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本技術(shù)成果是具有自主知識產(chǎn)權(quán)的無線家庭音響系統(tǒng)

本發(fā)明公開了一種多通道復合式直線振動傳輸系統(tǒng)，涉及到基于圓餅狀零件的姿態(tài)調(diào)整和上料裝置。該傳輸系統(tǒng)以現(xiàn)有的機械手和圓餅狀零件加工生產(chǎn)線為基礎，針對圓餅狀零件開發(fā)出一套自動化姿態(tài)調(diào)整和上料的裝置。圓餅狀零件可包括螺母、減速器的襯套和彈簧座等，這類零件在上料前需要全部以一正確的姿態(tài)送入以便加工。該系統(tǒng)包括升降機構(gòu)、料倉、振動給料機、光電開關(guān)組件、翻轉(zhuǎn)和平移機械手，對機械手和輔助設備協(xié)同動作控制系統(tǒng)的研發(fā)，實現(xiàn)機械手和輔助設備的同步動作，方便機械手對零件的調(diào)整和擺放。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明可降低生產(chǎn)成本、實現(xiàn)圓餅狀零件的并行快速排列，解決加工過程中零件排序困難的問題，取代人工排列的工作方式。

研發(fā)階段/n藠頭經(jīng)腌（浸）制發(fā)酵后，清脆爽口，具有乳酸發(fā)酵的自然芳香，且營養(yǎng)豐富，并有多種藥理作用，深受國內(nèi)外消費者青睞，我國生產(chǎn)的發(fā)酵藠頭已出口到日本、韓國、東南亞及港澳等國家和地區(qū)，是我國傳統(tǒng)的出口產(chǎn)品。但是由于我國藠頭加工工藝落后，目前主要是以半成品出口，產(chǎn)品的附加值低。本項目首先研究了藠頭自然浸泡發(fā)酵過程中乳酸菌的種類及其變化規(guī)律，從發(fā)酵蔬菜樣品中分離鑒定得到了腸膜明串珠菌、小片球菌、植物乳桿菌和發(fā)酵乳桿菌等8個種。以這些菌株為復合菌種，探討了低鹽多菌種發(fā)酵過程中乳酸菌及其代謝產(chǎn)物、氨基態(tài)氮

本實用新型提供一種多刀頭高效加工機床，包括：床頭箱、前床腿、臺尾體、后床腿、床身、床鞍、滑板及托架；所述的床頭箱設置在所述的前床腿的上方，所述的滑板設置在所述的床鞍上，所述的托架固定連接在所述的滑板上，所述床頭箱上安裝有車刀總成，所述車刀總成包括車刀、車刀固定座，所述車刀固定安裝在車刀固定座內(nèi)，所述車刀固定座包括基座，基座上端設有相互平行的前、后兩排卡槽，所述卡槽底部設有螺紋固定孔，本實用新型實用性強，安全性能好，結(jié)構(gòu)簡單，設計合理，使用壽命長，工作效率高，工作性能穩(wěn)定，操作簡單，工作連續(xù)性強，精度

由朱敏老師領(lǐng)銜的“面向6G的光載太赫茲通信”課題組，擁有一支包括教授、副教授4人，博士后10人、及數(shù)十位在讀博士、碩士研究生在內(nèi)的高水平科研團隊。本課題組在東南大學移動通信重點國家重點實驗室和網(wǎng)絡通信與安全紫金山國家實驗室（籌）支持下，已具備了開展本項目研究必需的脈沖信號發(fā)生器、帶通濾波器、分波/合波器、高速光開關(guān)、實時采樣示波器和光譜儀等器件，并在實驗室內(nèi)初步建成在國內(nèi)屈指可數(shù)的高速光相干通信實驗平臺。同時具備光通信仿真軟件VPI，為項目研究提供了可靠的工具。

