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簡介：本發(fā)明公開一種蠕動式纜索機器人爬行機構(gòu)，屬于機器人檢測技術(shù)領(lǐng)域。該機器人爬行機構(gòu)包括蠕動式爬行機構(gòu)和安全回程機構(gòu)，蠕動式爬行機構(gòu)包括主動輪裝置、從動輪裝置、曲柄滑塊機構(gòu)、控制盒、傳感器；主動輪裝置分為主上框架鎖緊輪裝置和主下框架抱緊輪裝置，從動輪裝置分為從上框架鎖緊輪裝置和從下框架抱緊輪裝置,兩部分框架分別采用至少兩根連接螺栓和螺母加彈簧連接；曲柄滑塊機構(gòu)連接主動輪裝置和從動輪裝置;安全回程機構(gòu)）包括擒縱輪、擒縱爪。本發(fā)明所提供的蠕動式纜索機器人爬行機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單可靠、自帶能源，安全回程裝置簡單，能夠適應120mm--200mm大直徑以及傾斜度范圍00—900的纜索檢測。  

本項目研發(fā)的移動式車底檢查機器人系統(tǒng)，適合在重大活動周邊及重要臨時停車場開展安檢工作，它集小型化移動平臺技術(shù)、導航技術(shù)、掃描成像技術(shù)、圖像傳輸網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、智能車牌識別技術(shù)、車輛信息數(shù)據(jù)庫技術(shù)等多項先進技術(shù)于一身，通過遙控使機器人一次移動穿過車底，即可形成整個車底的完整圖像，便于瀏覽檢查車底異物，能夠顯著提高車底檢查的效率和檢查覆蓋范圍，具有機動性強、成像效果好、作業(yè)效率高的優(yōu)點，是進行高效率車底安檢必不可少的警用特種裝備。 已完成正式樣機的研制，并已交付用戶，使用效果良好。

對以金屬薄板沖壓件裝配焊接起來復雜產(chǎn)品的制造，由于零件數(shù)量較多，結(jié)構(gòu)復雜， 需要對焊接操作進行合理的分塊并安排清晰的焊接順序，才能高質(zhì)量地完成產(chǎn)品的制造， 有利于對工藝流程進行合理的規(guī)劃和物流通暢。根據(jù)裝配順序?qū)a(chǎn)品零件分成多個級別， 在完成低一級零件總成的焊接之后，進行上一級的焊接。其分級情況如下：第一、二級 為總裝車間總成。第三級：產(chǎn)品總成。第四級：裝焊在第三級裝焊線上的總成零件，如 車身焊接總成。第五級：裝焊在第四級裝焊線上的分總成零件。以下各級依次類推。上 一級零件是下一級的總成，各級別呈樹狀關(guān)系。應用本項技術(shù)可以合理配置機器人，縮 短該工位的生產(chǎn)周期，優(yōu)化原有的規(guī)劃方案。通過應用該機器人工位規(guī)劃的優(yōu)化方案， 在保證生產(chǎn)順利進行的前提下減少焊接設(shè)備，降低規(guī)劃成本。不但可用于點焊的補焊工 位，也適用于激光焊的補焊工位，提高規(guī)劃的效率與合理性。

HPV16與人的子宮頸癌及其它多種癌瘤關(guān)系密切，HPV16感染在人群中呈明顯上升趨勢。預防HPV16感染可能預防人子宮頸癌及其它多種腫瘤。但因HPV16不能在體外及動物體內(nèi)生長，很難得到足夠病毒顆粒，因而無法進行疫苗研制。本實驗室利用基因工程技術(shù)分離HPV16 L1基因，并將它重組入桿狀病毒載體，使之在昆蟲細胞中表達，目前已

一種儲油罐表面作業(yè)機器人，是由本體機架、行走系統(tǒng)、升降系統(tǒng)組成；它借助兩 組行走方向互相垂直、吸附力可調(diào)的電磁履帶吸附行走在儲油罐的表面，并由行走方向互相 垂直的兩組電磁履帶切換工作實現(xiàn)轉(zhuǎn)向；其公共安裝平臺上可以根據(jù)作業(yè)需要選擇性的安裝 焊機、噴砂槍、噴涂槍、探傷儀等作業(yè)器具；作業(yè)時，該機器人安裝著相應的作業(yè)器具行走 在儲油罐表面代替人工完成焊接、除銹、噴漆、檢測等高空作業(yè)，從而解決了人工高空作業(yè) 危險性高、效率低、完成質(zhì)量不高的難題。

針對血管介入手術(shù)操作復雜、可控性差、輻射時間長等難點，將機器人技術(shù)和血管介入手術(shù)有機結(jié)合，北京航空航天大學ITR研究中心和海軍總醫(yī)院神經(jīng)外科共同研制出我國首臺血管介入手術(shù)機器人系統(tǒng)，系統(tǒng)在機構(gòu)設(shè)計、醫(yī)學圖像處理、手術(shù)規(guī)劃、視覺注冊、微小力覺感知等方面具有自主知識產(chǎn)權(quán)。如設(shè)計完成基于摩擦滾動原理的推進機構(gòu)，可以快速、準確的將手術(shù)導管推進到指定位置，精度達到0.8毫米；首次將智能材料制成的微小力傳感器安裝在導管末端，使醫(yī)生操作機器人手術(shù)過程中有了觸覺，確保了手術(shù)安全，打破了國外同類技術(shù)壟斷，填補了國內(nèi)空白。經(jīng)過研究人員的三年努力，已經(jīng)順利完成關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)、系統(tǒng)集成、臨床動物實驗，正在開展臨床實驗。 系統(tǒng)處于系統(tǒng)試驗和運行階段。開發(fā)出血管介入手術(shù)機器人系統(tǒng)樣機，開展了動物臨床試驗，制訂了臨床手術(shù)操作流程。

