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項目成果/簡介:系統非接觸式實現變電站及所有設備的異常監測，包括全景視頻、溫度和局部放電。對GIS、變壓器、電抗器、開關、電纜、CT、PT等一次設備各部件溫度及各類絕緣缺陷，違規作業、異物入侵等實施直接監測或計算外推，并實時智能預警。系統由多物理量值守機器人、智能云APP和大數據后臺組成，值守機器人集成局部放電、紅外測溫、視頻圖像及聲音診斷等傳感器，并具備初步的人工智能算法和設備異常診斷能力，后臺包括設備管理和大數據評估功能模塊，APP接收智能終端和后臺信息，主要顯示診斷結果、數據內容，并實現人機交互。通信方式有無線、有線兩種。局放傳感模塊、紅外傳感模塊、視頻模塊、氣體傳感模塊、聲音模塊、油色譜等不同功能模塊可根據實際情況合理增減搭配使用。產品的集成度高，遠距離非接觸采集信息，高智能、高可靠、低成本。近5年來，使用該技術發現了48起變電站內潛在故障隱患，避免了多起停電事故。本項目經過十余年的研發與產學研合作，對應了目前泛在電力物聯網的總體思路和要求，具有多個電網公司的應用案例，取得了一系列國際上具有獨創性的成果。適用范圍廣 能在高溫、低溫、高濕等環境條件下可靠運行，防水防塵。多物理量協同 集成局放、紅外、視頻、聲音等傳感器，同時監測變壓器、敞開式開關、電抗器等變電站內一次設備的局放信號、紅外熱像、視頻信息，實現多傳感器的高效結合及協調診斷。使用方便 配備智能云APP，實時接收現場值守機器人采集的數據，實現人機交互，能夠早期發現缺陷，判斷缺陷位置，提高現場人員的工作效率。智能化程度高 監測的數據可以通過無線網絡或有線數據同步傳輸，嵌入人工智能算法，提高了監測數據及時率、準確率及有效性。安裝方便 值守機器人體積小，重量輕，一鍵式安裝。有線通信與無線通信系統自動切換，內部參數可以通過手機設置。性價比高 采用低成本、高可靠技術路線，通過人工智能算法降低硬件的復雜性。目前該系統已獲得14項國內發明專利授權、3項PCT專利授權、8項實用新型專利、軟件著作權登記3項。高電壓技術、電力設備智能監測領域權威期刊上發表論文30篇。應用在國家電網、中國石化30多個變電站，有三百多套掛網運行。不同場景的實物及應用照片，或原理圖解圖1 長距離多參數智能傳感器（視頻、紅外、局放、聲音+人工智能邊緣計算）圖2 短距離多參數智能傳感器（視頻、紅外、局放、聲音+人工智能邊緣計算）圖3 用戶報告圖4 變電站安裝監測圖5 大數據后臺應用知識產權類型:發明專利技術先進程度:達到國內領先水平成果獲得方式:與企業合作獲得政府支持情況:國家級計劃/專項類別:國家自然科學基金、上海市創新專項等

本技術成果是具有自主知識產權的無線家庭音響系統

本發明公開了一種多通道復合式直線振動傳輸系統，涉及到基于圓餅狀零件的姿態調整和上料裝置。該傳輸系統以現有的機械手和圓餅狀零件加工生產線為基礎，針對圓餅狀零件開發出一套自動化姿態調整和上料的裝置。圓餅狀零件可包括螺母、減速器的襯套和彈簧座等，這類零件在上料前需要全部以一正確的姿態送入以便加工。該系統包括升降機構、料倉、振動給料機、光電開關組件、翻轉和平移機械手，對機械手和輔助設備協同動作控制系統的研發，實現機械手和輔助設備的同步動作，方便機械手對零件的調整和擺放。與現有技術相比，本發明可降低生產成本、實現圓餅狀零件的并行快速排列，解決加工過程中零件排序困難的問題，取代人工排列的工作方式。

