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一種基于多傳感器的助行機(jī)器人人機(jī)接口及其避障控制方法
本發(fā)明公開了一種基于多傳感器的助行機(jī)器人人機(jī)接口及其避障控制方法；人機(jī)接口包括壓力采集模塊、障礙物探測(cè)模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測(cè)操作者手部的作用力；障礙物探測(cè)模塊用于探測(cè)周邊障礙物；控制器用于根據(jù)壓力采集模塊采集的數(shù)據(jù)以及障礙物探測(cè)模塊探測(cè)的數(shù)據(jù)計(jì)算助行機(jī)器人的速度，并根據(jù)助行機(jī)器人的速度控制助行機(jī)器人實(shí)現(xiàn)助行和避障功能。障礙物探測(cè)模塊由激光傳感器和高速 USB 數(shù)據(jù)線組成，可以探測(cè)周邊障礙物；控制器與壓力采
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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具有細(xì)胞膜結(jié)構(gòu)仿生的兩親性接枝聚合物及其制備方法
本發(fā)明公開了一種具有細(xì)胞膜結(jié)構(gòu)仿生的兩親性接枝共聚物,所述共聚物的主鏈為殼聚糖，側(cè)鏈分別為親水的磷酸膽堿和疏水的脂肪酸;本發(fā)明所制備的兩親接枝共聚物具有細(xì)胞膜結(jié)構(gòu)仿生的特點(diǎn)：磷酸膽堿分子模擬細(xì)胞膜中磷脂分子的頭部，殼聚糖的糖單元模擬細(xì)胞膜上糖脂分子的頭部，疏水的脂肪酸則模擬磷脂和糖脂分子的疏水碳鏈。所述共聚物具有良好的生物相容性和親水性。在作為納米藥物載體時(shí)，既能夠阻抗蛋白質(zhì)的非特異性粘附，又能容易地被病灶細(xì)胞內(nèi)吞。此外，該接枝共聚物能夠穩(wěn)定的分散在高鹽度和廣泛pH條件下。本發(fā)明同時(shí)還提供了制備所述共聚物的方法，操作簡單，成本低，反應(yīng)條件溫和，產(chǎn)率較高。
四川大學(xué)
2016-10-26
一種基于活性污泥快速檢測(cè)有機(jī)化學(xué)品生物降解性的方法
本發(fā)明提供了一種快速檢測(cè)有機(jī)化學(xué)品生物降解性的方法，采用的菌源來自于污水處理廠的二級(jí)出水。將無機(jī)鹽培養(yǎng)基、接種液、有機(jī)化學(xué)品受試物按一定比例加入帶塞BOD瓶中，以受試物中的有機(jī)碳為唯一碳源，在14～50天的測(cè)試周期內(nèi)進(jìn)行微生物生長代謝。測(cè)試過程中，以固定的時(shí)間間隔取樣，進(jìn)行溶解氧（DO）、pH和總有機(jī)碳（TOC）測(cè)定，同時(shí)采用高效液相色譜（HPLC）快速準(zhǔn)確檢測(cè)降解過程中有機(jī)物及代謝產(chǎn)物濃度的變化。本方法以高效液相色譜法（HPLC）直接測(cè)定待測(cè)有機(jī)化學(xué)品及代謝產(chǎn)物濃度的變化，從而直接計(jì)算出其降解率，同時(shí)結(jié)合降解過程中BOD瓶中的溶解氧，pH和TOC的變化間接反映待測(cè)有機(jī)化學(xué)品的生物降解性的好壞。此方法操作簡單，多個(gè)參數(shù)的測(cè)試評(píng)價(jià)相結(jié)合，測(cè)定結(jié)果快速準(zhǔn)確。
四川大學(xué)
2016-10-27
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一種抗硫抗水的低溫脫硝復(fù)合分子篩催化劑及其制備方法
本發(fā)明涉及一種抗硫抗水的低溫脫硝復(fù)合分子篩催化劑及其制備方法，該催化劑采用浸漬法制備，以菱沸石分子篩H?SAPO?34為載體，活性組分為過渡金屬Cu和Mn的復(fù)合氧化物，助劑為Ce、Fe、Co、Mo、Cr中的一種，負(fù)載量按質(zhì)量百分比計(jì)：活性組分中銅元素和錳元素的質(zhì)量分別為2％～10％，助劑為1～10％。該發(fā)明的脫硝復(fù)合分子篩催化劑與單一組分的Cu或Mn
東南大學(xué)
2021-04-14
基于 g-氮化碳復(fù)合的二氧化鈦光觸媒活性炭的制備方法
本發(fā)明公開了一種基于 g-氮化碳復(fù)合的二氧化鈦光觸媒活性炭的制備方法，包括：(a)將鈦酸酯和醇的溶液，向該溶液中加入 g-氮化碳顆粒，攪拌均勻后獲得混合溶液；(b)將混合溶液放置到高壓釜中執(zhí)行反應(yīng)，接著自然冷卻至室溫并收集反應(yīng)產(chǎn)物，由此制得負(fù)載有 g-氮化碳顆粒的二氧化鈦顆粒；(c)將該復(fù)合二氧化鈦顆粒分散在去離子水中并配置乳濁液，然后將椰殼活性炭浸泡在該乳濁液中，搖蕩烘干即得到具備可見光響應(yīng)特性的二氧化鈦光觸媒活性炭產(chǎn)品。通過本發(fā)明，可制得擁有可見光響應(yīng)特性、平均粒徑為 5～7 納米的二氧化鈦顆粒
