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一種基于 ROS 的復(fù)雜曲面葉片力位混合控制加工系統(tǒng)
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于 ROS 的復(fù)雜曲面葉片的力位混合控制加 工系統(tǒng)，包括:工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人控制單元、處理單元、力/力矩傳 感器、砂帶磨拋機(jī);處理單元用于錄入刀路軌跡規(guī)劃、力軌跡規(guī)劃以 及實(shí)時(shí)接受力/力矩傳感器的反饋信息，從而得到刀路軌跡規(guī)劃、力軌 跡規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解并實(shí)時(shí)發(fā)送到機(jī)器人控制單元;機(jī)器人控制單元 用于將接收到的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解轉(zhuǎn)換為刀路軌跡指令和力軌跡指令，并發(fā) 送給工業(yè)機(jī)器人;工業(yè)機(jī)器人用于裝夾葉片并機(jī)器人控制單元的指令 帶動(dòng)葉片繞砂帶磨拋機(jī)運(yùn)動(dòng)以完成葉片的磨削。該系
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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面向連續(xù)監(jiān)視任務(wù)的視頻衛(wèi)星攝像機(jī)最優(yōu)指向角控制方法
本發(fā)明提供一種面向連續(xù)監(jiān)視任務(wù)的視頻衛(wèi)星攝像機(jī)最優(yōu)指向角控制方法，設(shè)攝像機(jī)指向角為定義 為主光軸在 UW 平面內(nèi)的投影與 W 軸的夾角，ω 為主光軸在 VW 平面內(nèi)的投影與 W 軸的夾角，κ 為繞 W 軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角；設(shè)連續(xù)拍攝任務(wù)起始時(shí)刻為 t 時(shí)刻，確定攝像機(jī)的指向角中 ω 和 κ 后，將攝像機(jī)的主光 軸依次繞繞 U 軸旋轉(zhuǎn) ω 角，繞 W 軸旋轉(zhuǎn) κ 角，確定攝像機(jī)指向角中的后，將攝像機(jī)的主光軸繞 V 軸旋 轉(zhuǎn)角；在后續(xù)拍攝任務(wù)過(guò)程中，保持
武漢大學(xué)
2021-04-14
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雙光學(xué)放大倍率圖像采集裝置及圖像采集控制處理系統(tǒng)
通過(guò)采用兩個(gè)不同光學(xué)放大倍率圖像采集系統(tǒng)，進(jìn)行巧妙的光路切換，實(shí)現(xiàn)了針對(duì)檢測(cè)對(duì)象變換圖像分辨率的要求，有效解決了高密度PCB檢測(cè)速度和微小元件檢測(cè)準(zhǔn)確度的矛盾，破解了長(zhǎng)期困擾自動(dòng)光學(xué)檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域共性技術(shù)難題；應(yīng)用企業(yè)已累計(jì)生產(chǎn)銷售682臺(tái)套，用戶已達(dá)到300多家，部分產(chǎn)品出口到了歐盟、東南亞等國(guó)家和地區(qū)，打破了相關(guān)高端設(shè)備一直被國(guó)外設(shè)備壟斷的局面，有效促進(jìn)了行業(yè)的技術(shù)進(jìn)步。
華南理工大學(xué)
2021-04-14
基于模型預(yù)測(cè)的雙凸極永磁同步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種雙凸極永磁同步電機(jī)的新型模型直接轉(zhuǎn)矩預(yù) 測(cè)控制方法，具體為：采集雙凸極永磁同步電機(jī)的定子電流和轉(zhuǎn)子角 速度；分別在八組逆變器開(kāi)關(guān)矢量信號(hào)下，結(jié)合定子電流和轉(zhuǎn)子角速 度，依據(jù)八種開(kāi)關(guān)狀態(tài)下電流變化量及微分量與電壓和電流之間的約 束關(guān)系，預(yù)測(cè)出每種逆變器開(kāi)關(guān)矢量下一時(shí)刻的電機(jī)輸出電流；基于 直接轉(zhuǎn)矩控制理論，進(jìn)一步預(yù)測(cè)每種逆變器開(kāi)關(guān)矢量下一時(shí)刻的機(jī)轉(zhuǎn) 矩和電機(jī)磁鏈；以轉(zhuǎn)矩和磁鏈波動(dòng)總量最小為目標(biāo)，合理選擇出相關(guān) 電壓矢量，實(shí)時(shí)控制逆變器工作。本發(fā)明能夠有效降低開(kāi)關(guān)頻率及損 耗，并減小電機(jī)
華中科技大學(xué)
2021-04-14
基于反電流跟蹤的雙饋風(fēng)機(jī)低電壓穿越控制方法及系統(tǒng)
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于反電流跟蹤的雙饋風(fēng)機(jī)低電壓穿越控制 方法，涉及的雙饋風(fēng)機(jī)采用定子功率外環(huán)和轉(zhuǎn)子電流內(nèi)環(huán)的雙閉環(huán)矢 量控制，該方法具體為：當(dāng)電網(wǎng)發(fā)生電壓跌落故障，將雙饋風(fēng)機(jī)的轉(zhuǎn) 子電流內(nèi)環(huán)指令值切換為以風(fēng)機(jī)當(dāng)前的定子電流乘以跟蹤系數(shù) k 的指 令值；跟蹤系數(shù) k 的取值使得轉(zhuǎn)子電流矢量模長(zhǎng)的最大值小于兩倍的 額定電流，轉(zhuǎn)子線電壓最大值小于直流母線電壓。本發(fā)明還提供了實(shí) 現(xiàn)上述控制方法的系統(tǒng)，主要是在定子功率外環(huán)和轉(zhuǎn)子電流內(nèi)環(huán)間串 接了指令生成切換模塊。本發(fā)明充分利用轉(zhuǎn)子側(cè)變流器的電壓和電流 裕量實(shí)
華中科技大學(xué)
2021-04-14
