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虛實力融合遙操作機器人力覺臨場感實現(xiàn)方法
一種基于虛實力融合的遙操作機器人力覺臨場感實現(xiàn)方法可廣泛用于各類機器人的力控制，以及各種工程機械裝備的力控制。
東南大學
2021-04-10
多焦點光束產(chǎn)生裝置及多焦點共焦掃描顯微鏡
本發(fā)明揭示了一種多焦點光束產(chǎn)生裝置及多焦點共焦掃描顯微鏡,多焦點光束產(chǎn)生裝置包括光源,偏振器和偏振濾波光路;偏振濾波光路在光源出射光束經(jīng)過偏振器后的光路上設置有第一偏振分光鏡,光束經(jīng)過第一偏振分光鏡后一部分發(fā)生反射,一部分發(fā)生透射;在反射光路上依次設置有第一反射鏡,第一濾波片和第二偏振分光鏡;在透射光路上依次設置有第二濾波片,第二反射鏡和第二偏振分光鏡,反射光束和透射光束在第二偏振分光鏡處匯合成一束光束.通過多焦點光束產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的光束經(jīng)聚焦后得到的焦點均勻性高,尺寸小和形狀呈圓對稱分布.本發(fā)明掃描顯微鏡可保證高分辨率的前提下成像速度快,或者在同樣的成像速度下具有更高分辨率
上海理工大學
2021-05-04
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多模態(tài)多特征融合的腦電信號分類與定位模型
北京工業(yè)大學
2021-04-14
移動機器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡控制器導航控制方法
本發(fā)明公布了一種移動機器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡控制器導航控制方法，屬于移動機器人目標點趨近自主導航控制器所屬領域，用于移動機器人的導航控制。其技術方案是：本發(fā)明包括目標點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡，在神經(jīng)網(wǎng)絡中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過神經(jīng)網(wǎng)絡的在線訓練，實現(xiàn)機器人的在線自主學習，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動機器人實現(xiàn)目標點趨近導航控制任務。
河北師范大學
2021-04-27
次邊可接地的星形——多三角形接線平衡變壓器
本實用新型提供一種次邊可接地的星形多三角形接線平衡牽引變壓器，使平衡牽引變壓器的綜合性能提高，同時降低制造成本。 本實用新型涉及一種適用于交流牽引供電系統(tǒng)的次邊可接地的星形多三角形接線的三相兩相平衡牽引變壓器。采用普通三相電力變壓器鐵芯，原邊三相繞組構(gòu)成星形（Y形）聯(lián)接，具備可供接地的中性點，適用于大電流接地高壓電力系統(tǒng)；次邊由3個三角形聯(lián)接的三相繞組構(gòu)成，而且在次邊可直接提供α、β牽引端口的公共接（軌）端。原邊和次邊繞組的平均銅材利用率為91%左右；由于原、次邊繞組在鐵芯上的均勻分布，所以在鐵材利用率方面優(yōu)于其他類型的三相平衡變壓器。主要用于27.5kV或2×27.5kV牽引供電系統(tǒng)。它在設計、制造上的復雜程度與三相三繞組變壓器相當。本實用新型原邊和次邊繞組的銅材平均利用率為91%左右；鐵材利用率與變壓器鐵芯型式及繞組在鐵芯上布置的均勻度有關，本實用新型相鐵芯上的繞組均勻分布，因而有較高的鐵材利用率。
西南交通大學
2021-04-13
基于超材料的肖特基型毫米波多譜信號探測器和制備方法
本發(fā)明公開了一種基于超材料的肖特基型毫米波多譜信號探測器，包括自下而上依次設置的襯底層、N 型砷化鎵層、二氧化硅層與超材料層、歐姆電極和肖特基電極；其中超材料層為具有周期性微納米結(jié)構(gòu)的金屬開環(huán)共振單元陣列，所述金屬開環(huán)共振單元陣列包含了多種圖形及其特征尺寸參數(shù)，每個圖形對于特定電磁波具有完全吸收特性，通過改變金屬開環(huán)共振單元的結(jié)構(gòu)和尺寸參數(shù)可以調(diào)控對應的電磁波吸收頻段，通過改變 N 型砷化鎵的耗盡層寬度可以調(diào)控超材料
華中科技大學
2021-04-14
一種面向多租戶的云計算服務器集群網(wǎng)絡保障方法和系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種云計算服務器集群網(wǎng)絡保障方法，包括：虛 擬機資源分配管理模塊對管理員提供的服務器集群網(wǎng)絡拓撲、服務器 集群計算和存儲資源進行初始化，請求調(diào)度管理模塊接收租戶提交的 創(chuàng)建服務請求，根據(jù)虛擬機資源分配管理模塊中的服務器集群網(wǎng)絡拓 撲以及服務器集群計算和存儲資源進行服務請求放置分析，以確定創(chuàng) 建服務請求對應的虛擬機所要放置的服務器，虛擬機資源分配管理模 塊根據(jù)請求調(diào)度管理模塊中虛擬機放置的分析結(jié)果在虛擬機集
華中科技大學
2021-04-14
一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器
本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環(huán)境，確定機器人的下一步動作并將數(shù)據(jù)傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運動數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過機身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運算層、機身控制層和關節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運算層建立在 PC 機上，根據(jù)機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間
華中科技大學
2021-04-14
一種用于多軸磁懸浮軸承的電流相反的電力電子控制器
本發(fā)明公開了一種用于多軸磁懸浮軸承的電流相反的電力電子 控制器，包括：2N 個繞組橋臂及一個共用橋臂，其中，N 為多軸磁懸 浮軸承自由度數(shù)，2N 個繞組橋臂分為 N 個 A 組繞組橋臂以及 N 個 B 組繞組橋臂，每一個繞組橋臂設置一個可控開關，共用橋臂設置 2 個 可控開關，通過改變可控開關的導通時間控制通過每個繞組的電流， 實現(xiàn)對多軸磁懸浮軸承中電磁力的控制。本發(fā)明的各繞組勵磁電流在 公共接點處相互抵消，改變了以往結(jié)構(gòu)共用橋臂電流為各繞組橋臂之 和，顯著減小了流過共用橋臂可控開關的電流，降低了開
華中科技大學
2021-04-14
一種模塊化多電平換流器拓撲結(jié)構(gòu)的電容預充電方法
本發(fā)明公開了一種n+1混合式模塊化多電平換流器拓撲結(jié)構(gòu)及其控制策略，屬于電力電子及分布式發(fā)電領域。其拓撲結(jié)構(gòu)通過在傳統(tǒng)n個半橋子模塊的模塊化多電平換流器(MMC)基礎上，在每相上下橋臂加入一個全橋型子模塊構(gòu)成，使全橋子模塊的電容電壓是半橋子模塊的一半，實現(xiàn)輸出電壓電平數(shù)由原先的n+1增長至2n+3。
本發(fā)明以提高子模塊輸出電平數(shù)、改善MMC換流器的輸出電壓質(zhì)量為目的，根據(jù)其拓撲結(jié)構(gòu)提出其控制策略：一種混合式調(diào)制方式和一種電容預充電方式，具有一定的有效性和可行性。
東南大學
2021-04-11