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我們研制的“無(wú)線多跳自組網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)設(shè)備”充分發(fā)揮了Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)的融合性、綜合移動(dòng)性以及自組織性和靈活性等優(yōu)勢(shì)，在能量限制與資源限制條件下，從物理層、MAC層以及應(yīng)用層關(guān)鍵技術(shù)入手，對(duì)自組織性能進(jìn)行提高和完善，為自組織網(wǎng)絡(luò)提供可靠Quos保障。 2. 項(xiàng)目的技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn) 1)  不需要固定基礎(chǔ)設(shè)施的支持，在沒(méi)有建立通信基礎(chǔ)設(shè)施或通信基礎(chǔ)設(shè)施遭受破壞時(shí)可以采用。 2)  臨時(shí)快速自組網(wǎng)絡(luò)，節(jié)點(diǎn)在網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變化的情況下可以自動(dòng)地探測(cè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湫畔ⅲ瑒?dòng)態(tài)確定傳輸路由和選擇工作參數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的有效控制和管理。 3)  支持網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的快速移動(dòng)，保證網(wǎng)絡(luò)的可靠傳輸。 4)  分布式（將網(wǎng)絡(luò)的控制功能分散到多個(gè)節(jié)點(diǎn)或全部節(jié)點(diǎn)中）、無(wú)中心的網(wǎng)絡(luò)，具有很強(qiáng)的魯棒性和抗毀性，可以作為生存性較強(qiáng)的后備網(wǎng)絡(luò)。 5)  可以作為現(xiàn)有網(wǎng)絡(luò)的補(bǔ)充，充分發(fā)揮各自的優(yōu)勢(shì)，協(xié)同工作。同時(shí)網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)之間以對(duì)等的方式進(jìn)行通信，具有高度的協(xié)作性。 6)  適應(yīng)性強(qiáng)，適合于多種場(chǎng)合和多種業(yè)務(wù)需求。 7)  支持多跳路由，能夠?qū)崿F(xiàn)多點(diǎn)間的移動(dòng)雙向通信。 3. 應(yīng)用該技術(shù)，已經(jīng)解決如下問(wèn)題： 支持多種業(yè)務(wù)，如語(yǔ)音、數(shù)據(jù)、圖像和傳真等，并能根據(jù)業(yè)務(wù)流量、信道質(zhì)量和可利用情況，自動(dòng)選擇合適的傳輸信道。成功地實(shí)現(xiàn)了PMP與Mesh的融合。 主要應(yīng)用范圍： “無(wú)線多跳自組網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)設(shè)備”可應(yīng)用覆蓋公安、軍隊(duì)、機(jī)要部門、機(jī)場(chǎng)、海關(guān)、道路交通、賓館、住宅小區(qū)等多項(xiàng)領(lǐng)域，如奧運(yùn)安保與城市安全防范、公共設(shè)施及危險(xiǎn)場(chǎng)合監(jiān)控、犯罪現(xiàn)場(chǎng)移動(dòng)勘驗(yàn)、道路聯(lián)網(wǎng)智能監(jiān)控以及應(yīng)急部署等。該項(xiàng)目對(duì)于國(guó)家安全以及社會(huì)和經(jīng)濟(jì)發(fā)展具有重大意義。 目標(biāo)市場(chǎng)和擬推廣領(lǐng)域包括：軍事部門；國(guó)家機(jī)關(guān)；公安；交管；機(jī)場(chǎng)；海關(guān)；地震局；金融系統(tǒng)；酒店；商場(chǎng)；寫字樓；居民小區(qū)等。