基于模型預(yù)測(cè)的雙凸極永磁同步電機(jī)的電流控制方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種雙凸極永磁同步電機(jī)（DSPM）的電流控制方 法，包括如下步驟：得到八組逆變器開(kāi)關(guān)矢量信號(hào)；在當(dāng)前時(shí)刻 k， 在每一組逆變器開(kāi)關(guān)矢量信號(hào)下，預(yù)測(cè)下一時(shí)刻 k+1 的 p 相定子電流 其中，p 表示電機(jī) A、B 和 C 相；在每一組逆變器開(kāi)關(guān)矢量信號(hào)下， 根 據(jù)得到 d 軸和 q 軸的電流預(yù)測(cè)值；在每一組逆變器開(kāi)關(guān)矢量 信 號(hào) 下 ， 計(jì) 算 下 一 時(shí) 刻 k+1 的 d 軸 預(yù) 測(cè) 電 流 誤 差 選取轉(zhuǎn)矩波動(dòng)和磁鏈波動(dòng)總量最小時(shí)的 開(kāi)關(guān)矢量信號(hào)作為逆變器開(kāi)關(guān)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，實(shí)時(shí)控制逆變
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種超精密雙層宏微運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的同步控制系統(tǒng)
本發(fā)明公開(kāi)了一種超精密雙層宏微運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的同步控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括設(shè)置在計(jì)算機(jī)內(nèi)的主控制模塊、兩個(gè)宏微運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制模塊和同步控制模塊；兩個(gè)宏微運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制模塊均包括微動(dòng)平臺(tái)控制模塊，跟隨控制模塊，宏動(dòng)平臺(tái)控制模塊，激光測(cè)量模塊，以及光柵測(cè)量模塊。本發(fā)明引入了微動(dòng)平臺(tái)位置轉(zhuǎn)換器，簡(jiǎn)化了微動(dòng)平臺(tái)的控制；提出了力作用轉(zhuǎn)換器，提高了宏動(dòng)平臺(tái)的跟蹤精度；采用宏動(dòng)平臺(tái)跟蹤微動(dòng)平臺(tái)的控制方式，防止了微動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)飽和的發(fā)生，提高了宏微運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的定位精度；采用了雙層宏微運(yùn)動(dòng)平臺(tái)同步控制器，減小了同步誤差，并改善了雙層宏
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種適用于盾構(gòu)機(jī)的失效預(yù)測(cè)與診斷控制方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種適用于盾構(gòu)機(jī)的失效預(yù)測(cè)與診斷控制方法， 其包括以下步驟：(1)分析盾構(gòu)機(jī)的失效機(jī)理；(2)建立盾構(gòu)機(jī)的失效故 ·1093· 障樹(shù)模型，同時(shí)確定各個(gè)系統(tǒng)構(gòu)件之間的失效邏輯關(guān)系；(3)根據(jù)建立 的失效故障樹(shù)模型，將故障門向離散時(shí)間貝葉斯網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)化以得到與失 效故障樹(shù)模型相對(duì)應(yīng)的盾構(gòu)機(jī)失效的離散貝葉斯網(wǎng)絡(luò)；(4)采用貝葉斯 網(wǎng)絡(luò)的正向推理技術(shù)及后驗(yàn)概率對(duì)盾構(gòu)機(jī)進(jìn)行失效預(yù)測(cè)及風(fēng)險(xiǎn)診斷控 制。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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基于控制沖擊能量的微幅沖擊磨損試驗(yàn)裝置及其試驗(yàn)方法
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于控制沖擊能量的微幅沖擊磨損試驗(yàn)裝置，解決了現(xiàn)行沖擊磨損研究方法的不足的問(wèn)題。基于控制沖擊能量的微幅沖擊磨損試驗(yàn)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，受所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的阻尼沖頭，一端與所述阻尼沖頭連接的拉桿，位于所述拉桿另一端且在所述拉桿作用下的可作直線運(yùn)動(dòng)的能量塊，設(shè)置在所述能量塊一側(cè)的磁柵尺，與所述磁柵尺配合使用的磁柵尺讀數(shù)頭，與所述能量塊連接的塊夾具，以及位于所述能量塊尾端方向且其上固定有管夾具的試樣裝夾底板。本發(fā)明采用控制速度來(lái)控制能量塊能量的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了從能量角度來(lái)研究微幅沖擊磨損，有效地克服了現(xiàn)有通過(guò)力的角度來(lái)研究微幅沖擊磨損的缺陷。
西南交通大學(xué)
2018-09-19
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驅(qū)控一體化裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)
針對(duì)工業(yè)裝配，尤其是3C裝配中產(chǎn)品差異化、周期短、精度高、工藝復(fù)雜等難題，提出了開(kāi)放、工藝可重構(gòu)的層次化軟件體系與高性能、高精度、低能耗、拓展靈活的CPU+DSP+FPGA硬件架構(gòu)，并結(jié)合基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的規(guī)劃和控制以及基于電流環(huán)的機(jī)器人實(shí)時(shí)碰撞檢測(cè)算法，滿足了實(shí)際裝配系統(tǒng)的高柔性與高精度的需求。 本項(xiàng)目研發(fā)了驅(qū)控一體化裝配機(jī)器人控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，產(chǎn)生良好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。項(xiàng)目獲得了科技部863計(jì)劃重大項(xiàng)目和深圳市科創(chuàng)委的項(xiàng)目資助，獲得了2019年度深圳市科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。
哈爾濱工業(yè)大學(xué)
2021-04-14