研發階段/n藠頭經腌（浸）制發酵后，清脆爽口，具有乳酸發酵的自然芳香，且營養豐富，并有多種藥理作用，深受國內外消費者青睞，我國生產的發酵藠頭已出口到日本、韓國、東南亞及港澳等國家和地區，是我國傳統的出口產品。但是由于我國藠頭加工工藝落后，目前主要是以半成品出口，產品的附加值低。本項目首先研究了藠頭自然浸泡發酵過程中乳酸菌的種類及其變化規律，從發酵蔬菜樣品中分離鑒定得到了腸膜明串珠菌、小片球菌、植物乳桿菌和發酵乳桿菌等8個種。以這些菌株為復合菌種，探討了低鹽多菌種發酵過程中乳酸菌及其代謝產物、氨基態氮

本實用新型提供一種多刀頭高效加工機床，包括：床頭箱、前床腿、臺尾體、后床腿、床身、床鞍、滑板及托架；所述的床頭箱設置在所述的前床腿的上方，所述的滑板設置在所述的床鞍上，所述的托架固定連接在所述的滑板上，所述床頭箱上安裝有車刀總成，所述車刀總成包括車刀、車刀固定座，所述車刀固定安裝在車刀固定座內，所述車刀固定座包括基座，基座上端設有相互平行的前、后兩排卡槽，所述卡槽底部設有螺紋固定孔，本實用新型實用性強，安全性能好，結構簡單，設計合理，使用壽命長，工作效率高，工作性能穩定，操作簡單，工作連續性強，精度

由朱敏老師領銜的“面向6G的光載太赫茲通信”課題組，擁有一支包括教授、副教授4人，博士后10人、及數十位在讀博士、碩士研究生在內的高水平科研團隊。本課題組在東南大學移動通信重點國家重點實驗室和網絡通信與安全紫金山國家實驗室（籌）支持下，已具備了開展本項目研究必需的脈沖信號發生器、帶通濾波器、分波/合波器、高速光開關、實時采樣示波器和光譜儀等器件，并在實驗室內初步建成在國內屈指可數的高速光相干通信實驗平臺。同時具備光通信仿真軟件VPI，為項目研究提供了可靠的工具。

本實用新型公開了一種多鉛芯隔震支座，其中第一芯體與第二芯體左右對稱排列；第一芯體和第二芯體的外側面為半圓柱形的弧面，第一芯體的內側面為平面或曲面，第二芯體的內側面為與第一芯體相適配的平面或曲面；第一芯體與第二芯體通過各自內側的平面或曲面相互連接，且第一芯體與第二芯體的外側面拼接成一個圓柱體，并在圓柱體外面套有橡膠套；在第一芯體中，第一鋼板和第一橡膠板相間地橫向重疊設置在第一上封板與第一下封板之間，且從第一上封板至第一下封板貫通地設置2個的插孔，插孔內插有第一鉛棒；第二芯體與第一芯體結構相似；上連接鋼

項目簡介本成果基于作物氮素和水分脅迫時的冠層圖像和冠-氣溫差特征，利用可見光-近紅 外多光譜相機、紅外溫度探測器、輻照度傳感器和環境溫濕度傳感器等多傳感器信息， 對冠層特征圖像和冠-氣溫差特征進行提取，結合實時光照和溫濕度信息對光強等環境誤 差進行修正，可以在自然條件下快速獲取作物的氮素和水分信息。該成果處于中試研究 階段，已經申請了發明專利，發明專利授權號：ZL201010249490.0 。 性能指標 （1）可見光-近紅外多光譜圖像系統，圖像分辨