01. 成果簡(jiǎn)介 本成果涉及一種多模態(tài)觸覺感知裝置，屬于機(jī)器人傳感器技術(shù)領(lǐng)域。與人類相似，機(jī)器人感知外界環(huán)境最真實(shí)、穩(wěn)定、便捷的方式便是通過(guò)機(jī)器人手觸摸，機(jī)器人手的感知能力決定了機(jī)器人是否能夠正確認(rèn)知外界環(huán)境以及機(jī)器人的操作精度、成功率等。在新一代機(jī)器人手中，傳感裝置已逐漸趨于陣列化、多功能化和集成化。目前常見的觸覺傳感器有壓阻式、電容式、光電式等，它們都存在密度難以提高、電路處理復(fù)雜等問(wèn)題。為了克服以上不足，近年出現(xiàn)了基于視覺的觸覺傳感裝置，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、信息豐富等優(yōu)勢(shì)。目前基于視覺的觸感裝置仍存在性能提升空間。 本項(xiàng)目將感溫變色油墨材料應(yīng)用于觸感裝置，感知機(jī)器人操作過(guò)程中的溫度[1]。同時(shí)提出一種基于微視覺的觸覺三維力檢測(cè)方法，通過(guò)采集觸覺接觸區(qū)域內(nèi)彈性體的形變圖像的變化，采用一系列圖像處理方法，并且使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)擬合的技巧，定性并且定量的刻畫物理世界中的觸覺、滑覺等，從而提供了一種多模態(tài)觸覺感知裝置，可以得到三維接觸力、接觸物體表面的溫度及紋理等多種模態(tài)信息[2]。本裝置打破了傳統(tǒng)觸覺感知裝置單模態(tài)信息采集的現(xiàn)狀，可在同一感知裝置中集成受力、紋理、溫度等信息的測(cè)量，檢測(cè)觸覺、滑覺、壓覺三維接觸力，獲得高精度的接觸紋理信息，實(shí)現(xiàn)了多模態(tài)信息的測(cè)量，并將這些信息綜合到對(duì)一個(gè)物體的識(shí)別、抓取操作中，使機(jī)器人更加智能化、人性化。本裝置具有實(shí)時(shí)性好，檢測(cè)穩(wěn)定，檢測(cè)誤差小，檢測(cè)精度高的優(yōu)點(diǎn)。 圖1. 基于微視覺的多模態(tài)觸覺感知裝置結(jié)構(gòu)圖圖2. 結(jié)合多模態(tài)觸感裝置的機(jī)械手02. 應(yīng)用前景 本成果技術(shù)可應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、智能機(jī)器人、人機(jī)協(xié)作、醫(yī)療康復(fù)等領(lǐng)域，應(yīng)用前景廣泛。03. 知識(shí)產(chǎn)權(quán) 本成果核心技術(shù)已申請(qǐng)發(fā)明專利3項(xiàng)。04. 團(tuán)隊(duì)介紹 項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)致力于研究具備自主決策和學(xué)習(xí)能力的機(jī)器人操作技能學(xué)習(xí)系統(tǒng)。團(tuán)隊(duì)包括孫富春、方斌、劉華平、宋亦旭四位教師，專注智能機(jī)器人靈巧精準(zhǔn)操作研究，研制了擬人觸覺的傳感裝置、多模態(tài)穿戴交互裝置、殘疾人假肢靈巧手、仿人感知靈巧手和變剛度軟體手，在本領(lǐng)域發(fā)表論文40余篇，申請(qǐng)專利20余項(xiàng)，獲得IROS2016機(jī)器人靈巧操作比賽冠軍、IROS2017服務(wù)機(jī)器人操作比賽亞軍、WRC2016最佳科技創(chuàng)新獎(jiǎng)等。同時(shí)團(tuán)隊(duì)和河北清華發(fā)展研究院合作成立了人工智能及機(jī)器人研究中心，共同推動(dòng)智能機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。05. 合作方式 技術(shù)許可。06. 聯(lián)系方式 郵箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn， fangbin@tsinghua.edu.cn

項(xiàng)目簡(jiǎn)介： 1. 簡(jiǎn)介 我們研制的“無(wú)線多跳自組網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)設(shè)備”充分發(fā)揮了Ad Hoc網(wǎng)絡(luò)的融合性、綜合移動(dòng)性以及自組織性和靈活性等優(yōu)勢(shì)，在能量限制與資源限制條件下，從物理層、MAC層以及應(yīng)用層關(guān)鍵技術(shù)入手，對(duì)自組織性能進(jìn)行提高和完善，為自組織網(wǎng)絡(luò)提供可靠Quos保障。 2. 項(xiàng)目的技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)不需要固定基礎(chǔ)設(shè)施的支持，在沒(méi)有建立通信基礎(chǔ)設(shè)施或通信基礎(chǔ)設(shè)施遭受破壞時(shí)可以采用。臨時(shí)快速自組網(wǎng)絡(luò)

