了一種廣義橢偏儀光強自動調整裝置及其控制方法。裝置主要包括計算機、光譜儀、伺服電機控制器、直流伺服電機、增量式編碼器和中性密度濾光片轉盤。在廣義橢偏儀硬件連接完成的情況下，根據光譜儀采集的光譜曲線是否飽和以及是否絕大部分在光譜儀線性響應區間來決定是否要轉動直流伺服電機，從而帶動中性密度濾波片轉盤轉動以切換中性密度濾波片來改變光源照射出來的光強大小。本發明可以實現對雙旋轉補償器廣義橢偏儀光強自動調整，且響應快速，操作簡單。
華中科技大學
2021-04-14
一種繼電定值修改的主站系統、遠程系統及控制方法
本發明公開了一種繼電定值修改的主站系統、遠程系統及控制 方法。該主站系統包括安全校驗模塊、定值召喚模塊、定值設置模塊、 審核模塊以及傳輸模塊；所述定值召喚模塊用于發出定值召喚請求， 并根據第一繼電保護定值獲取對應的定值設置任務；所述安全校驗模 塊用于根據外部的執行人員的請求以及硬件加密裝置，將定值設置模 塊或審核模塊設置于工作狀態；所述定值設置模塊用于選取定值設置 任務，并獲取與所述定值設置任務對應的第二繼電保護定值；所述審 核模塊用于審核第二繼電保護定值，并發出繼電保護應用請求本發明 建立了具有完
華中科技大學
2021-04-14