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種用于可見光響應(yīng)的磁性二氧化鈦復(fù)合材料制備方法
本發(fā)明公開了一種用于可見光響應(yīng)的磁性二氧化鈦復(fù)合材料制備方法，該方法包括下述步驟：S11：將磁性粉體和二氧化鈦溶膠凝膠混合并攪拌形成表面吸附有溶膠凝膠的磁性前驅(qū)體；S12：將磁性前驅(qū)體從混合溶液中分離，干燥并煅燒后得到負(fù)載有二氧化鈦的磁性粉體；S13：將負(fù)載有二氧化鈦的磁性粉體和硝酸銀溶液混合并攪拌形成表面吸附有 Ag<sup>+</sup>的二氧化鈦磁性粉體；S14：將表面吸附有Ag<sup>+</sup>的二氧化鈦磁性粉體分離干燥后與含鹵素離子溶液
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種應(yīng)用于雙層包裝袋內(nèi)袋旋轉(zhuǎn)扎口的裝置及其扎口方法
本發(fā)明提供一種應(yīng)用于雙層包裝袋內(nèi)袋旋轉(zhuǎn)扎口的裝置及其扎口方法，所述裝置包括位于機(jī)架上的 扎帶扎口裝置(1)、旋轉(zhuǎn)裝置(2)、夾袋整形裝置(3)，其扎口方法步驟如下:(1)夾袋，將通過動(dòng)力 滾筒輸送機(jī)輸送來的裝在木桶中的已扎口的內(nèi)層包裝袋，內(nèi)層包裝袋運(yùn)動(dòng)到指定位置時(shí)，用旋轉(zhuǎn)裝置(2)
武漢大學(xué)
2021-04-14
表面具有納米纖維多孔結(jié)構(gòu)的羥基磷灰石聚酰胺復(fù)合生物材料及其制備方法
本發(fā)明提供了一種表面具有納米纖維多孔結(jié)構(gòu)的羥基磷灰石/聚酰胺復(fù)合生物材料，該材料由成型基體及覆蓋在成型基體表面并與成型基體結(jié)合成一體的納米纖維層組成，所述納米纖維層中的納米纖維之間相互交錯(cuò)形成多孔結(jié)構(gòu)，所述成型基體和納米纖維層均為羥基磷灰石/聚酰胺復(fù)合材料。其制備方法如下：羥基磷灰石/聚酰胺復(fù)合材料和氯化鈣溶解在無水乙醇中形成紡絲液；將成型基體置于接收屏上，采用靜電紡絲法將紡絲液紡絲于成型基體上即得。本發(fā)明所述復(fù)合生物材料有利于細(xì)胞及組織的黏附生長，植入體內(nèi)后容易血管化，與骨組織的結(jié)合性能良好。
四川大學(xué)
2016-10-12
一種安全狀態(tài)監(jiān)測(cè)預(yù)警式有源電子標(biāo)簽及使用其檢測(cè)待測(cè)物的 方法
本發(fā)明公開了一種安全狀態(tài)監(jiān)測(cè)預(yù)警式有源電子標(biāo)簽，包括控 制器、存儲(chǔ)器、射頻模塊、安全預(yù)警模塊、信號(hào)處理模塊和安全感知 模塊，控制器分別連接所述存儲(chǔ)器、射頻模塊、信號(hào)轉(zhuǎn)換模塊和安全 預(yù)警模塊；安全感知模塊與所述信號(hào)處理模塊連接；信號(hào)處理模塊用于接收安全感知模塊發(fā)送的檢測(cè)數(shù)據(jù)，并對(duì)該數(shù)據(jù)進(jìn)入信號(hào)放大處理 和 A/D 轉(zhuǎn)換處理后傳送給控制器；控制器用于接收信號(hào)處理模塊發(fā)送 的數(shù)據(jù)，其一方面控制存儲(chǔ)器存儲(chǔ)此數(shù)據(jù)，另一方面分析評(píng)估該數(shù)據(jù)； 射頻模塊用于所述控制器與外部讀寫器進(jìn)行通信。本發(fā)明能方便現(xiàn)場(chǎng) 管理人員
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種平底螺旋立銑刀正交車銑軸類零件的切削力建模方法
本發(fā)明公開了一種平底螺旋立銑刀正交車銑軸類工件的切削力 建模方法，包括步驟：分別建立螺旋立銑刀坐標(biāo)系和軸類零件坐標(biāo)系， 確定兩個(gè)坐標(biāo)系間的坐標(biāo)變換；在建立的坐標(biāo)系中，明確正交車銑切 削運(yùn)動(dòng)軌跡，確定軸向進(jìn)給、徑向進(jìn)給和總進(jìn)給；根據(jù)計(jì)算得到的正 交車銑運(yùn)動(dòng)軌跡和確定的進(jìn)給，確定正交車銑切屑幾何；對(duì)每個(gè)離散 層建立微元正交車銑切削力計(jì)算公式，根據(jù)確定的正交車銑切屑厚度、 切削深度和正交車銑切入切出角，判斷各離散層是否參與切削，確定 微元切削力的積分限，積分參與切削的微元切削力，獲得當(dāng)前切削狀 態(tài)總切削力
華中科技大學(xué)
2021-04-14