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項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機器人研究領(lǐng)域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領(lǐng)域分化出以高速運動為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應(yīng)的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在

本發(fā)明公開了一種 2×2APD 像元塊四通道選擇電路，每個獨立 的 APD 單元包括地址選擇控制電路和四通道選擇電路，地址選擇控制 電路通過光檢測產(chǎn)生的控制信號，與四通道選擇電路開關(guān)相連，其中， 每個單元的控制信號與自身的通道 1 連接，并分別連到 2×2 像元塊中 另外三個 APD 單元的通道 2、通道 3 和通道 4 上。每次光照，只有像 元塊首地址輸出控制信號有效，從而保證像元塊電壓依次從四個通道 輸出

"本發(fā)明公開了一種四線電阻式觸摸屏工作原理演示實驗儀,包括帶顯示屏的電腦，四線電阻式觸摸屏和USB控制卡，四線電阻式觸摸屏通過USB控制卡與電腦連接后，可以控制電腦顯示屏上的箭頭指針；本發(fā)明還包括模擬觸摸屏工作原理的裝置，該裝置包括設(shè)置在固定底座上的兩個可變電阻裝置，兩個可變電阻裝置的兩端通過導(dǎo)線對應(yīng)接入USB控制卡接口中，USB控制卡另一端接入電腦后，也可以控制電腦顯示屏上的箭頭指針。本發(fā)明還公開了所述實驗儀的演示方法。利用本實驗儀來進行四線電阻式觸摸屏的工作原理的學(xué)習(xí)，對于學(xué)生來說更為直觀、更易理解，可以使學(xué)生更清晰明了地理解四線電阻式觸摸屏的工作原理及四線電阻式觸摸屏中ITO的作用。 "