在動力大腿假肢控制研究中，如何實現(xiàn)復雜環(huán)境下“人-機-環(huán)”協(xié)調(diào)控制是一個挑戰(zhàn)性難題。現(xiàn)有研究主要通過各類人機交互方式來解決上述問題，即期望通過各類人機界面信號識別人體運動意圖以控制假肢適應環(huán)境。但目前人機界面信號難以達到期望中的可靠性和準確性。人穿戴假肢在環(huán)境中行走是一個典型的“人-機-環(huán)”問題，而現(xiàn)有研究缺少“機”和“環(huán)”之間的鏈路。 該研究探索假肢視覺對“人-機-環(huán)”回路的作用機制

纜控水下觀測機器人（ROV）是一型可以水面遙控水下運動，水下錄像水面呈現(xiàn)的潛水器，水下機器人自身攜帶高強度水下光源以及高清晰廣角度攝像機。中性浮力、低水阻力、超強拉力、多芯集成的超細柔性臍帶纜來實現(xiàn)水面監(jiān)控單元與水下機器人之間的數(shù)據(jù)、電源和視頻信號的傳輸。 技術(shù)特點：該微型纜控水下觀測機器人采用磁耦合傳動技術(shù)、直流載波技術(shù)、超細中性浮力凱夫拉纜技術(shù)、自動航向保持和定深技術(shù)、高效水動力外形設(shè)計技術(shù)，平臺具有極大的技術(shù)先進性。其操作簡便簡單，便攜小巧。技術(shù)指標：     1、高分辨率彩色攝像頭，數(shù)字變焦與云臺控制；     2、3個磁耦合推進器，方向和速度可調(diào)；     3、高亮度LED燈組；     4、超細柔性臍帶纜；     5、配置深度計和高度計，可實現(xiàn)自動定深操作；     6、配置電子羅盤，自動航向保持；     7、視頻與字符疊加，實時狀態(tài)顯示，屏幕菜單操作；     8、數(shù)字信號傳輸，減小信號失真；     9、簡易游戲操縱手柄控制；     10、富有美學設(shè)計理念的流線型機器造型，靜電噴漆外觀，硬質(zhì)氧化水下機身。

成果簡介： 可穿戴康復外骨骼機器人是一種可以為行動能力缺失人群穿戴的人機一體化的智能機電裝備系統(tǒng)，它將人類的“智力”和智能機電系統(tǒng)的“體力”結(jié)合在一起，根據(jù)人的行為意圖和輔助操作等方式來控制的智能機器人系統(tǒng)，通過外置可穿戴機器人來彌補病患受傷平面以下的運動及感覺能力，完成僅靠病患的自身能力無法單獨完成的康復訓練動作和日常生活行動。 根據(jù)目前醫(yī)療市場上對于康復累器具需求的不斷增長，針對目前國內(nèi)在外骨骼機器人產(chǎn)業(yè)化領(lǐng)域的空白現(xiàn)狀，著眼于研發(fā)康復醫(yī)療用的可穿戴式外骨骼機器人系統(tǒng)，并最終實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。 該系統(tǒng)主要包括產(chǎn)品主要包括綜合控制系統(tǒng)、多傳感器數(shù)據(jù)融合及實時數(shù)據(jù)傳輸以及人體運動意圖識別系統(tǒng),如下圖所示。外骨骼機器人系統(tǒng)中所涉及到的多傳感器數(shù)據(jù)融合、人體步態(tài)識別及規(guī)劃、人體運動意圖識別以及智能人機交互等技術(shù)都屬于機器人領(lǐng)域中的前沿與核心，目前在國內(nèi)是屬于一個非常新的產(chǎn)品方向。該系統(tǒng)綜合技術(shù)達到了國內(nèi)領(lǐng)先水平，該項目具有新穎性。其優(yōu)勢創(chuàng)新之處主要在以下幾點： （1）結(jié)合多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)，感知和識別穿戴者的運動意圖；（2）先進的人機交互技術(shù)，使外骨骼機器人能夠與穿戴者完美配合；（3）在智能控制系統(tǒng)的幫助下，外骨骼機器人能夠自主的輔助穿戴者行走，不需要其他諸如拐杖之類的輔助器具；（4）人體工學、模塊化的機械設(shè)計，具備很好的拓展性和可替換性。 在實現(xiàn)外骨骼機器人系統(tǒng)（Exoskeleton Robot System）平臺，擬建立外骨骼機器人系統(tǒng)的研發(fā)體系以及行業(yè)標準，實現(xiàn)外骨骼機器人系統(tǒng)在脊髓損傷SCI（Spinal Cord Injury）康復醫(yī)療以及相關(guān)領(lǐng)域的實際應用，并開展面向多應用領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)的研究。 康復醫(yī)療外骨骼機器人系統(tǒng)主要包括面向于傷殘人群的外骨骼行走輔助系統(tǒng)，以及面向于康復醫(yī)療機構(gòu)的康復醫(yī)療，訓練系統(tǒng)。為截癱等患者實現(xiàn)站起來夢想，進行獨立生活，塑造自我尊嚴，起著巨大的社會影響。