本實用新型公開了一種多鉛芯隔震支座，其中第一芯體與第二芯體左右對稱排列；第一芯體和第二芯體的外側(cè)面為半圓柱形的弧面，第一芯體的內(nèi)側(cè)面為平面或曲面，第二芯體的內(nèi)側(cè)面為與第一芯體相適配的平面或曲面；第一芯體與第二芯體通過各自內(nèi)側(cè)的平面或曲面相互連接，且第一芯體與第二芯體的外側(cè)面拼接成一個圓柱體，并在圓柱體外面套有橡膠套；在第一芯體中，第一鋼板和第一橡膠板相間地橫向重疊設置在第一上封板與第一下封板之間，且從第一上封板至第一下封板貫通地設置2個的插孔，插孔內(nèi)插有第一鉛棒；第二芯體與第一芯體結(jié)構(gòu)相似；上連接鋼

項目簡介本成果基于作物氮素和水分脅迫時的冠層圖像和冠-氣溫差特征，利用可見光-近紅 外多光譜相機、紅外溫度探測器、輻照度傳感器和環(huán)境溫濕度傳感器等多傳感器信息， 對冠層特征圖像和冠-氣溫差特征進行提取，結(jié)合實時光照和溫濕度信息對光強等環(huán)境誤 差進行修正，可以在自然條件下快速獲取作物的氮素和水分信息。該成果處于中試研究 階段，已經(jīng)申請了發(fā)明專利，發(fā)明專利授權(quán)號：ZL201010249490.0 。 性能指標 （1）可見光-近紅外多光譜圖像系統(tǒng)，圖像分辨

我們研制的“無線多跳自組網(wǎng)絡節(jié)點設備”充分發(fā)揮了Ad Hoc網(wǎng)絡的融合性、綜合移動性以及自組織性和靈活性等優(yōu)勢，在能量限制與資源限制條件下，從物理層、MAC層以及應用層關(guān)鍵技術(shù)入手，對自組織性能進行提高和完善，為自組織網(wǎng)絡提供可靠Quos保障。 2. 項目的技術(shù)創(chuàng)新點 1)  不需要固定基礎設施的支持，在沒有建立通信基礎設施或通信基礎設施遭受破壞時可以采用。 2)  臨時快速自組網(wǎng)絡，節(jié)點在網(wǎng)絡拓撲結(jié)構(gòu)變化的情況下可以自動地探測網(wǎng)絡拓撲信息，動態(tài)確定傳輸路由和選擇工作參數(shù)，從而實現(xiàn)網(wǎng)絡的有效控制和管理。 3)  支持網(wǎng)絡節(jié)點的快速移動，保證網(wǎng)絡的可靠傳輸。 4)  分布式（將網(wǎng)絡的控制功能分散到多個節(jié)點或全部節(jié)點中）、無中心的網(wǎng)絡，具有很強的魯棒性和抗毀性，可以作為生存性較強的后備網(wǎng)絡。 5)  可以作為現(xiàn)有網(wǎng)絡的補充，充分發(fā)揮各自的優(yōu)勢，協(xié)同工作。同時網(wǎng)絡的節(jié)點之間以對等的方式進行通信，具有高度的協(xié)作性。 6)  適應性強，適合于多種場合和多種業(yè)務需求。 7)  支持多跳路由，能夠?qū)崿F(xiàn)多點間的移動雙向通信。 3. 應用該技術(shù)，已經(jīng)解決如下問題： 支持多種業(yè)務，如語音、數(shù)據(jù)、圖像和傳真等，并能根據(jù)業(yè)務流量、信道質(zhì)量和可利用情況，自動選擇合適的傳輸信道。成功地實現(xiàn)了PMP與Mesh的融合。 主要應用范圍： “無線多跳自組網(wǎng)絡節(jié)點設備”可應用覆蓋公安、軍隊、機要部門、機場、海關(guān)、道路交通、賓館、住宅小區(qū)等多項領(lǐng)域，如奧運安保與城市安全防范、公共設施及危險場合監(jiān)控、犯罪現(xiàn)場移動勘驗、道路聯(lián)網(wǎng)智能監(jiān)控以及應急部署等。該項目對于國家安全以及社會和經(jīng)濟發(fā)展具有重大意義。 目標市場和擬推廣領(lǐng)域包括：軍事部門；國家機關(guān)；公安；交管；機場；海關(guān)；地震局；金融系統(tǒng)；酒店；商場；寫字樓；居民小區(qū)等。