四川省基層醫(yī)療衛(wèi)生機構(gòu)實施國家基本藥物制度的效果評價

一、產(chǎn)品概述 1、本設(shè)備以工業(yè)機器人與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、變頻調(diào)速、PLC控制技術(shù)有機地進行整合，結(jié)構(gòu)模塊化，便于組合，實現(xiàn)對不同物料進行快速的檢測、組裝。為了方便實訓(xùn)教學(xué)，系統(tǒng)進行了專門的設(shè)計，可以完成各類機器人單項訓(xùn)練和綜合性項目訓(xùn)練，可完成各類機器人單項訓(xùn)練和綜合性項目訓(xùn)練。可以進行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配、入庫等訓(xùn)練， 2、包含六自由度工業(yè)機器人、智能視覺檢測系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構(gòu)，可以實現(xiàn)對工件分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。 3、該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機構(gòu)相對獨立，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設(shè)計與接線、PLC編程與調(diào)試、智能視覺流程編輯、工業(yè)機器人編程與調(diào)試應(yīng)用等多方面訓(xùn)練，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機器人與控制技術(shù)》、《自動化技術(shù)》等課程的實訓(xùn)教學(xué)，適合自動化技術(shù)人員進行工程訓(xùn)練及技能比賽。 二、技術(shù)性能 輸入電源：單相～220V±10% 50Hz 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m 裝置容量：＜1.5kVA 實訓(xùn)平臺尺寸：1500mm×880mm×1400mm 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn) 三、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成       該實訓(xùn)平臺由ABB IRB910SC型四軸工業(yè)機器人系統(tǒng)、歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、供料單元、輸送單元、供料廢料暫存單元、加工廢料暫存單元、工件組裝單元、倉庫單元、各類工件、型材實訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。    1、ABB IRB910SC型四軸工業(yè)機器人系統(tǒng)     由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉(zhuǎn)換器和抓取機構(gòu)組成，裝備氣動手爪、可對工件進行搬運、裝配、拆解等操作。 （1）機器人本體由四自由度關(guān)節(jié)組成，固定在型材實訓(xùn)桌上，具有4個自由度。 （2）最大的工作半徑為450mm （3）最大負(fù)載6kg （4）機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數(shù)設(shè)置、手動示教、位置編輯、程序編輯等操作。 2、歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)       配備一套歐姆龍FZ-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機器人控制器，對檢測結(jié)果和檢測數(shù)據(jù)進行傳輸。 3、西門子可編程控制器單元       配備西門子S7-1200 CPU1214C AC/DC/RLY可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模塊、數(shù)字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執(zhí)行機構(gòu)動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。     4、RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)     采用西門子RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)，安裝在環(huán)線輸送單元的左端圓弧處，電子標(biāo)簽已埋在工件內(nèi)部，檢測距離為40mm。當(dāng)工件從環(huán)線輸送單元經(jīng)過左端圓弧處時，RFID檢測系統(tǒng)可以準(zhǔn)確地讀取工件內(nèi)的標(biāo)簽信息，如編號、顏色、高度等信息，該信息通過工業(yè)現(xiàn)場數(shù)據(jù)總線傳輸給PLC，用來實現(xiàn)工件的分揀操作。 5、供料單元  由料斗、回轉(zhuǎn)臺、導(dǎo)料機構(gòu)、工件滑道、開關(guān)電源、可編程序控制器、按鈕、I/O接口板、通訊接口板、電氣網(wǎng)孔板、直流減速電機組成，主要完成將工件從回傳上料臺依次送到檢測工位。 6、輸送單元       包含一套交流調(diào)速系統(tǒng)，由三菱D720變頻器、三相交流電機、傳送帶、光纖傳感器等組成，安裝在型材實訓(xùn)桌上，用于傳輸工件。 7、工件組裝單元 由工件光纖傳感器、加工臺、氣缸、小物料等組成，安裝在傳送帶上，用于裝配工件。 8、倉庫單元 由鋁型材和機玻璃組成3×3庫體組成 9、廢品暫存?zhèn)} 安裝在型材實訓(xùn)桌上，分別對供料異常物料暫存，對加工異常物料暫存。 10、觸摸屏 7寸，是一套以先進的Cortex-A8 CPU為核心（主頻600MHz）的高性能嵌入式一體化觸摸屏。 四、實訓(xùn)項目 1.機器視覺系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試 2.六軸工業(yè)機器人系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試 3.六軸工業(yè)機器人坐標(biāo)系統(tǒng)和機器視覺坐標(biāo)系統(tǒng)標(biāo)定及相互轉(zhuǎn)換 4.工業(yè)機器人與機器視覺系統(tǒng)綜合應(yīng)用的安裝與調(diào)試 5.機器視覺系統(tǒng)模板設(shè)置、編程與調(diào)試 6.通過示教單元手動調(diào)試工業(yè)機器人 7.通過示教單元設(shè)置、修改各控制點坐標(biāo) 8.通過示教單元編寫、修改工業(yè)機器人程序 9.機器人追蹤坐標(biāo)整定 10.工業(yè)機器人系統(tǒng)的軟件二次開發(fā)編程 11.智能視覺圖像輸入編輯與調(diào)試 12.智能視覺結(jié)果給出編輯與調(diào)試 13.智能視覺顏色比對測量 14.智能視覺編號比對測量 15.智能視覺尺寸比對測量 16.智能視覺角度測量 17.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應(yīng)用 18.PLC程序編程與調(diào)試 19.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機器人綜合應(yīng)用 20.變頻器與交流電機主電路的連接 21.變頻器面板的參數(shù)設(shè)置與操作 22.變頻器面板控制交流電機調(diào)速 23.通過變頻器外部端子控制電機啟停 24.氣動方向控制回路的安裝 25.氣動速度控制回路的安裝 26.氣動順序控制回路的安裝 27.氣動系統(tǒng)氣路的連接 28.磁性開關(guān)的位置調(diào)整 29.氣動系統(tǒng)調(diào)試 30.RFID數(shù)據(jù)讀寫編程與調(diào)試