我們研制的“無線多跳自組網絡節點設備”充分發揮了Ad Hoc網絡的融合性、綜合移動性以及自組織性和靈活性等優勢，在能量限制與資源限制條件下，從物理層、MAC層以及應用層關鍵技術入手，對自組織性能進行提高和完善，為自組織網絡提供可靠Quos保障。 2. 項目的技術創新點 1)  不需要固定基礎設施的支持，在沒有建立通信基礎設施或通信基礎設施遭受破壞時可以采用。 2)  臨時快速自組網絡，節點在網絡拓撲結構變化的情況下可以自動地探測網絡拓撲信息，動態確定傳輸路由和選擇工作參數，從而實現網絡的有效控制和管理。 3)  支持網絡節點的快速移動，保證網絡的可靠傳輸。 4)  分布式（將網絡的控制功能分散到多個節點或全部節點中）、無中心的網絡，具有很強的魯棒性和抗毀性，可以作為生存性較強的后備網絡。 5)  可以作為現有網絡的補充，充分發揮各自的優勢，協同工作。同時網絡的節點之間以對等的方式進行通信，具有高度的協作性。 6)  適應性強，適合于多種場合和多種業務需求。 7)  支持多跳路由，能夠實現多點間的移動雙向通信。 3. 應用該技術，已經解決如下問題： 支持多種業務，如語音、數據、圖像和傳真等，并能根據業務流量、信道質量和可利用情況，自動選擇合適的傳輸信道。成功地實現了PMP與Mesh的融合。 主要應用范圍： “無線多跳自組網絡節點設備”可應用覆蓋公安、軍隊、機要部門、機場、海關、道路交通、賓館、住宅小區等多項領域，如奧運安保與城市安全防范、公共設施及危險場合監控、犯罪現場移動勘驗、道路聯網智能監控以及應急部署等。該項目對于國家安全以及社會和經濟發展具有重大意義。 目標市場和擬推廣領域包括：軍事部門；國家機關；公安；交管；機場；海關；地震局；金融系統；酒店；商場；寫字樓；居民小區等。

01. 成果簡介 本成果涉及一種多模態觸覺感知裝置，屬于機器人傳感器技術領域。與人類相似，機器人感知外界環境最真實、穩定、便捷的方式便是通過機器人手觸摸，機器人手的感知能力決定了機器人是否能夠正確認知外界環境以及機器人的操作精度、成功率等。在新一代機器人手中，傳感裝置已逐漸趨于陣列化、多功能化和集成化。目前常見的觸覺傳感器有壓阻式、電容式、光電式等，它們都存在密度難以提高、電路處理復雜等問題。為了克服以上不足，近年出現了基于視覺的觸覺傳感裝置，具有結構簡單、信息豐富等優勢。目前基于視覺的觸感裝置仍存在性能提升空間。 本項目將感溫變色油墨材料應用于觸感裝置，感知機器人操作過程中的溫度[1]。同時提出一種基于微視覺的觸覺三維力檢測方法，通過采集觸覺接觸區域內彈性體的形變圖像的變化，采用一系列圖像處理方法，并且使用神經網絡擬合的技巧，定性并且定量的刻畫物理世界中的觸覺、滑覺等，從而提供了一種多模態觸覺感知裝置，可以得到三維接觸力、接觸物體表面的溫度及紋理等多種模態信息[2]。本裝置打破了傳統觸覺感知裝置單模態信息采集的現狀，可在同一感知裝置中集成受力、紋理、溫度等信息的測量，檢測觸覺、滑覺、壓覺三維接觸力，獲得高精度的接觸紋理信息，實現了多模態信息的測量，并將這些信息綜合到對一個物體的識別、抓取操作中，使機器人更加智能化、人性化。本裝置具有實時性好，檢測穩定，檢測誤差小，檢測精度高的優點。 圖1. 基于微視覺的多模態觸覺感知裝置結構圖圖2. 結合多模態觸感裝置的機械手02. 應用前景 本成果技術可應用于工業機器人、智能機器人、人機協作、醫療康復等領域，應用前景廣泛。03. 知識產權 本成果核心技術已申請發明專利3項。04. 團隊介紹 項目團隊致力于研究具備自主決策和學習能力的機器人操作技能學習系統。團隊包括孫富春、方斌、劉華平、宋亦旭四位教師，專注智能機器人靈巧精準操作研究，研制了擬人觸覺的傳感裝置、多模態穿戴交互裝置、殘疾人假肢靈巧手、仿人感知靈巧手和變剛度軟體手，在本領域發表論文40余篇，申請專利20余項，獲得IROS2016機器人靈巧操作比賽冠軍、IROS2017服務機器人操作比賽亞軍、WRC2016最佳科技創新獎等。同時團隊和河北清華發展研究院合作成立了人工智能及機器人研究中心，共同推動智能機器人的產業化發展。05. 合作方式 技術許可。06. 聯系方式 郵箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn， fangbin@tsinghua.edu.cn