01. 成果簡介 本成果涉及一種多模態(tài)觸覺感知裝置，屬于機器人傳感器技術(shù)領(lǐng)域。與人類相似，機器人感知外界環(huán)境最真實、穩(wěn)定、便捷的方式便是通過機器人手觸摸，機器人手的感知能力決定了機器人是否能夠正確認知外界環(huán)境以及機器人的操作精度、成功率等。在新一代機器人手中，傳感裝置已逐漸趨于陣列化、多功能化和集成化。目前常見的觸覺傳感器有壓阻式、電容式、光電式等，它們都存在密度難以提高、電路處理復雜等問題。為了克服以上不足，近年出現(xiàn)了基于視覺的觸覺傳感裝置，具有結(jié)構(gòu)簡單、信息豐富等優(yōu)勢。目前基于視覺的觸感裝置仍存在性能提升空間。 本項目將感溫變色油墨材料應用于觸感裝置，感知機器人操作過程中的溫度[1]。同時提出一種基于微視覺的觸覺三維力檢測方法，通過采集觸覺接觸區(qū)域內(nèi)彈性體的形變圖像的變化，采用一系列圖像處理方法，并且使用神經(jīng)網(wǎng)絡擬合的技巧，定性并且定量的刻畫物理世界中的觸覺、滑覺等，從而提供了一種多模態(tài)觸覺感知裝置，可以得到三維接觸力、接觸物體表面的溫度及紋理等多種模態(tài)信息[2]。本裝置打破了傳統(tǒng)觸覺感知裝置單模態(tài)信息采集的現(xiàn)狀，可在同一感知裝置中集成受力、紋理、溫度等信息的測量，檢測觸覺、滑覺、壓覺三維接觸力，獲得高精度的接觸紋理信息，實現(xiàn)了多模態(tài)信息的測量，并將這些信息綜合到對一個物體的識別、抓取操作中，使機器人更加智能化、人性化。本裝置具有實時性好，檢測穩(wěn)定，檢測誤差小，檢測精度高的優(yōu)點。 圖1. 基于微視覺的多模態(tài)觸覺感知裝置結(jié)構(gòu)圖圖2. 結(jié)合多模態(tài)觸感裝置的機械手02. 應用前景 本成果技術(shù)可應用于工業(yè)機器人、智能機器人、人機協(xié)作、醫(yī)療康復等領(lǐng)域，應用前景廣泛。03. 知識產(chǎn)權(quán) 本成果核心技術(shù)已申請發(fā)明專利3項。04. 團隊介紹 項目團隊致力于研究具備自主決策和學習能力的機器人操作技能學習系統(tǒng)。團隊包括孫富春、方斌、劉華平、宋亦旭四位教師，專注智能機器人靈巧精準操作研究，研制了擬人觸覺的傳感裝置、多模態(tài)穿戴交互裝置、殘疾人假肢靈巧手、仿人感知靈巧手和變剛度軟體手，在本領(lǐng)域發(fā)表論文40余篇，申請專利20余項，獲得IROS2016機器人靈巧操作比賽冠軍、IROS2017服務機器人操作比賽亞軍、WRC2016最佳科技創(chuàng)新獎等。同時團隊和河北清華發(fā)展研究院合作成立了人工智能及機器人研究中心，共同推動智能機器人的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。05. 合作方式 技術(shù)許可。06. 聯(lián)系方式 郵箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn， fangbin@tsinghua.edu.cn

項目簡介： 1. 簡介 我們研制的“無線多跳自組網(wǎng)絡節(jié)點設備”充分發(fā)揮了Ad Hoc網(wǎng)絡的融合性、綜合移動性以及自組織性和靈活性等優(yōu)勢，在能量限制與資源限制條件下，從物理層、MAC層以及應用層關(guān)鍵技術(shù)入手，對自組織性能進行提高和完善，為自組織網(wǎng)絡提供可靠Quos保障。 2. 項目的技術(shù)創(chuàng)新點不需要固定基礎設施的支持，在沒有建立通信基礎設施或通信基礎設施遭受破壞時可以采用。臨時快速自組網(wǎng)絡