成果描述：本發(fā)明公開了一種八邊形和四邊形管片環(huán)向交替拼裝的隧道管片襯砌結(jié)構(gòu)，包括四邊形管片和八邊形管片，八邊形管片的兩側(cè)為兩個長邊，八邊形管片的兩端邊緣分別形成無底邊的等腰梯形，每一個八邊形管片兩側(cè)的兩個側(cè)面分別用于與相鄰的四邊形管片兩側(cè)的長端面連接，每一個八邊形管片兩端的四個斜端面分別用于與另外的八邊形管片兩端的斜端面連接，每一個八邊形管片兩端的正端面分別用于與相鄰的四邊形管片兩端的短端面連接。本發(fā)明采用特定形狀的八邊形管片與四邊形管片相結(jié)合的管片襯砌結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)盾構(gòu)機掘進和管片快速拼裝同步進行的目的，顯著提高了施工效率，拼裝的隧道管片襯砌的整體剛度明顯增強，管片預(yù)制所需模板類型較少。市場前景分析：軌道交通基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)領(lǐng)域。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：技術(shù)先進，性價比較高。

本發(fā)明公開了一種可以同時檢測奶牛是否具有脊椎畸形綜合癥(CVM)、白細(xì)胞粘附缺陷癥(BLAD)、尿苷酸合酶缺乏癥(DUMPS)、瓜氨酸血癥(CN)四種遺傳病的引物系統(tǒng)。基于該引物系統(tǒng)所制備的產(chǎn)品，能實現(xiàn)同時對奶牛CVM、BLAD、DUMPS、CN四種遺傳病基因相關(guān)的4處多態(tài)性位點進行檢測。此外，本發(fā)明還公開了能夠同時聯(lián)合檢測以上遺傳病和奶牛A2基因型的檢測方法及其檢測產(chǎn)品，該聯(lián)合檢測的結(jié)果可用于指導(dǎo)健康奶牛的篩選、育種等。

合成了一個具有光敏性的三苯胺橋聯(lián)的三腳架型鉑配合物Pt-tripod，在體外和體內(nèi)都表現(xiàn)出高潛力的DNA靶向光動力治療抗腫瘤效果。機制研究表明，通過光照，Pt-tripod可以誘導(dǎo)細(xì)胞產(chǎn)生ROS并快速損傷DNA，也包括G-四鏈體DNA（Chem. Eur. J, 2017, 23: 16442–16446.）。在前期研究的基礎(chǔ)之上，毛宗萬教授研究團隊在鉑配合物Pt-tripod與G-四鏈體的NMR結(jié)構(gòu)解析上取得了突破性進展。實驗研究發(fā)現(xiàn)，Pt-tripod能特異性靶向混合I型人體端粒G-四鏈體DNA，并能顯著抑制端粒酶的活性。利用NMR方法深入探索了Pt-tripod與人體端粒G-四鏈體DNA序列Tel26的動態(tài)結(jié)合。NMR實驗表明，Pt-tripod可以逐漸誘導(dǎo)人體端粒G-四鏈體Tel26形成多個“Pt-tripod-Tel26”復(fù)合物，包括單體、二聚和多聚G-四鏈體與Pt-tripod的復(fù)合物。研究團隊確定了其中兩個復(fù)合物的NMR結(jié)構(gòu)，分別是1:1和4:2 Pt-tripod-Tel26復(fù)合物結(jié)構(gòu)。鉑配合物與G-四鏈體復(fù)合物的結(jié)構(gòu)信息為設(shè)計合成特異性靶向混合型人體端粒G-四鏈體的鉑合物提供了結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)，同時對研究G-四鏈體DNA與小分子的動態(tài)結(jié)合以及小分子誘導(dǎo)多聚體G-四鏈體高級結(jié)構(gòu)的形成具有指導(dǎo)性意義。