1.痛點(diǎn)問(wèn)題 在臨床醫(yī)學(xué)實(shí)踐過(guò)程中，會(huì)產(chǎn)生醫(yī)學(xué)圖像、電子病歷、生命組學(xué)等多種類型的醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)能夠從不同角度對(duì)患者的病情進(jìn)行刻畫。因此實(shí)現(xiàn)多模態(tài)臨床醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)的自動(dòng)化和智能化分析，有利于推動(dòng)國(guó)家健康醫(yī)療大數(shù)據(jù)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，助力“健康中國(guó)”戰(zhàn)略的實(shí)施。 我國(guó)不同地區(qū)醫(yī)療水平差異較大，醫(yī)療資源在空間上分配不均。某些科室如影像科、病理科有較大的醫(yī)師缺口，供需矛盾突出。這種供需不匹配的問(wèn)題也造成了醫(yī)生工作負(fù)擔(dān)加重，患者等待檢查結(jié)果周期變長(zhǎng)等諸多問(wèn)題。在當(dāng)前情況下，短期內(nèi)無(wú)法通過(guò)培養(yǎng)更多的新醫(yī)生來(lái)緩解醫(yī)療資源供需緊張的問(wèn)題。 為緩解上述問(wèn)題，目前已有企業(yè)推出了基于人工智能的輔助診療產(chǎn)品，但這些產(chǎn)品大都針對(duì)單一模態(tài)的醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)，無(wú)法從整體的視角進(jìn)行輔助診斷和決策，輔助診斷的準(zhǔn)確性仍有較大的提升空間。 基于以上痛點(diǎn)問(wèn)題和產(chǎn)業(yè)機(jī)遇，我們希望通過(guò)技術(shù)創(chuàng)新，研發(fā)出一套有效的多模態(tài)醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)智能分析系統(tǒng)，應(yīng)用“多模態(tài)醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)+人工智能”的技術(shù)模式，緩解當(dāng)前醫(yī)療資源供需緊張的社會(huì)問(wèn)題。 2.解決方案 本項(xiàng)目旨在研發(fā)對(duì)多模態(tài)醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)進(jìn)行有效整合分析的人工智能方法。處理的數(shù)據(jù)類型包括：患者的醫(yī)學(xué)圖像、電子病歷、生命組學(xué)等多種模態(tài)的醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)。針對(duì)醫(yī)學(xué)圖像數(shù)據(jù)，構(gòu)建目標(biāo)檢測(cè)與分割、特征提取、相似圖片檢索等智能化算法；針對(duì)電子病歷數(shù)據(jù)，構(gòu)建分詞、醫(yī)學(xué)實(shí)體識(shí)別和標(biāo)準(zhǔn)化算法；針對(duì)生命組學(xué)數(shù)據(jù)，研究基因突變致病性預(yù)測(cè)的深度學(xué)習(xí)算法。上述多模態(tài)醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)智能分析技術(shù)為基礎(chǔ)，研發(fā)多模態(tài)醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)智能分析的系列軟件產(chǎn)品，為醫(yī)院提供人工智能輔助診斷等應(yīng)用產(chǎn)品。 3.合作需求 尋求與醫(yī)療機(jī)構(gòu)、醫(yī)療設(shè)備耗材企業(yè)、遠(yuǎn)程病理運(yùn)營(yíng)企業(yè)開展相應(yīng)的合作。

一種多帶同步輸送裝置，包括機(jī)臺(tái)、若干對(duì)送帶機(jī)構(gòu)及收帶機(jī)構(gòu)、裝設(shè)于所述機(jī)臺(tái)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述送帶機(jī)構(gòu)包括送帶轉(zhuǎn)盤及摩擦對(duì)輥，所述摩擦對(duì)輥包括兩個(gè)相互抵壓的輥筒；所述收帶機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)軸、收帶轉(zhuǎn)盤、緩沖輥及導(dǎo)向輥，所述收帶轉(zhuǎn)盤可在主動(dòng)軸的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)；所述緩沖輥設(shè)置在導(dǎo)向輥及收帶轉(zhuǎn)盤之間，其包括第一彈性元件及可在所述第一彈性元件的作用下移動(dòng)的活動(dòng)輥；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)軸，所述收帶機(jī)構(gòu)的主動(dòng)軸中部開設(shè)軸向的通孔；所述傳動(dòng)軸穿過(guò)所述收帶機(jī)構(gòu)的主動(dòng)軸的通孔，且可帶動(dòng)所述主動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)；所述送帶機(jī)構(gòu)及收帶機(jī)構(gòu)與

多模變薄拉深工藝廣泛用于生產(chǎn)厚底薄壁空心零件。采用多層組合凹模進(jìn)行變薄拉深可 以代替多次單模變薄拉深，并可省略中間退火、酸洗和表面處理工序，還可以與壓底、切口 等其它工序復(fù)合，具有顯著的經(jīng)濟(jì)效益。但其影響因素多，稍有不慎在各層凹模出口處都可 能出現(xiàn)穿底、斷腰、缺口等現(xiàn)象。本軟件的目的在于通過(guò)智能分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)，提高多模變 薄拉深模具設(shè)計(jì)的效率與可靠性，改變單純依賴經(jīng)驗(yàn)和反復(fù)試模、修模的落后方式。 多模變薄拉深 CAD/CAE 軟件是江蘇省科技進(jìn)步三等獎(jiǎng)項(xiàng)目《多模變薄拉深模具 CAD 軟件 與摩擦因子測(cè)試方法》的主要成果之一。 本軟件基于項(xiàng)目研制的變薄拉深上限模型以及混合罰函數(shù)法優(yōu)化程序，根據(jù)用戶輸入的 毛坯及工件的幾何尺寸、材料性能參數(shù)和潤(rùn)滑摩擦等信息，通過(guò)計(jì)算機(jī)智能化模擬分析和人 機(jī)交互方式，設(shè)計(jì)安全可靠結(jié)構(gòu)優(yōu)化的多模變薄拉深模具。軟件功能如下： （1）模擬單模至四模變薄拉深位移狀態(tài)，組合拉深狀態(tài)和力學(xué)狀態(tài)，為模具設(shè)計(jì)提供精 確的分析判斷。 （2）預(yù)測(cè)凹模的極限工作尺寸，確保工件拉過(guò)各層凹模時(shí)的安全可靠性。 （3）以人機(jī)交互和智能分析方式確定合理的組合凹模模數(shù)、優(yōu)化模層間距、凹模錐角和 定徑帶直徑等。 （4）自動(dòng)繪制模具總裝圖和模具零件圖。 分析程序采用 FORTAN77 語(yǔ)言，繪圖程序采用 AUTO-LISP 語(yǔ)言。借助 WINDOS 操作系統(tǒng)、 FORTAN77 和 AUTO-CAD 軟件包，在普通微機(jī)上可以實(shí)現(xiàn)上述功能。 

超聲電機(jī)、超聲清洗和超聲加工等領(lǐng)域，超聲功率驅(qū)動(dòng)源是關(guān)鍵部件之一。本實(shí)驗(yàn)室長(zhǎng)期從事超聲電子研究，先后研制出多種超聲功率驅(qū)動(dòng)電路，如多路輸入合成超聲驅(qū)動(dòng)電源，頻率在20kHz-200kHz之間可產(chǎn)生任意波形，不需要變壓器耦合，適合科學(xué)研究；遠(yuǎn)程頻率自動(dòng)跟蹤超聲電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器，可通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程控制和監(jiān)測(cè)超聲電機(jī)輸出特性等。

本實(shí)用新型公開了一種多光譜豬肉糜摻雜快速檢測(cè)裝置，涉及農(nóng)產(chǎn)品質(zhì)量快速檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域。裝置包括：多光譜波段切換室、控制室、樣本光照室和智能檢測(cè)模塊。多光譜波段切換室安裝于長(zhǎng)方體外殼的頂端一側(cè)，室內(nèi)設(shè)有一個(gè)濾光片切換裝置，該裝置的圓盤上裝有四個(gè)不同波段的濾光片，一個(gè)黑白工業(yè)相機(jī)被置于室內(nèi)中部，正對(duì)于一個(gè)濾光片的上方，相機(jī)鏡頭正對(duì)樣本光照室，和智能檢測(cè)模塊相連接。本實(shí)用新型通過(guò)切換濾光片的方式，結(jié)合黑白工業(yè)相機(jī)對(duì)待測(cè)樣品的多光譜圖像進(jìn)行采集，通過(guò)智能檢測(cè)模塊終端對(duì)多光譜圖像信息進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算和顯示，完成對(duì)豬肉糜摻雜雞肉比例的快速檢測(cè)。整個(gè)裝置具有體積小、操作簡(jiǎn)單、便攜耐用、智能化程度較高等優(yōu)點(diǎn)。

皮膚組織是人體最大的器官。它主要負(fù)責(zé)人體內(nèi)部與外部的隔離與溝通，起到保護(hù)體內(nèi)環(huán)境、排汗和感受外部刺激的功能。由于直接接觸紫外光、化學(xué)物質(zhì)等，皮膚的病變機(jī)率非常大。皮膚病能給患者帶來(lái)瘙癢、疼痛、及各種美容問(wèn)題，嚴(yán)重影響患者的身心健康，甚至影響患者的生命。因此，皮膚病的早期、準(zhǔn)確的診斷和治療至關(guān)重要。